王平　李秋霞　王志剛　李秋晨　王海波　李旭東

摘 要：本文介紹園區(qū)自動(dòng)駕駛車輛測試用例設(shè)計(jì)，并通過實(shí)施、修改和完善應(yīng)用于首鋼園區(qū)自動(dòng)駕駛概念車項(xiàng)目。

關(guān)鍵詞：自動(dòng)駕駛;測試方案

1 引言

隨著AI技術(shù)的高速發(fā)展，汽車自動(dòng)駕駛成為汽車業(yè)的新熱點(diǎn)。當(dāng)前自動(dòng)駕駛汽車尚處于未落地階段，落地前通過功能性能的實(shí)際道路測試必不可少，如何設(shè)計(jì)一套自動(dòng)駕駛汽車測試方案成為業(yè)界新的問題。2018年2月為貫徹落實(shí)《北京市關(guān)于加快推進(jìn)自動(dòng)駕駛車輛道路測試有關(guān)工作的指導(dǎo)意見（試行）》《北京市自動(dòng)駕駛車輛道路測試管理實(shí)施細(xì)則（試行）》有關(guān)要求，市經(jīng)濟(jì)信息化委、市交通委、市公安局公安交通管理局聯(lián)合制定了《北京市自動(dòng)駕駛車輛道路測試能力評(píng)估內(nèi)容與方法（試行）》和《北京市自動(dòng)駕駛車輛封閉測試場地技術(shù)要求（試行）》，為自動(dòng)駕駛車輛道路測試能力的評(píng)估內(nèi)容與方法和自動(dòng)駕駛車輛封閉測試場地技術(shù)要求做出了試行性指導(dǎo)。試行的指導(dǎo)是否足夠清晰，是否足夠明確，是否足夠完善都需要從實(shí)踐中實(shí)施、修改和完善。本文針對(duì)上面的指導(dǎo)性文件如何在園區(qū)自動(dòng)駕駛車輛測試中實(shí)施、修改和完善提出了一套方法。

2 園區(qū)自動(dòng)駕駛汽車的測試方案設(shè)計(jì)

按照《北京市自動(dòng)駕駛車輛道路測試能力評(píng)估內(nèi)容與方法（試行）》，將自動(dòng)駕駛車輛道路測試能力評(píng)估內(nèi)容分為：

認(rèn)知與交通法規(guī)遵守能力

自動(dòng)駕駛車輛對(duì)道路、標(biāo)志標(biāo)線及附屬設(shè)施的認(rèn)知能力以及對(duì)交通法規(guī)的遵守能力。

執(zhí)行能力

車輛在場地內(nèi)行駛時(shí)應(yīng)保持一定和橫縱向控制誤差，并且能夠在直道和彎道路段橫縱向控制誤差能夠滿足功能需求。

應(yīng)急處置與人工介入能力

車輛遇到系統(tǒng)無法處理的故障時(shí)應(yīng)立即以人可以感知的方式提醒駕駛員并且平穩(wěn)停車。在面臨系統(tǒng)無法處理的場景時(shí)，駕駛員能夠接管并操縱車輛，人工介入的方式包括操縱制動(dòng)踏板接管和操縱方向盤接管，接管后車輛的橫縱向可控。當(dāng)按下車輛的緊急停車按鈕的時(shí)，車輛能夠執(zhí)行最大制動(dòng)力進(jìn)行緊急停車。

綜合駕駛能力

自動(dòng)駕駛車輛在指定行駛場景下，指定動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)時(shí)，能自覺遵守交通法規(guī)，有效處置動(dòng)態(tài)交通狀況，正確操縱車輛的能力。根據(jù)園區(qū)應(yīng)用場景，這些能力包括：起步停車、跟隨行駛、變更車道、路口直行、路口轉(zhuǎn)彎、路口掉頭、靠邊停車、緊急制動(dòng)、倒車入庫等。根據(jù)園區(qū)環(huán)境修改部分場景，包括測試車速、車輛故障處理，增加部分場景，包括路口遇靜態(tài)障礙物提醒、保護(hù)行人、動(dòng)態(tài)目標(biāo)非常規(guī)橫穿。

細(xì)化測試內(nèi)容（表1）

3 園區(qū)自動(dòng)駕駛汽車的測試方案應(yīng)用

車輛故障處理

1.自車以20km/h的速度直線行駛;

2.人工注入故障（例如：拔掉激光雷達(dá)電源線）;

3.觀察車輛是否進(jìn)行故障處理（例如：提醒、減速和停車）;

急停按鈕

1.自車以20km/h的速度直線行駛;

2.駕駛員或者副座位拍下急停按鈕;

3.觀察車輛狀態(tài)與車輛狀態(tài)提醒;

人工介入停車

1.自車以20km/h的速度直線行駛;

2.評(píng)估人員下達(dá)人工介入停車指令;

3.駕駛員踩下剎車按鈕;

4.觀察車輛狀態(tài)與車輛狀態(tài)提醒;

避讓前方慢速行駛車輛變道（圖1）

1.自車和動(dòng)態(tài)目標(biāo)初始距離50m;

2.自車加速至20km/h并勻速行駛;

3.前車以5km/h的速度低速行駛;

4.自車變更車道通過;

路口左轉(zhuǎn)避讓行人（圖2）

1.預(yù)先在距離測試起始點(diǎn)50m的點(diǎn)設(shè)置測試終點(diǎn);

2.車速在加速段達(dá)到20km/h，并進(jìn)入勻速行駛，此時(shí)設(shè)置為測試起始點(diǎn);

3.車輛左轉(zhuǎn);

4.行人橫穿人行橫道，行人速度為5km/h;

5.自車減速或停車避讓行人，待行人通過后繼續(xù)左轉(zhuǎn);

路口右轉(zhuǎn)避讓自行車（圖3）

1.預(yù)先在距離測試起始點(diǎn)50m的點(diǎn)設(shè)置測試終點(diǎn);

2.車速在加速段達(dá)到20km/h，并進(jìn)入勻速行駛，此時(shí)設(shè)置為測試起始點(diǎn);

3.車輛右轉(zhuǎn);

4.自行車穿過人行橫道，速度為8km/h;

5.自車減速或停車避讓橫穿自行車，待自行車通過后繼續(xù)右轉(zhuǎn);

路口遇靜態(tài)障礙物提醒（圖4）

1.預(yù)先在車輛路口行駛線路上放置靜態(tài)障礙物，包括行人、車輛;

2.車輛行駛到路口，遇障礙物停車，5秒以上后，小聲鳴笛一聲提醒前方障礙物;

3.前方障礙物10秒內(nèi)離開規(guī)劃線路，車輛起動(dòng)繼續(xù)行駛;

4.前方障礙物10秒內(nèi)未離開規(guī)劃線路，提醒安全員接管;

路口調(diào)頭避讓直行車輛（圖5）

1.預(yù)先在距離測試起始點(diǎn)50m的點(diǎn)設(shè)置測試終點(diǎn);

2.車速在加速段達(dá)到20km/h，并進(jìn)入勻速行駛，此時(shí)設(shè)置為測試起始點(diǎn);

3.配合車輛直行通過路口，速度為20km/h;

4.車輛掉頭（若直行車輛先進(jìn)入碰撞區(qū)域，自車需要進(jìn)行減速或停車避讓：若自車先進(jìn)入碰撞區(qū)域，車輛掉頭后速度規(guī)劃應(yīng)合理避免與直行車輛發(fā)生碰撞）;

5.掉頭結(jié)束后根據(jù)道路交通狀況行駛至路段規(guī)劃車速;

靠邊停車（圖6）

1.預(yù)先在距離測試起始點(diǎn)50m的點(diǎn)設(shè)置測試終點(diǎn);

2.車速在加速段達(dá)到20km/h，并進(jìn)入勻速行駛，此時(shí)設(shè)置為測試起始點(diǎn)（停車點(diǎn)觸發(fā)）;

3.車輛換到最右側(cè)車道;

4.車輛在道路邊緣線附近準(zhǔn)確停車;

動(dòng)態(tài)目標(biāo)非常規(guī)橫穿緊急制動(dòng)（圖7）

1.預(yù)先在距離測試起始點(diǎn)50m的道路邊沿設(shè)置動(dòng)態(tài)障礙物;

2.車速在加速段達(dá)到20km/h，并進(jìn)入勻速行駛，此時(shí)設(shè)置為測試起始點(diǎn);

3.測試開始，動(dòng)態(tài)障礙物突然出現(xiàn)在距離自車15m的路徑上;

保護(hù)行人（圖8）

1.預(yù)先在距離測試起始點(diǎn)50m的前方設(shè)置動(dòng)態(tài)車輛;

2.車速在加速段達(dá)到20km/h，并進(jìn)入勻速行駛;

3.自車規(guī)劃路徑的車道線外有行人，靜止或正常速度向前行走;

4.自車保持規(guī)劃路徑最大行駛或降低速度行駛;

4 結(jié)語

本文根據(jù)《北京市自動(dòng)駕駛車輛道路測試能力評(píng)估內(nèi)容與方法（試行）》和《北京市自動(dòng)駕駛車輛封閉測試場地技術(shù)要求（試行）》的指導(dǎo)，設(shè)計(jì)園區(qū)自動(dòng)駕駛車輛道路測試能力評(píng)估內(nèi)容與方法，并根據(jù)實(shí)際情況對(duì)其進(jìn)行和修改和補(bǔ)充。特色的場景有：保護(hù)行人場景，旨在遇到處于車道外但靠近車輛行走的行人時(shí)減緩降低車速，車輛降速的行為一方面告知行人已經(jīng)被注意到，增強(qiáng)了行人的安全感，另一方面增加了車輛處理異常情況的應(yīng)對(duì)時(shí)間，保證了行車安全;路口遇靜態(tài)障礙物提醒場景，對(duì)應(yīng)在路口復(fù)雜場景下，前方行人或者車輛由于無意識(shí)阻擋路口行車路線，在沒有提醒的情況下不會(huì)讓行的情況。增加鳴笛一聲提醒，及起到提醒作用也不會(huì)產(chǎn)生讓對(duì)方方案的噪音，產(chǎn)生了良好的用戶體驗(yàn)。

后續(xù)工作需要在各個(gè)需要落地的場景，按照《北京市自動(dòng)駕駛車輛道路測試能力評(píng)估內(nèi)容與方法（試行）》和《北京市自動(dòng)駕駛車輛封閉測試場地技術(shù)要求（試行）》的指導(dǎo)細(xì)化和完善測試內(nèi)容和方法，讓自動(dòng)駕駛更安全、更人性化、更好的用戶體驗(yàn)，為自動(dòng)駕駛車輛落地提供可靠保證。