文/本刊記者 張穎川

為了解決停車難題，慧泊東南體育科技有限公司在南京全民健身中心與怡豐深入合作，對(duì)原有地下停車場(chǎng)進(jìn)行智能化改造，推出了AGV智能停車場(chǎng)項(xiàng)目，通過先進(jìn)的機(jī)器人停車技術(shù)，真正意義上實(shí)現(xiàn)了全自動(dòng)智慧停車；有效增加車位，提高車輛進(jìn)出效率，讓存取車更方便，讓停車變得更簡(jiǎn)單、安全。

停車難？停車不再難。將車駛?cè)胪＼噲?chǎng)入口，下車，關(guān)門，在車庫(kù)外的智能顯示屏上按“存車”、“確認(rèn)”鍵，機(jī)器人自動(dòng)將汽車搬運(yùn)到設(shè)定的車位存放，整個(gè)過程用時(shí)不到3分鐘；取車時(shí)，在智能顯示屏一處小窗口上，點(diǎn)擊“取車”鍵，掃一下二維碼，操作支付停車費(fèi)的工夫，機(jī)器人已經(jīng)將車運(yùn)到指定出口；也可以在電梯廳等電梯的時(shí)候就掃碼繳費(fèi)，當(dāng)您走到車庫(kù)出入口時(shí)，車輛已經(jīng)靜靜的在等待您取車了。存車、取車so easy！這是記者在南京全民健身中心AGV（自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車）智能停車場(chǎng)存取車時(shí)的切身感受。

為了滿足市民的停車需要，慧泊東南體育科技有限公司在南京全民健身中心結(jié)合實(shí)際條件，與深圳怡豐自動(dòng)化科技有限公司（下稱“怡豐”）深入合作，對(duì)原有地下停車場(chǎng)進(jìn)行智能化改造，推出了AGV智能停車場(chǎng)項(xiàng)目，有效增加車位，提高車輛進(jìn)出效率，很大程度上緩解了停車難問題，成為南京市及周邊地區(qū)智能停車場(chǎng)的標(biāo)桿，具有很好的行業(yè)示范作用。

項(xiàng)目背景和需求

近年來，隨著汽車行業(yè)的迅猛發(fā)展以及消費(fèi)的不斷升級(jí)，汽車保有量在迅速上升。據(jù)相關(guān)數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)，目前我國(guó)汽車保有量已經(jīng)超過2億輛；另外，城鎮(zhèn)化與土地資源緊張導(dǎo)致土地利用率降低，停車難問題日益凸顯，目前我國(guó)至少有1億個(gè)停車位缺口?；谶@樣的背景，在“互聯(lián)網(wǎng)+”與大數(shù)據(jù)政策的引導(dǎo)下，一些城市開始嘗試通過智能機(jī)器人泊車解決停車難問題。南京全民健身中心AGV機(jī)器人智能停車項(xiàng)目就是一個(gè)典型。

南京全民健身中心

AGV智能停車場(chǎng)

南京全民健身中心負(fù)二層原停車庫(kù)

改造后的AGV智能停車庫(kù)

南京全民健身中心始建于2005年，原方案計(jì)劃停車位176個(gè)，均為自走式停車。由于項(xiàng)目地處南京中山東路，屬于核心商圈，停車需求巨大，原有停車位在數(shù)量上無法滿足日均人流量約7000人的停車需求，而且其兩層地下空間按原方案設(shè)計(jì)為人防空間，所以不能進(jìn)行大范圍的土建改造，車位數(shù)量的增加只能依靠適當(dāng)?shù)募夹g(shù)手段。

由于負(fù)一層層高較高，采用兩層機(jī)械停車設(shè)備，利用縱向空間增加機(jī)動(dòng)車停車位；而負(fù)二層由于層高較低，且地形不規(guī)則，只能利用AGV機(jī)器人停車系統(tǒng)，提高平面的空間利用率。而且AGV智能停車不需要預(yù)留車門打開的空間，車位規(guī)劃寬度只要2.3米即可（自走式車位標(biāo)準(zhǔn)寬度為2.5米），在有限的停車空間里可以最大化停車數(shù)量。

怡豐提供的AGV機(jī)器人停車解決方案能夠很好地滿足上述項(xiàng)目需求。2016年以來怡豐相繼推出了2款泊車AGV，分別是梳齒型AGV和臺(tái)板型AGV。在南京全民健身中心AGV智能停車場(chǎng)項(xiàng)目中，作為項(xiàng)目實(shí)施方，怡豐采用的是梳齒型AGV，通過先進(jìn)的機(jī)器人停車技術(shù)，兼具停車誘導(dǎo)、車位預(yù)訂、電子自助付費(fèi)、快速出入等功能，真正意義上實(shí)現(xiàn)了全自動(dòng)智慧停車，可以大面積解決城市停車難題，增加停車位數(shù)量，讓存取車更方便，讓停車變得更簡(jiǎn)單、安全。

項(xiàng)目概況與核心技術(shù)

南京全民健身中心AGV機(jī)器人智能停車項(xiàng)目位于地下負(fù)二層，占地面積2800平方米，有效車位84個(gè)，分為2個(gè)區(qū)域，應(yīng)用4臺(tái)AGV，具有4個(gè)出入口，目前每天停車數(shù)量在60輛左右。按照合理的部署，每臺(tái)AGV最多可負(fù)責(zé)50輛汽車的存取，因此2臺(tái)AGV便可滿足目前84個(gè)車位的存取需求。而現(xiàn)場(chǎng)增設(shè)2臺(tái)AGV，主要是為了增強(qiáng)用戶感官的同時(shí)，更好地提高用戶的停車體驗(yàn)。

據(jù)深圳怡豐自動(dòng)化科技有限公司技術(shù)總監(jiān)季風(fēng)介紹，該機(jī)器人停車庫(kù)的核心技術(shù)主要是梳齒交換和“激光+磁釘”導(dǎo)航。

1.梳齒交換

停車機(jī)器人所采用的梳型交換技術(shù)是通過搬運(yùn)器和庫(kù)位上互相交叉的梳齒機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)車輛的位置交換，AGV可前后、左右、轉(zhuǎn)彎、差速、自旋等全方位運(yùn)動(dòng)，是目前較為成熟、安全、穩(wěn)定的交換方式。

存取車原理：外梳齒固定，內(nèi)梳齒設(shè)置在AGV上，可進(jìn)行上下運(yùn)動(dòng)，通過AGV的上下升降運(yùn)動(dòng)即內(nèi)梳齒的上下運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)車輛的交接。

出入口：設(shè)置有梳齒升降機(jī)構(gòu)。

車位設(shè)置：每個(gè)車位設(shè)有固定的梳型架。

存放方式：存取的汽車只允許縱向擺放。

2.激光+磁釘導(dǎo)航

項(xiàng)目中所應(yīng)用的AGV導(dǎo)航方式主要是激光+磁釘輔助混合導(dǎo)航。場(chǎng)地內(nèi)設(shè)有白色反光柱，泊車機(jī)器人前端安裝的激光測(cè)距儀與反光柱結(jié)合計(jì)算出AGV在場(chǎng)地里的絕對(duì)坐標(biāo)，配合車身姿態(tài)控制系統(tǒng)，確定運(yùn)行路徑，將車精準(zhǔn)地送入車位。同時(shí)在車庫(kù)出入口等局部埋設(shè)有磁導(dǎo)釘，用以對(duì)AGV運(yùn)行路線做進(jìn)一步校正。由于使用激光導(dǎo)航技術(shù)，這款泊車機(jī)器人定位精準(zhǔn)度誤差在5毫米以內(nèi)，行駛速度最高可達(dá)1.5米/秒，平均載重量2.5噸，特別適合異形地塊車庫(kù)使用。

系統(tǒng)管理與存取車流程

季風(fēng)告訴記者，整個(gè)A G V停車項(xiàng)目是通過A G V車庫(kù)管理系統(tǒng)（AGVGarageMgr）進(jìn)行調(diào)度的，可實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)配置、數(shù)據(jù)管理、數(shù)據(jù)查詢、OPC操作、日志查詢等多種功能。停車場(chǎng)出入口采用基于車牌識(shí)別的無人值守道閘，道閘收費(fèi)系統(tǒng)與AGV車庫(kù)管理系統(tǒng)關(guān)聯(lián)。AGV車庫(kù)管理系統(tǒng)采用的工控主機(jī)為上位機(jī)，安裝管理系統(tǒng)軟件，采用無線通訊網(wǎng)絡(luò)與AGV搬運(yùn)機(jī)器人實(shí)時(shí)交互，利用有線通訊網(wǎng)絡(luò)與出入口西門子PlC控制子系統(tǒng)交互，實(shí)現(xiàn)存、取車的全流程控制。駕駛?cè)藛T確定存、取車后，上位機(jī)根據(jù)系統(tǒng)空閑狀態(tài)，調(diào)度最近的AGV搬運(yùn)器完成存、取操作，將車輛存、取至指定庫(kù)位。

在南京全民健身中心AGV智能停車庫(kù)，記者現(xiàn)場(chǎng)體驗(yàn)了存取車的全過程，主要流程如下：

1.存車

（1）車輛靠近出入口外，出入口外門自動(dòng)打開，駕駛?cè)藛T可以按引導(dǎo)屏及語(yǔ)音提示向前行駛，進(jìn)入出入口內(nèi)，當(dāng)車輛到達(dá)限位后，系統(tǒng)提示車輛已經(jīng)停好，駕駛?cè)藛T即可熄火、拉手剎、下車。

（2）駕車人在出入口外的操作終端上可以利用IC卡或者屏幕提供的二維碼進(jìn)行存車操作，在依次利用“確認(rèn)”按鈕確認(rèn)“車輛已經(jīng)熄火、手剎已經(jīng)拉好、車輛內(nèi)沒有其他人員”后，系統(tǒng)開始存車，這時(shí)駕車人即可離開，無需等待。

（3）接收到AGV車庫(kù)管理系統(tǒng)存車命令的AGV小車自動(dòng)運(yùn)行到車輛出入口，載上待存車輛，沿著線路規(guī)劃圖（CWay）早已設(shè)定好的線路運(yùn)行到指定車位并完成存車動(dòng)作。AGV在完成搬運(yùn)后，如果沒有其他任務(wù)，機(jī)器人將自動(dòng)選擇就近的樁位進(jìn)行充電。

2.取車

（1）取車時(shí)，駕車人可以在大樓的電梯廳利用微信或支付寶程序掃碼完成繳費(fèi)，系統(tǒng)即開始取車操作。待取車輛就近的AGV接到AGV車庫(kù)管理系統(tǒng)指令后，會(huì)自動(dòng)運(yùn)行到指定車位取車。在取車的同時(shí)，AGV系統(tǒng)會(huì)同步完成車輛方向的調(diào)轉(zhuǎn)，取車完成時(shí)車頭向外，駕車人不需要倒車，直接向前駛出即可。固定用戶可以直接利用IC卡或者系統(tǒng)提供的二維碼圖像完成取車操作。從確認(rèn)取車到系統(tǒng)將車輛提取到出入口只需要3分鐘左右。

（2）駕車人繳費(fèi)完成AGV車輛的取車操作后，其付款信息已經(jīng)同步到停車場(chǎng)收費(fèi)系統(tǒng)，車輛在停車場(chǎng)出入口處，道閘系統(tǒng)可以根據(jù)車牌信息識(shí)別付費(fèi)狀態(tài)，車輛無需停車可以直接駛離。同樣，AGV在完成搬運(yùn)后，如沒有其他任務(wù)，將自動(dòng)選擇就近的樁位進(jìn)行充電，全程無需人工干預(yù)。

存車

車輛進(jìn)入停車出入口，處于待存狀態(tài)

AGV接收車庫(kù)管理系統(tǒng)命令后，前往停車庫(kù)出入口

AGV到達(dá)停車庫(kù)出入口，裝載待存車輛后前往指定車位

AGV將車輛運(yùn)到指定車位

取車

AGV接到車庫(kù)管理系統(tǒng)指令后，自動(dòng)運(yùn)行到指定車位取車

AGV運(yùn)行到指定車位裝載待取車輛

AGV系統(tǒng)同步完成車輛方向調(diào)轉(zhuǎn)

AGV運(yùn)送待取車輛到出入口

系統(tǒng)管理

AGV車庫(kù)管理系統(tǒng)

AGV路線規(guī)劃系統(tǒng)

AGV停車操作規(guī)程與注意事項(xiàng)

停車庫(kù)出入口

AGV停車庫(kù)等候廳

停車區(qū)

項(xiàng)目亮點(diǎn)及實(shí)施效果

記者在采訪中了解到，全自動(dòng)停車主要包括三大類，一類是平面移動(dòng)（PPY），應(yīng)用升降機(jī)和橫移車，特點(diǎn)是效率高，適合大面積應(yīng)用；另一類是垂直升降（PCS），應(yīng)用垂直升降平臺(tái)，特點(diǎn)是縱向速度快；第三類則是巷道堆垛（PXD），應(yīng)用堆垛機(jī)，特點(diǎn)是綜合成本低。目前，AGV智能停車暫時(shí)被國(guó)家列入平面移動(dòng)范疇。

在季風(fēng)看來，AGV智能停車系統(tǒng)有效解決了停車難問題，具有兩大革命性突破：一方面，AGV停車適用于小的不規(guī)則地塊，可以根據(jù)地形變化隨時(shí)調(diào)整路線，適應(yīng)性比較強(qiáng)。如南京全民健身中心負(fù)二層層高較低，且屬于“F型”不規(guī)則地塊，有很多邊角、轉(zhuǎn)彎，尤為適合應(yīng)用AGV停車；另一方面，傳統(tǒng)平面移動(dòng)停車，出入口大多被設(shè)置在巷道兩側(cè)，到處是出入口，星羅棋布。而AGV停車庫(kù)，其設(shè)計(jì)不受停車場(chǎng)地理位置限制，思路完全打開，可以天馬行空地設(shè)置停車位置，也可以集中設(shè)置出入口，出入口能夠與建筑完全融合。

具體到南京全民健身中心AGV智能停車庫(kù)項(xiàng)目，經(jīng)過半年多的策劃施工，目前已正式投入使用近五個(gè)月時(shí)間。通過怡豐智能車庫(kù)整體改造方案，充分利用了車道兩邊的停車進(jìn)深空間，集約利用了空間資源，增加了停車位，效果顯著。突出特點(diǎn)如下：

1.AGV智能化停車場(chǎng)利用對(duì)空間的合理設(shè)計(jì),做到地盡其用,車位由原來的60個(gè)提升到84個(gè)，增幅達(dá)40%，相同的空間，提供了更多的停車泊位。

2.AGV 智能停車場(chǎng)全程采用機(jī)器人自主停車，能夠快速準(zhǔn)確地將車輛停到相應(yīng)的停車位內(nèi)，整個(gè)停車過程僅需180～270秒，大大節(jié)省了停車時(shí)間，為不能熟練停車的新手駕駛員減輕了負(fù)擔(dān)，也保障了停車安全。

3.AGV停車系統(tǒng)屬于智能停車設(shè)備，車庫(kù)區(qū)域采用無人化設(shè)計(jì)，降低了物業(yè)管理的工作量和運(yùn)營(yíng)成本，管理人員從原先的13人減少到8人。

4.以人為本的智能化停車場(chǎng)，用戶使用體驗(yàn)好。本項(xiàng)目規(guī)劃中，注重細(xì)節(jié)，車主使用智能停車系統(tǒng)時(shí)一目了然，操作屏上的“停車”、“取車”鍵更是實(shí)現(xiàn)了簡(jiǎn)單快捷的一鍵操作；同時(shí)，還為車主提供了整潔舒適的等候區(qū)，配有空調(diào)、沙發(fā)、WIFI等，充分體現(xiàn)了人性化，美化了地下室停車環(huán)境，方便了車主。

項(xiàng)目難點(diǎn)及改進(jìn)方向

本項(xiàng)目在改造實(shí)施過程中取得了明顯的效果，不過也存在一定的難點(diǎn)。據(jù)季風(fēng)介紹，項(xiàng)目難點(diǎn)主要體現(xiàn)在兩個(gè)方面：一是地坪的處理難度較大。項(xiàng)目改造之初，地面高低不平，且因?yàn)榇嬖谙滤艿澜?jīng)常有滲水的情況出現(xiàn)，嚴(yán)重影響項(xiàng)目的進(jìn)程，后經(jīng)過多次拋光、打磨、找齊，地坪?jiǎn)栴}才得以有效解決；二是系統(tǒng)調(diào)試周期較長(zhǎng)，每個(gè)車位基本都需要調(diào)試四次，每臺(tái)機(jī)器人也需要不斷地調(diào)試，直到與系統(tǒng)對(duì)接流暢為止。

在季風(fēng)看來，本項(xiàng)目還有幾處需要改進(jìn)的地方：一是停車高峰時(shí)段還存在AGV運(yùn)行擁堵情況，出入口交通流線的規(guī)劃和排布方案，以及AGV停車區(qū)域內(nèi)交通流線的規(guī)劃都有進(jìn)一步優(yōu)化的空間；二是希望項(xiàng)目調(diào)試周期能進(jìn)一步提高效率，縮短調(diào)試周期。

談到AGV停車未來的發(fā)展方向，季風(fēng)表示，從技術(shù)層面看，AGV車庫(kù)未來會(huì)更高效、便捷，落到實(shí)處就是AGV運(yùn)行速度的提高，系統(tǒng)軟件更加智能化、一體化；從布局上看，AGV停車國(guó)外市場(chǎng)需求旺盛，怡豐將會(huì)在全球范圍內(nèi)推廣AGV機(jī)器人停車庫(kù)，推動(dòng)AGV停車項(xiàng)目走出中國(guó)，走向世界。