高嵩 張金煒 戎輝 王文揚 郭蓬 何佳

摘 ?要： 文中將基于貝塞爾曲線的路徑規(guī)劃方法應(yīng)用在無人車局部避障中。首先通過最小化曲線的最大曲率與最小曲率之間的差值確定貝塞爾曲線所需的五個控制點，根據(jù)五個控制點確定貝塞爾曲線，再結(jié)合實驗無人車和道路的實際情況從若干備選曲線中選擇最優(yōu)路線。實驗仿真結(jié)果證明，該方法能夠達到無人車局部避障的要求，能滿足包括初始狀態(tài)約束、目標狀態(tài)約束、曲率連續(xù)約束等行駛條件。

關(guān)鍵詞： 路徑規(guī)劃; 局部避障; 無人車; 四階貝塞爾曲線; 控制點; 狀態(tài)約束

中圖分類號： TN99?34 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?文獻標識碼： A ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 文章編號： 1004?373X（2019）09?0163?04

Application of unmanned vehicle local obstacle avoidance method based on Bezier curve

GAO Song1， 2， ZHANG Jinwei3， RONG Hui1， 3， WANG Wenyang1， GUO Peng1， 2， HE Jia1

（1. Automotive Engineering Research Institute， China Automotive Technology & Research Center Co.， Ltd.， Tianjin 300300， China;

2. Tianjin University， Tianjin 300072， China; 3. Hebei University of Technology， Tianjin 300132， China）

Abstract： The path planning method based on quartic Bezier curve is applied to the local obstacle avoidance of unmanned vehicles. The difference between the maximum curvature and minimum curvature of the minimum curve is used to determine the five control points required by Bezier curve. The Bezier curve is determined according to the five control points， and the optimal path is selected from some alternative curves by combining the experimental unmanned vehicle with actual road situation. The experimental results show that the proposed method can meet the requirements of unmanned vehicles for local obstacle avoidance， and satisfy the driving conditions of initial state constraint， target state constraint and curvature continuous constraint.

Keywords： path planning; local obstacle avoidance; unmanned vehicle; quartic Bezier curve; control point; state constraint

0 ?引 ?言

無人車的軟件層次一般由感知層、決策層和控制層三層組成[1]：感知層包括圖像識別、激光雷達與毫米波雷達數(shù)據(jù)處理、衛(wèi)星差分與慣性導航定位等算法;決策層包括全局路徑規(guī)劃和局部路徑規(guī)劃等內(nèi)容;控制層則主要涉及通過模型預(yù)測控制、PID、滑模變理論等對車輛的轉(zhuǎn)向、剎車、加速等底層執(zhí)行單元進行控制。本文聚焦于無人車的局部路徑規(guī)劃，探討無人車在道路行駛過程中遇到障礙物時如何規(guī)劃出一條合理的曲線進行避障行駛的問題。

無人車的局部路徑規(guī)劃吸引了國內(nèi)外的研究者進行了廣泛的研究，現(xiàn)有的方法可以分為五大類，分別是：傳統(tǒng)路徑規(guī)劃算法（模擬退火法、人工勢場法等）[2]、啟發(fā)式搜索算法（Dijkstra算法、A*算法及其變種等）[3]、離散優(yōu)化算法（模型預(yù)測算法、幾何軌線算法等）[4]、隨機采樣算法（隨機路圖法、快速隨機拓展樹法等）[5?6]和智能仿生算法（遺傳算法、蟻群算法、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)等）[7]。幾何軌線法中的貝塞爾曲線方法是法國工程師Bezier在1962年為了設(shè)計汽車車身形狀提出的[8]，之后貝塞爾曲線由于具有良好的數(shù)學特性而被廣泛應(yīng)用到車輛路徑規(guī)劃領(lǐng)域[9?10]。本文研究的是將四階貝塞爾曲線應(yīng)用在無人車局部避障中的問題。

首先結(jié)合無人車的動力學屬性，設(shè)計局部避障應(yīng)該滿足的初始狀態(tài)約束、目標狀態(tài)約束、曲率約束等條件，然后通過SQP最優(yōu)化算法[11]求出貝塞爾曲線的五個控制點，確定若干備選曲線，最后結(jié)合實際道路工況選出最優(yōu)行駛路線。Matlab仿真實驗證明了本文方法的有效性，可用于實驗車的局部路徑規(guī)劃。

1 ?無人車路徑規(guī)劃目標

無人車須實現(xiàn)從初始點至目標點的行駛，而初始點和目標點的狀態(tài)則是貝塞爾曲線構(gòu)建的形成條件，初始點的狀態(tài)包括二維空間坐標[（x，y）]，航向角[ψ]，曲率[κ]，如圖1所示。

曲率[κ]、轉(zhuǎn)彎半徑[r]、軸距[L]以及前輪轉(zhuǎn)角之間的關(guān)系如下所示：

無人車的軌跡可以看作是由初始狀態(tài)到目標狀態(tài)的一組動作組成[11]，設(shè)初始狀態(tài)[XI=xI，yI，ψI，κI]和目標狀態(tài)[XT=xT，yT，ψT，κT]。

2 ?基于貝塞爾曲線的路徑規(guī)劃

2.1 ?貝塞爾曲線性質(zhì)

本節(jié)僅介紹貝塞爾曲線的性質(zhì)，詳細的貝塞爾曲線介紹可參考文獻[12]。

如圖2所示，五個控制點可以唯一確定平面內(nèi)一條四階貝塞爾曲線，曲線具有仿射變換不變的特性，其參數(shù)化表達式如下：

圖1 ?無人車轉(zhuǎn)向模型

圖2 ?四階貝塞爾曲線示例圖

根據(jù)以上參數(shù)表達式可知：曲線經(jīng)過第一個[P0（u=0）]及第五個控制點[P4（u=1）];根據(jù)求導可得曲線在[P0]和[P4]處的切向量分別為[P（0）=4（P1-P0）]和[P（1）=4（P4-P3）]。曲線上任意一點的曲率公式為：

2.2 ?控制點表示

由于五個控制點即可確定貝塞爾曲線，因而可以根據(jù)無人車路徑規(guī)劃的要求先求解五個控制點的平面坐標[13]，再對貝塞爾曲線進行參數(shù)化表示，求解步驟如下：

1） 由于貝塞爾曲線具有仿射變換不變的特性，任意旋轉(zhuǎn)或平移該曲線都不會影響它的形狀，將曲線放在車輛坐標系下，車輛坐標系[（0，0）]為初始位置[P0]，初始位置狀態(tài)為[XI=0，0，π2，κI]。

2） 假設(shè)[P0]與[P1]的距離為[d1]，為了滿足初始航向角[π2]的約束，可求得[P1]的坐標為[（0，d1）]。

3） 結(jié)合式（4）初始點曲率計算公式，為了滿足控制點[P0]的曲率約束，設(shè)[P2=（x2，y2）]，可得：

以上計算可以滿足無人車路徑規(guī)劃初始位置和目標位置的約束條件，得到五個控制點的坐標。在這五個控制點中只有三個自由變量，分別是[d1，d4，y2]，也就是說，通過這三個自由變量即可唯一確定一條四階貝塞爾曲線。

2.3 ?曲率約束條件

為了滿足無人車運動約束條件，還須加上曲率約束。根據(jù)式（3）可知，當且僅當[xu=yu=0]時，曲率不連續(xù)，但是若滿足上述條件，貝塞爾曲線將縮成一個點，因此四階貝塞爾曲線曲率處處連續(xù)。

另外，假設(shè)實驗無人車的最小轉(zhuǎn)彎半徑為[R]，可以得到最大曲率[κMax=1R]，最小曲率[κMin=0]。所以，曲率上下有界約束條件可以表示為：[κMin≤κ（u）≤κMax]。

2.4 ?軌跡優(yōu)化求解

本文采用最優(yōu)化的方法優(yōu)化三個參數(shù)[d1，d4，y2]，使得曲線的最大曲率與最小曲率之間的差值最小。優(yōu)化目標函數(shù)為：

式中：[μ1，μ2∈0，1];目標函數(shù)中[p]代表參數(shù)[d1，d4，y2]。另外，還須滿足實驗無人車的最大曲率約束式（6）。曲率最大和最小值可通過曲率式（3）求取極值獲得。本文采用的最優(yōu)化算法為序列二次優(yōu)化（SQP）[14]，迭代次數(shù)為50次。

3 ?仿真實驗與驗證

3.1 ?無人車情況

圖3所示為作者所在單位開發(fā)的無人觀光車——“小黃車”，外形尺寸為4 330 mm×1 510 mm×2 030 mm（長×寬×高），軸距為2 000 mm，輪距為1 200 mm，最小轉(zhuǎn)彎半徑為7 000 mm。車頂上具有GPS+慣導，負責采集無人車的位置和航向角等信息，車頭安裝有16線激光雷達和雙目攝像頭，負責采集行駛區(qū)域內(nèi)的路況和障礙物信息，后備箱安裝有工控機，負責處理感知信息，進行軌跡規(guī)劃以及決策控制。

圖3 ?中國汽車技術(shù)研究中心研發(fā)的無人觀光車——“小黃車”

3.2 ?建立仿真道路

無人車在行進中需要實時采集道路信息，由這些道路信息構(gòu)建環(huán)境地圖，而環(huán)境地圖是進行局部路徑規(guī)劃的前提[15]。無人車通過車前的16線激光雷達感知環(huán)境信息，將世界坐標系下的障礙物轉(zhuǎn)換到車輛質(zhì)心坐標系，采用柵格法[16]在二維空間里建立周邊環(huán)境模型。

圖4為實驗無人車避障實驗道路，該道路位于中國汽車技術(shù)研究中心天津市東麗區(qū)的主院區(qū)內(nèi)，道路寬為7 m，長為120 m。

圖4 ?擬仿真的真實道路

本文基于以上道路進行仿真實驗，將道路范圍劃分為30×30的柵格，每個柵格的長和寬都設(shè)為0.5 m，中間白色地帶為7 m長道路，兩側(cè)黑色為草地，在道路上設(shè)置若干障礙物，并將其進行膨脹處理，不能占滿一個柵格要按照占滿柵格處理。圖5和圖6為兩種仿真道路上障礙物的分布情況。

3.3 ?仿真實驗結(jié)果

在Matlab仿真中，以無人車當前所在的位置為原點建立平面[X?Y]坐標系，通過計算兩段貝塞爾曲線實現(xiàn)局部避障。第一段貝塞爾曲線的初始狀態(tài)為[XI=0，0，π2，0]，第二段貝塞爾曲線的初始狀態(tài)設(shè)定為第一段曲線的目標狀態(tài)，并將曲率設(shè)為0。

圖5 ?避障仿真實驗（一）

圖6 ?避障仿真實驗（二）

實驗中，根據(jù)虛擬障礙物的平面坐標，在[X]方向以1 m為間隔設(shè)置8個目標點（涵蓋障礙物位置），并在每個目標點取轉(zhuǎn)向角[ψT]分別為60°，90°和120°，因此兩次路徑規(guī)劃可分別得到24條貝塞爾曲線。實際應(yīng)用中通常不在目標狀態(tài)加曲率約束，所以本文未在目標狀態(tài)設(shè)置曲率約束。

考慮到無人車的橫向?qū)挾?，局部避障?guī)劃中最短路徑不一定就是最優(yōu)路徑，按照以下方式從計算得到的多條貝塞爾曲線中選取最優(yōu)路徑：由于本文無人車的寬度為1.4 m，因此選取1 m作為安全距離，首先要求待選路線上的每個點（代表無人車中心軸）與周圍障礙物的距離大于1 m，然后再從安全距離篩選出來的路徑中選擇出最短路徑，計算每個路線長度，選出最短路線。

兩種道路情況下的仿真結(jié)果如圖5和圖6所示（直線為原來的直線路徑，虛線為計算得到的貝塞爾曲線，實曲線為選取的避障路徑）。從仿真結(jié)果來看，本文使用的貝塞爾曲線路徑規(guī)劃方法可成功解決無人車在指定道路上的局部路徑規(guī)劃問題。

4 ?結(jié) ?語

本文將貝塞爾曲線的方法應(yīng)用到無人車的局部路徑規(guī)劃中，結(jié)合無人車和道路場景的具體數(shù)據(jù)進行仿真實驗。實驗結(jié)果證明了本文方法的有效性，規(guī)劃出的行駛曲線可滿足無人車初始狀態(tài)約束、目標狀態(tài)約束和曲率連續(xù)約束等條件，使得無人車能夠按照軌跡平滑行駛。未來會盡快將本文提出的方法運用到車上，進行實車驗證。

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