唐志超 朱文峰 任青峰 王巖松 南琪

【摘要】隨著我國(guó)經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，超高層建筑在我國(guó)各大城市拔地而起。由于鋼結(jié)構(gòu)具有施工周期短、自重輕、抗震性能好、揚(yáng)塵污染少等優(yōu)點(diǎn)，鋼結(jié)構(gòu)被越來越多的超高層應(yīng)用。因此，鋼結(jié)構(gòu)的焊接，尤其是在超高層建筑中的鋼結(jié)構(gòu)的焊接，在建筑質(zhì)量控制上尤為重要。由于鋼結(jié)構(gòu)工程在超高層建筑中比重日益增加，鋼結(jié)構(gòu)焊接的工程量隨之增加。影響焊接質(zhì)量的外部因素眾多，再加上鋼結(jié)構(gòu)焊接工藝復(fù)雜，就造成人工焊接質(zhì)量很難保證。為了解決人工焊接質(zhì)量問題，焊接機(jī)器人應(yīng)運(yùn)而生。本文主要以焊接機(jī)器人在鋼結(jié)構(gòu)焊接過程中的高效性為研究核心，分析闡述焊接機(jī)器人焊接相對(duì)于人工焊接在焊接質(zhì)量、焊接速度、焊接成本及安全等各方面的優(yōu)勢(shì)。

【關(guān)鍵詞】鋼結(jié)構(gòu)焊接;焊接機(jī)器人;技術(shù)應(yīng)用;高效

目前，鋼結(jié)構(gòu)在超高層建筑領(lǐng)域中因其優(yōu)點(diǎn)和特性而被廣泛地應(yīng)用。超高層建筑的核心筒鋼骨柱、承重體系巨柱以及轉(zhuǎn)換桁架等都采用鋼結(jié)構(gòu)，因此鋼結(jié)構(gòu)焊接成為超高層建筑中質(zhì)量控制的重要環(huán)節(jié)。以往鋼結(jié)構(gòu)焊接以人工操作為主，不但焊接質(zhì)量難以保證，而且焊接成本高、效率低。人工焊接對(duì)人員要求比較高，焊接之前要求人證合一，而且還要經(jīng)過焊工考試考核，考核通過才能施焊。隨著科技的發(fā)展，自動(dòng)化在各行各業(yè)中廣泛應(yīng)用，鋼結(jié)構(gòu)行業(yè)也不例外，相關(guān)焊機(jī)制造企業(yè)融入自動(dòng)化技術(shù)，研制出高效低能耗、環(huán)保的焊接機(jī)器人，為我國(guó)的鋼結(jié)構(gòu)行業(yè)服務(wù)。

1、焊接機(jī)器人是鋼結(jié)構(gòu)行業(yè)發(fā)展中的必然產(chǎn)物

1.1建筑鋼結(jié)構(gòu)行業(yè)的發(fā)展

鋼結(jié)構(gòu)作為綠色環(huán)保行業(yè)，受到社會(huì)各方的關(guān)注與支持，進(jìn)而促進(jìn)鋼結(jié)構(gòu)行業(yè)的快速發(fā)展。

1.1.1鋼結(jié)構(gòu)發(fā)展的社會(huì)基礎(chǔ)：

隨著社會(huì)的發(fā)展，我們對(duì)賴以生存的環(huán)境要求越來越高。習(xí)主席提出“青山綠水就是金山銀山”，政府對(duì)鋼筋混凝土結(jié)構(gòu)、木結(jié)構(gòu)、磚混結(jié)構(gòu)的原材料進(jìn)行管控，以減少對(duì)生態(tài)環(huán)境的破壞。而人類對(duì)居住和工作的環(huán)境要求反而更高，進(jìn)而對(duì)建筑材料提出新的要求。隨著裝配式建筑的大力發(fā)展，鋼結(jié)構(gòu)體系更能符合國(guó)家的政策和未來發(fā)展的方向，符合人類對(duì)居住和工作環(huán)境的需求。

遍地開花的鋼結(jié)構(gòu)制造企業(yè)，鋼結(jié)構(gòu)行業(yè)所用鋼板、鋼管、型鋼、鋼繩、鋼束等鋼材的性能、生產(chǎn)能力都顯著提高，品種、數(shù)量日臻完善，高建鋼、耐火、耐候鋼等新型鋼材在工程中廣泛應(yīng)用，都為鋼結(jié)構(gòu)發(fā)展創(chuàng)造了條件。

1.1.2鋼結(jié)構(gòu)發(fā)展的技術(shù)基礎(chǔ)：

隨著鋼結(jié)構(gòu)行業(yè)的發(fā)展，許多高校開設(shè)鋼結(jié)構(gòu)專業(yè)、焊接專業(yè)及鋼結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)軟件研發(fā)和應(yīng)用專業(yè)，為社會(huì)源源不斷輸出技術(shù)人才。而目前從事鋼結(jié)構(gòu)行業(yè)人員的素質(zhì)和技術(shù)也在實(shí)踐中得到不斷提高，為鋼結(jié)構(gòu)的大力發(fā)展貢獻(xiàn)自己的力量。

一批有特色有實(shí)力的院校、設(shè)計(jì)院不斷的努力研發(fā)出更先進(jìn)的鋼結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)軟件及新技術(shù)。目前，我們主要運(yùn)用BIM技術(shù)解決各專業(yè)的沖突，進(jìn)度計(jì)劃和物料計(jì)劃的統(tǒng)籌安排等工作;運(yùn)用Tekla Structures進(jìn)行圖紙深化，指導(dǎo)生產(chǎn)和安裝;運(yùn)用MIDAS和ANSYS等軟件進(jìn)行鋼結(jié)構(gòu)工程圖紙?jiān)O(shè)計(jì)和施工驗(yàn)算。隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)在工程設(shè)計(jì)中的普遍應(yīng)用，鋼結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)軟件功能的日臻完善，為協(xié)助設(shè)計(jì)人員完成結(jié)構(gòu)分析設(shè)計(jì)、施工圖繪制提供了極大的便利。

鋼結(jié)構(gòu)制作采用智能制造系統(tǒng)，該系統(tǒng)利用物聯(lián)網(wǎng)手段，對(duì)設(shè)備進(jìn)行聯(lián)網(wǎng)，集BIM及信息化技術(shù)之大成，其執(zhí)行系統(tǒng)核心軟件為MES系統(tǒng)--項(xiàng)目信息化智能制造管理系統(tǒng)。系統(tǒng)的核心就是面向鋼結(jié)構(gòu)產(chǎn)品的全過程信息集成及管理，實(shí)現(xiàn)制造安裝的全工序精細(xì)化管理及追溯管理。智能制造系統(tǒng)在管理上提高管理效率，降低成本，并通過業(yè)務(wù)層和數(shù)據(jù)采集層數(shù)據(jù)積累，對(duì)生產(chǎn)過程中相關(guān)要素進(jìn)行分析，包括成本、績(jī)效的分析，形成包括工序檢索數(shù)據(jù)、人均產(chǎn)量數(shù)據(jù)、成本數(shù)據(jù)、設(shè)備運(yùn)轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)、人員數(shù)據(jù)等，促進(jìn)管理效率的提高。

1.1.3鋼結(jié)構(gòu)工程案例為鋼結(jié)構(gòu)發(fā)展打下基礎(chǔ)：

世界第二高度632米的上海中心，跨度55千米的港珠澳大橋，345米高的跨長(zhǎng)江輸電鐵塔，以及首都國(guó)際機(jī)場(chǎng)，鳥巢國(guó)家體育中心等等許多采用鋼結(jié)構(gòu)建筑體系的重要工程，為鋼結(jié)構(gòu)的發(fā)展打下了基礎(chǔ)，積累了寶貴經(jīng)驗(yàn)。

1.1.4政府的引領(lǐng)和扶持促進(jìn)鋼結(jié)構(gòu)的發(fā)展：

政府的引領(lǐng)和扶持，促使鋼結(jié)構(gòu)得到快速發(fā)展。鋼結(jié)構(gòu)與混凝土結(jié)構(gòu)、磚混結(jié)構(gòu)相比較，具有自重輕、強(qiáng)度高、抗震性能好、綠色環(huán)保等優(yōu)點(diǎn)。鋼結(jié)構(gòu)前期生產(chǎn)工廠化，后期構(gòu)件整體安裝，符合國(guó)家鼓勵(lì)支持的裝配式建筑理念，使我國(guó)建筑朝著高效、節(jié)能、經(jīng)濟(jì)、環(huán)保四個(gè)方向發(fā)展。

1.2 焊接機(jī)器人的應(yīng)運(yùn)而生

1.2.1焊接機(jī)器人是鋼結(jié)構(gòu)工業(yè)的必然產(chǎn)物

近年來，隨著我國(guó)制造業(yè)、服務(wù)業(yè)快速發(fā)展，各行各業(yè)吸引大部分年輕勞動(dòng)力，進(jìn)而使建筑行業(yè)勞動(dòng)者日益老齡化，生產(chǎn)效率低，安全系數(shù)低，生產(chǎn)成本高。引領(lǐng)農(nóng)民奔小康的建筑行業(yè)遇到瓶頸，致使建筑行業(yè)向自動(dòng)化、智能化方向發(fā)展，代替?zhèn)鹘y(tǒng)的勞動(dòng)力生產(chǎn)。越來越多的鋼結(jié)構(gòu)加工制造企業(yè)采取焊接機(jī)器人代替人工，實(shí)現(xiàn)焊接自動(dòng)化。以信息技術(shù)為指導(dǎo)的智能化焊接技術(shù)，是一類融合人的感官信息（焊接過程視覺、聽覺、觸覺）、經(jīng)驗(yàn)知識(shí)（熔池行為、電弧聲音、焊縫外觀）、推理判斷（焊接、知識(shí)學(xué)習(xí)、推理與決策）、焊接過程控制以及工藝優(yōu)化各方面專門知識(shí)的交叉學(xué)科。突破機(jī)器人焊接智能化已是鋼結(jié)構(gòu)行業(yè)發(fā)展的必然要求，在未來焊接機(jī)器人焊接代替人工焊接已成定局。

1.2.2利用焊接機(jī)器人實(shí)現(xiàn)智能化自動(dòng)焊接的目標(biāo)

實(shí)現(xiàn)鋼結(jié)構(gòu)智能化自動(dòng)焊接是研發(fā)焊接機(jī)器人的目的?，F(xiàn)代焊接技術(shù)正在從傳統(tǒng)的人工焊接發(fā)展為現(xiàn)在的智能化自動(dòng)焊接。模擬焊工的焊接操作過程，實(shí)現(xiàn)智能化自動(dòng)焊接需要解決以下三個(gè)方面的問題：①需要準(zhǔn)確采集和獲取焊接動(dòng)態(tài)過程的信息，類似于人類的感官器官感受外部的焊接條件;②基于焊工經(jīng)驗(yàn)，解析并提取焊接動(dòng)態(tài)過程的機(jī)理特征，進(jìn)而確立焊接過程與焊接質(zhì)量的關(guān)系;③借鑒焊工的決策與操作，設(shè)計(jì)焊接動(dòng)態(tài)過程智能控制程序。解決好上述三個(gè)問題，最終實(shí)現(xiàn)機(jī)器焊接代替人工焊接，實(shí)現(xiàn)焊接過程和焊接質(zhì)量的自主與智能控制。

2、焊接機(jī)器人在超高層建筑鋼結(jié)構(gòu)焊接中的應(yīng)用

2.1超高層建筑鋼結(jié)構(gòu)焊接的特點(diǎn)

超高層建筑鋼結(jié)構(gòu)結(jié)構(gòu)形式一般采用巨柱+核心筒+伸臂（轉(zhuǎn)換）桁架及巨型斜撐結(jié)構(gòu)形式，鋼材多選用高性能建筑用GJ鋼板。焊接部位大多集中于柱-柱連接、柱-梁連接、桁架結(jié)構(gòu)及巨型斜撐等位置，鋼板多采用厚板，截面形式多樣化，節(jié)點(diǎn)形式復(fù)雜，焊接工程量大，焊接變形難以控制。因此在超高層鋼結(jié)構(gòu)安裝過程中，鋼結(jié)構(gòu)的焊接質(zhì)量管控是整個(gè)建筑工程質(zhì)量管控的重點(diǎn)。

超高層鋼結(jié)構(gòu)焊接重點(diǎn)難點(diǎn)是巨柱的厚板焊接。巨柱一般具備截面大、鋼板厚、高強(qiáng)度材質(zhì)等特點(diǎn)，焊接施工大多高空作業(yè)難度大，控制焊接變形、消除殘余應(yīng)力、防止層狀撕裂是焊接作業(yè)的重點(diǎn)。

2.2焊接機(jī)器人是超高層建筑鋼結(jié)構(gòu)焊接的最佳選擇

根據(jù)上述超高層建筑鋼結(jié)構(gòu)的焊接特點(diǎn)，采用人工焊接首先根據(jù)構(gòu)件的材質(zhì)、焊接材料和接頭形式，形成焊接工藝報(bào)告;其次組織持證焊工進(jìn)行焊工考試，考試合格人員方能參與焊接;再次確定焊接順序和焊接方向，合理安排焊工交接班，確保持續(xù)施焊。人工焊接工序多，焊工要求水平高，連續(xù)施焊容易造成工人疲勞，焊接質(zhì)量不能保證始終如一，高空作業(yè)安全隱患多，夜間施工質(zhì)量檢查存在隱蔽性。由于上述情況人工焊接效率低，資源浪費(fèi)，焊接質(zhì)量難易保證，而焊接機(jī)器人的高效、環(huán)保、安全、質(zhì)量?jī)?yōu)，剛好能彌補(bǔ)人工焊接的缺陷，滿足超高層建筑鋼結(jié)構(gòu)焊接的要求。

焊接機(jī)器人根據(jù)構(gòu)件的截面形式有兩種選擇：箱型、十字型、H型采用軌道式焊接機(jī)器人;圓形、球型采用無導(dǎo)軌焊接機(jī)器人（全位置爬行式焊接機(jī)器人）。兩種機(jī)器人主要由焊接電源、高壓接觸傳感器、控制器、示教器、四軸驅(qū)動(dòng)器、送絲機(jī)、操作盒、臺(tái)車、導(dǎo)軌（輪履式）、機(jī)器人本體及焊槍幾部分組成。

焊接機(jī)器人的實(shí)用性很強(qiáng)，具有以下特點(diǎn)：能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)平焊、立焊、橫焊三種位置近10種坡口形式的焊接;具有全自動(dòng)、半自動(dòng)、手動(dòng)三種模式，實(shí)現(xiàn)對(duì)坡口參數(shù)檢測(cè);能夠根據(jù)檢測(cè)的坡口參數(shù)自動(dòng)生成相應(yīng)的焊接規(guī)范、并完成多層多道的自動(dòng)化焊接;能夠?qū)崿F(xiàn)坡口參數(shù)、焊接規(guī)范歷史參數(shù)的調(diào)用及存儲(chǔ)。

2.3在超高層鋼結(jié)構(gòu)工程中焊接機(jī)器人的運(yùn)用

使用焊接機(jī)器人焊接一般要求焊縫坡口角度一致，鋼板厚度一致，焊接工作量大且截面規(guī)則。超高層建筑鋼結(jié)構(gòu)巨柱一般具備上述條件，現(xiàn)場(chǎng)焊接一般采用軌道式智能焊接機(jī)器人，焊接方法采用二氧化碳?xì)怏w保護(hù)焊。下面以山西汾酒文化商務(wù)中心項(xiàng)目巨柱焊接為例：

山西汾酒文化商務(wù)中心項(xiàng)目巨柱截面為3400mmx2300mm的多腔體箱型柱，鋼板厚度為60mm。巨柱外部焊接面平整，坡度統(tǒng)一，便于安裝軌道，焊接工程量大，焊接無死角，采用軌道式智能焊接機(jī)器人焊接。如圖1所示，嚴(yán)格按照施工方案里的焊接順序焊接。巨柱對(duì)接焊接為高空焊接，采用機(jī)器人焊接效率更高、質(zhì)量更好、操作更安全。

焊接機(jī)器人采用二氧化碳?xì)怏w保護(hù)焊的焊接方法，現(xiàn)場(chǎng)焊接分三步：

2.3.1示教

開機(jī)啟動(dòng)設(shè)備，采用半自動(dòng)模式，調(diào)試完成后選取好焊接長(zhǎng)度，通過控制操作盒，將機(jī)器人本體移至示教第一點(diǎn)（焊接終止點(diǎn)）位置進(jìn)行示教，完成后再移動(dòng)至示教第二點(diǎn)（焊接起始點(diǎn)）完成示教。設(shè)備會(huì)自動(dòng)檢測(cè)出焊縫的起始點(diǎn)、焊縫長(zhǎng)度、坡口的角度和鋼板厚度。

2.3.2參數(shù)調(diào)節(jié)

示教完成后，示教器即顯示機(jī)器人檢測(cè)到的坡口參數(shù)與系統(tǒng)生成的焊接參數(shù)（焊接電流、電壓、速度及焊接層道數(shù)等），可通過示教器按鍵或點(diǎn)觸顯示屏對(duì)參數(shù)調(diào)整和修改。

2.3.3焊接

使用操作盒，檢查送絲機(jī)送絲及焊槍口保護(hù)氣體輸出是否正常，點(diǎn)按開始按鈕，機(jī)器人設(shè)備開始自動(dòng)焊接。

在焊接過程中，焊接機(jī)器人既能保持焊槍和工件的相對(duì)姿態(tài)以滿足焊接工藝的要求，又能避免焊槍和工件的碰撞。采用激光傳感器實(shí)現(xiàn)焊接過程中的焊縫跟蹤，基于收集偏差數(shù)據(jù)獲得補(bǔ)償信息并自動(dòng)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)軌跡和焊接參數(shù)的修正，在各種工況下都能獲得最佳的焊接質(zhì)量。

3、焊接機(jī)器人在超高層建筑鋼結(jié)構(gòu)工程中應(yīng)用現(xiàn)狀及優(yōu)缺點(diǎn)

3.1 焊接機(jī)器人在超高層建筑鋼結(jié)構(gòu)工程中應(yīng)用現(xiàn)狀

目前由于現(xiàn)場(chǎng)的復(fù)雜性，施工條件的惡劣性，現(xiàn)場(chǎng)焊接還是以人工焊接為主，只有構(gòu)件截面規(guī)整，焊接工程量大，機(jī)器人才被用于工程，具有一定的限制性，因此焊接機(jī)器人還沒有被超高層鋼結(jié)構(gòu)建筑廣泛運(yùn)用。

由于現(xiàn)場(chǎng)厚板焊接的基礎(chǔ)條件參差不齊，與焊接機(jī)器人的通用指標(biāo)和焊接機(jī)器人的專門指標(biāo)不匹配，進(jìn)而造成焊接問題超出了機(jī)器人的自動(dòng)調(diào)整范圍，需要人工進(jìn)行矯正調(diào)整，例如出現(xiàn)以下問題：（1）出現(xiàn)焊偏問題：可能為焊接的位置不正確或焊槍尋找時(shí)出現(xiàn)問題。這時(shí)，要考慮焊槍中心點(diǎn)位置是否準(zhǔn)確，并加以調(diào)整。如果頻繁出現(xiàn)這種情況就要檢查一下機(jī)器人各軸的零位置，重新校零予以修正。（2）出現(xiàn)咬邊問題：可能為焊接參數(shù)選擇不當(dāng)、焊槍角度或焊槍位置不對(duì)，可適當(dāng)調(diào)整。（3）出現(xiàn)氣孔問題：可能為氣體保護(hù)差、構(gòu)件的底漆未清理干凈或者保護(hù)氣不夠干燥，進(jìn)行相應(yīng)的調(diào)整就可以處理。（4）飛濺過多問題：可能為焊接參數(shù)選擇不當(dāng)、氣體組分原因或焊絲外伸長(zhǎng)度太長(zhǎng)，可適當(dāng)調(diào)整機(jī)器功率的大小來改變焊接參數(shù)，調(diào)節(jié)氣體配比儀來調(diào)整混合氣體比例，調(diào)整焊槍與工件的相對(duì)位置。（5）焊縫結(jié)尾處冷卻后形成一弧坑問題：可編程時(shí)在工作步中添加埋弧坑功能，可以將其填滿。

3.2 焊接機(jī)器人在超高層建筑鋼結(jié)構(gòu)工程中運(yùn)用的優(yōu)點(diǎn)

通過山西汾酒文化商務(wù)中心項(xiàng)目巨柱的焊接，總結(jié)出焊接機(jī)器人相對(duì)于人工焊接的優(yōu)點(diǎn)。

（1）提高了生產(chǎn)效率。焊接機(jī)器人不用輪休和兩班倒，只需合理安排操作者，一天可以24h連續(xù)施焊。本計(jì)劃采用8人人工焊接，需要3天時(shí)間焊接一根巨柱，而采用焊接機(jī)器人焊接只需2個(gè)焊工，兩臺(tái)機(jī)器人，1.5天焊接完畢。因此采用焊接機(jī)器人既提高了生產(chǎn)效率，又節(jié)省的人力和資源。

（2）焊接質(zhì)量穩(wěn)定提高。采用機(jī)器人焊接時(shí)，對(duì)于每條焊縫的焊接參數(shù)都是恒定的，機(jī)器人自動(dòng)收集，焊縫過程受人的因素影響較小，降低了對(duì)人工操作技術(shù)的要求，因此焊接質(zhì)量是有保證的。而人工焊接時(shí)，焊接速度、焊接參數(shù)等都是變化的，因此很難做到質(zhì)量的統(tǒng)一性。

（3）改變了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度和工作內(nèi)容。采用機(jī)器人焊接工人只需要裝卸安裝構(gòu)件，遠(yuǎn)離了焊接弧光、煙霧及飛濺等，保證了工人安全和身心健康。

（4）焊接工期明確，便于整體工期控制。機(jī)器人的焊接速度是固定的，因此安排生產(chǎn)計(jì)劃非常準(zhǔn)確。

3.3 焊接機(jī)器人在超高層建筑鋼結(jié)構(gòu)工程中運(yùn)用的缺點(diǎn)

通過山西汾酒文化商務(wù)中心項(xiàng)目巨柱的焊接，總結(jié)出焊接機(jī)器人相對(duì)于人工焊接的缺點(diǎn)。

（1）使用范圍相對(duì)固定。焊接機(jī)器人只能用于有作業(yè)空間，截面規(guī)則的施（下轉(zhuǎn)253頁）（上接251頁）工現(xiàn)場(chǎng)。山西汾酒文化商務(wù)中心巨柱外部可以使用焊接機(jī)器人，而巨柱內(nèi)部多個(gè)腔體，焊接量大，空間小，無法固定軌道，無法使用焊接機(jī)器人。

（2）缺乏靈活性。焊接機(jī)器人非常適合一遍又一遍地做同樣的事情。但現(xiàn)場(chǎng)構(gòu)件截面一般都在4米以內(nèi)，焊接完成后需要重新選擇和固定軌道，重新安裝設(shè)備，重新自動(dòng)調(diào)整焊接參數(shù)。因此如果您需要機(jī)器人焊接系統(tǒng)執(zhí)行各種不同的制造任務(wù)的情況下，則需要來重新配置它們。

（3）成本高。焊接機(jī)器人是一整套系統(tǒng)，它的價(jià)格為一臺(tái)普通焊機(jī)價(jià)格的30倍。而且截面不一樣，軌道需要按截面尺寸定做，這樣成本會(huì)持續(xù)增加。

（4）存在風(fēng)險(xiǎn)?，F(xiàn)場(chǎng)焊接一般都是高空作業(yè)，而且焊接機(jī)器人重量約85KG，固定軌道和安裝設(shè)備存在高空墜落風(fēng)險(xiǎn)。焊接機(jī)器人在焊接過程中一旦出現(xiàn)系統(tǒng)紊亂，無法人工操作和停止，會(huì)造成質(zhì)量風(fēng)險(xiǎn)。

總結(jié)：

目前我國(guó)智能化焊接機(jī)器人在超高層鋼結(jié)構(gòu)工程中運(yùn)用的案例較少，焊接機(jī)器人的優(yōu)勢(shì)還沒得到行業(yè)的認(rèn)可。只有實(shí)現(xiàn)焊接機(jī)器人在工程中的廣泛運(yùn)用，才能實(shí)現(xiàn)了焊接數(shù)字化、制造智能化、生產(chǎn)簡(jiǎn)捷化的管理;只有焊接過程中信息得到實(shí)時(shí)輸出，才能及時(shí)反映焊接質(zhì)量的狀況，最終保證了焊接的質(zhì)量?？傊?，大力推廣焊接機(jī)器人在超高層鋼結(jié)構(gòu)工程的運(yùn)用勢(shì)在必行。超高層鋼結(jié)構(gòu)焊接技術(shù)發(fā)展離不開智能化焊接機(jī)器人，只有應(yīng)用機(jī)器人焊接技術(shù)才能提高焊接質(zhì)量和生產(chǎn)效率，才能提高企業(yè)的競(jìng)爭(zhēng)力，才能促進(jìn)鋼結(jié)構(gòu)行業(yè)的發(fā)展。

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