銅陵有色金屬集團(tuán)有限公司冬瓜山銅礦 安徽銅陵 244031

無(wú)人視駕頻駛監(jiān)電控機(jī)系車(chē)統(tǒng)運(yùn)為輸輔系助統(tǒng)，是采以用通列信控網(wǎng)技絡(luò)術(shù)為、平信臺(tái)集，閉技術(shù)、視頻和圖像處理技術(shù)的一項(xiàng)綜合性技術(shù)[1]。實(shí)現(xiàn)井下電機(jī)車(chē)的遠(yuǎn)程無(wú)人駕駛，不僅可以改善工人的勞動(dòng)環(huán)境，減少運(yùn)輸環(huán)節(jié)作業(yè)人員，提高運(yùn)輸效率，還可為安全生產(chǎn)提供保障，同時(shí)為實(shí)現(xiàn)智能化礦山打下良好的基礎(chǔ)。2011 年，銅陵有色冬瓜山銅礦與中國(guó)恩菲工程技術(shù)有限公司開(kāi)展了《地下礦無(wú)人駕駛電機(jī)車(chē)運(yùn)輸》的課題研究工作，進(jìn)行了井下無(wú)人駕駛電機(jī)車(chē)運(yùn)輸系統(tǒng)技術(shù)試驗(yàn)、應(yīng)用和優(yōu)化，經(jīng)過(guò)多年的研究試驗(yàn)，形成了前后電機(jī)車(chē)雙機(jī)牽引、前后機(jī)車(chē)無(wú)線通信、裝載站遠(yuǎn)程遙控和信集閉機(jī)車(chē)調(diào)度等多功能于一體的雙機(jī)牽引無(wú)人駕駛電機(jī)車(chē)運(yùn)輸系統(tǒng)。

1 雙機(jī)牽引無(wú)人駕駛電機(jī)車(chē)運(yùn)輸系統(tǒng)組成

運(yùn)輸系統(tǒng)框圖如圖1所示。2019 年 9 月，該雙機(jī)牽引無(wú)人駕駛電機(jī)車(chē)運(yùn)輸控制系統(tǒng)在銅陵有色冬瓜山銅礦 -1 000 m 運(yùn)輸中段投入生產(chǎn)試運(yùn)行，達(dá)到設(shè)計(jì)運(yùn)輸能力。運(yùn)輸牽引設(shè)備為變頻電機(jī)車(chē)，前后雙機(jī)牽引，每列編組由 12 輛 10 m3底側(cè)卸式礦車(chē)組成，編組總長(zhǎng) 80 m，溜井下設(shè)置XZG3000*1800 型懸吊式振動(dòng)給礦機(jī)。該系統(tǒng)由無(wú)人駕駛電機(jī)車(chē)及控制系統(tǒng)、巷道有線和無(wú)線通信系統(tǒng)、裝載站控制系統(tǒng)、轉(zhuǎn)轍機(jī)控制系統(tǒng)、視頻監(jiān)控系統(tǒng)、牽引變電所和滑觸線供電監(jiān)控設(shè)備等組成，同時(shí)兼顧今后智能化礦山建設(shè)需求，為地下無(wú)人駕駛電機(jī)車(chē)運(yùn)輸系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)的研究應(yīng)用積累了一些經(jīng)驗(yàn)和思考。

圖1 無(wú)人駕駛電機(jī)車(chē)運(yùn)輸系統(tǒng)框圖Fig.1 Block diagram of driverless electric locomotive transportation system

2 無(wú)人駕駛的運(yùn)行條件

(1) 礦山放礦溜井不能含有較多的水、泥礦和大粒度礦塊，因?yàn)檫@些可能造成放礦時(shí)礦石流量難以控制，而發(fā)生跑礦和漏井卡塞現(xiàn)象。

(2) 無(wú)人運(yùn)輸作業(yè)區(qū)域應(yīng)相對(duì)封閉，便于管理，避免無(wú)關(guān)車(chē)輛和人員隨意進(jìn)入作業(yè)區(qū)域。

(3) 運(yùn)輸軌道和滑觸線敷設(shè)需規(guī)范，列車(chē)運(yùn)行需平穩(wěn)。

3 電機(jī)車(chē)牽引方式的選擇

目前國(guó)內(nèi)外無(wú)人駕駛電機(jī)車(chē)牽引方式有單機(jī)車(chē)牽引方式和雙機(jī)車(chē)牽引 2 種。單機(jī)車(chē)牽引裝卸載方式又包括有動(dòng)力源卸載站和無(wú)動(dòng)力源卸載站。單機(jī)牽引因在裝載和卸載時(shí)無(wú)動(dòng)力源只能依靠機(jī)車(chē)本身慣性運(yùn)行，此時(shí)電機(jī)車(chē)為失控狀態(tài)；而有些礦山采用有動(dòng)力源卸載站或在裝卸載時(shí)采用機(jī)車(chē)側(cè)向位受電等方式，但其投資較大，維護(hù)困難，安全管理難度大。因此，冬瓜山銅礦摒棄單機(jī)牽引方式，采用前后雙機(jī)牽引方式。

4 電機(jī)車(chē)調(diào)速形式選擇

地下軌道運(yùn)輸以電機(jī)車(chē)作為牽引設(shè)備，調(diào)速形式包括電阻調(diào)速、斬波調(diào)速和變頻調(diào)速。變頻調(diào)速是一項(xiàng)成熟技術(shù)，已經(jīng)在工業(yè)生產(chǎn)各個(gè)領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。而無(wú)人駕駛電機(jī)車(chē)因沒(méi)有司機(jī)隨車(chē)操作，不能根據(jù)實(shí)際生產(chǎn)和環(huán)境條件的變化實(shí)時(shí)調(diào)整電機(jī)車(chē)的運(yùn)行狀態(tài)，特別是在電機(jī)車(chē)減速和停車(chē)階段，因此精確可靠的控制是保證電機(jī)車(chē)運(yùn)行安全的前提。在目前電機(jī)車(chē)驅(qū)動(dòng)方式中，變頻調(diào)速啟動(dòng)性能好、調(diào)速穩(wěn)定、制動(dòng)安全可靠，相對(duì)更能滿足此要求[2]，故選擇變頻驅(qū)動(dòng)方案用于無(wú)人駕駛系統(tǒng)較為合適。

5 無(wú)人駕駛運(yùn)輸系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)

無(wú)人駕駛運(yùn)輸系統(tǒng)主要包括電機(jī)車(chē)控制系統(tǒng)、通信系統(tǒng)、裝載站控制系統(tǒng)、視頻監(jiān)控系統(tǒng)以及轉(zhuǎn)轍機(jī)、門(mén)禁等輔助控制系統(tǒng)。

5.1 電機(jī)車(chē)控制系統(tǒng)

無(wú)人駕駛電機(jī)車(chē)控制系統(tǒng)是無(wú)人運(yùn)輸系統(tǒng)的“大腦”，保證指令的及時(shí)傳遞和準(zhǔn)確執(zhí)行，其直接影響列車(chē)的運(yùn)行和安全。無(wú)人駕駛電機(jī)車(chē)控制應(yīng)具備 3 種控制方式[1]：

(1) 遠(yuǎn)程遙控方式 電機(jī)車(chē)按指令自動(dòng)運(yùn)行或操作員在集控室對(duì)編組進(jìn)行遠(yuǎn)程實(shí)時(shí)控制。

(2) 人工控制方式 由電機(jī)車(chē)司機(jī)隨車(chē)操作發(fā)出控制指令，控制整列編組。前、后車(chē)通過(guò)無(wú)線通信實(shí)現(xiàn)同步運(yùn)行，用于生產(chǎn)前檢查運(yùn)輸線路、生產(chǎn)區(qū)域狀況和設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)。

(3) 檢修控制方式 2 臺(tái)機(jī)車(chē)可獨(dú)立運(yùn)行，前后電機(jī)車(chē)無(wú)相互控制關(guān)系，用于設(shè)備檢修、故障車(chē)輛入庫(kù)和編組的調(diào)配。

5.1.1 電機(jī)車(chē)須具備的主要控制功能

無(wú)人駕駛運(yùn)輸因無(wú)人隨車(chē)操控，操作人員在地表或井口集控室遠(yuǎn)程遙控完成礦石運(yùn)輸作業(yè)。如果電機(jī)車(chē)運(yùn)行完全依靠人工遠(yuǎn)程遙控，不僅增加了操作人員的勞動(dòng)強(qiáng)度，降低了作業(yè)效率，更無(wú)法確保電機(jī)車(chē)運(yùn)輸作業(yè)過(guò)程的安全性。因此電機(jī)車(chē)必須具備智能控制系統(tǒng)并按指令要求自動(dòng)運(yùn)行，這樣不僅可以減輕操作人員的勞動(dòng)強(qiáng)度，更使得無(wú)人運(yùn)輸電機(jī)車(chē)更加安全、高效[1]。電機(jī)車(chē)控制必須具備以下主要功能。

美日藥物臨床試驗(yàn)中重大利益沖突的界定和管理探討及對(duì)我國(guó)的啟示 …………………………………… 蘇 嫻等（17）：2333

(1) 自動(dòng)運(yùn)行 電機(jī)車(chē)接收到集控室指令后，按照設(shè)定的程序自動(dòng)運(yùn)行，在直道、彎道、道岔和裝卸載時(shí)自動(dòng)調(diào)整到合理的行駛速度。采用新研發(fā)的抗振、防潮的高精度位移傳感器，精確測(cè)量電機(jī)車(chē)的行駛距離和實(shí)時(shí)速度。通過(guò)對(duì)電機(jī)車(chē)位移的精確測(cè)量，并配合設(shè)定的定點(diǎn)位置檢測(cè)裝置實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)車(chē)定點(diǎn)和區(qū)段的速度、加速、減速、集電弓升降、鳴笛的可靠控制。井下多編組運(yùn)行時(shí)，電機(jī)車(chē)可根據(jù)整體運(yùn)輸線路情況自動(dòng)調(diào)整運(yùn)行參數(shù)，避免與前方機(jī)車(chē)碰撞，同時(shí)自動(dòng)選擇安全進(jìn)出穿脈的時(shí)機(jī)，提高運(yùn)輸能力。

(2) 電機(jī)車(chē)同步控制 一列編組通過(guò)在前后 2臺(tái)電機(jī)車(chē)的無(wú)線通信設(shè)備實(shí)現(xiàn)雙機(jī)聯(lián)動(dòng)，替代傳統(tǒng)的同軸電纜。電機(jī)車(chē)控制系統(tǒng)以前車(chē)為控制中心，對(duì)整個(gè)編組發(fā)出控制指令，實(shí)現(xiàn)前后電機(jī)車(chē)同步前進(jìn)、后退、調(diào)速、制動(dòng)及駐車(chē)等功能。電機(jī)車(chē)運(yùn)行時(shí)，通過(guò)優(yōu)化軟件實(shí)現(xiàn)前車(chē)和后車(chē)輸出功率自動(dòng)調(diào)整，使前后電機(jī)車(chē)輸出功率基本相同[1]，加大了編組的整體牽引力，提高了編組的安全性能和運(yùn)輸能力。

(3) 電機(jī)車(chē)與集控室通信功能 電機(jī)車(chē)控制系統(tǒng)設(shè)有 2 條冗余配置的無(wú)線通信系統(tǒng)，確保電機(jī)車(chē)、巷道和集控室間的無(wú)線通信。通過(guò) 2 套通信系統(tǒng)自動(dòng)無(wú)縫切換，實(shí)現(xiàn)集控室對(duì)電機(jī)車(chē)和相關(guān)設(shè)備運(yùn)行的監(jiān)控，實(shí)時(shí)將電機(jī)車(chē)和各設(shè)備狀態(tài)發(fā)送到集控室。同時(shí)電機(jī)車(chē)上安裝攝像機(jī)，實(shí)時(shí)監(jiān)控電機(jī)車(chē)運(yùn)行狀態(tài)和運(yùn)輸線路狀況，實(shí)現(xiàn)運(yùn)輸作業(yè)全過(guò)程監(jiān)控，確保安全運(yùn)行。

(4) 電機(jī)車(chē)事故處理 電機(jī)車(chē)出現(xiàn)故障時(shí)，及時(shí)向集控室報(bào)警并自動(dòng)減速停車(chē)，集控室人員遙控編組退出運(yùn)輸線路，避免占道影響生產(chǎn)[1]，保證運(yùn)輸系統(tǒng)的安全性和生產(chǎn)的連續(xù)性。

5.1.2 電機(jī)車(chē)須具備的主要保護(hù)功能

井下實(shí)際作業(yè)環(huán)境的高振動(dòng)、高溫、高濕及高粉塵等因素對(duì)電機(jī)車(chē)運(yùn)輸系統(tǒng)的安全可靠運(yùn)行影響較大。無(wú)人駕駛電機(jī)車(chē)運(yùn)輸系統(tǒng)因無(wú)人隨車(chē)操控，操作人員在地表或井口集控室遠(yuǎn)程遙控，一旦發(fā)生電機(jī)車(chē)失控或設(shè)備故障，對(duì)安全生產(chǎn)可能造成極大的影響，因此對(duì)無(wú)人駕駛電機(jī)車(chē)運(yùn)輸系統(tǒng)的自我診斷、故障反饋和安全保護(hù)尤為重要。電機(jī)車(chē)控制系統(tǒng)必須具備以下主要保護(hù)功能。

(1) 電機(jī)車(chē)通信失聯(lián)保護(hù) 當(dāng)編組失聯(lián)超過(guò) 3 s，電機(jī)車(chē)應(yīng)自動(dòng)停止運(yùn)行并采取停車(chē)措施，同時(shí)電機(jī)車(chē)控制系統(tǒng)中具備運(yùn)行記憶功能，編組運(yùn)行時(shí)又有一定的安全間距，避免了編組間發(fā)生碰撞事故。

(2) 電機(jī)車(chē)位置保護(hù)功能 為保證無(wú)人駕駛電機(jī)車(chē)安全可靠地運(yùn)行，運(yùn)輸線路的道岔、裝礦點(diǎn)、卸礦站等處配置定點(diǎn)位置檢測(cè)裝置。電機(jī)車(chē)每次運(yùn)行都應(yīng)與指定的定點(diǎn)位置進(jìn)行同步，以消除電機(jī)車(chē)運(yùn)行中的累積誤差，保證編組位置的準(zhǔn)確性，確保電機(jī)車(chē)與位置有關(guān)的控制功能的可靠執(zhí)行。特別是當(dāng)電機(jī)車(chē)接近特定位置時(shí) (如主、副井口)，通過(guò)定點(diǎn)位置檢測(cè)裝置發(fā)出接近位置極限信號(hào)，電機(jī)車(chē)立即實(shí)施制動(dòng)，避免機(jī)車(chē)墜井事故的發(fā)生。

(3) 防碰撞保護(hù) 對(duì)于同一線路多編組運(yùn)行電機(jī)車(chē)，通過(guò)信集閉預(yù)占道和電機(jī)車(chē)定位功能實(shí)時(shí)反饋，結(jié)合各編組運(yùn)行速度、運(yùn)行方向，列控系統(tǒng)可發(fā)出加減速或停車(chē)指令，防止發(fā)生追尾和碰撞事故。

(4) 電機(jī)車(chē)減速、制動(dòng)、制動(dòng)失效保護(hù) 檢測(cè)電機(jī)車(chē)在減速、制動(dòng)、停車(chē)狀態(tài)下的速度和減速度，及時(shí)發(fā)現(xiàn)調(diào)速、制動(dòng)失效，并采取緊急停車(chē)措施，確保機(jī)車(chē)的安全。特別是對(duì)于電機(jī)車(chē)駐車(chē)時(shí)出現(xiàn)的溜車(chē)情況，控制單元迅速診斷電機(jī)車(chē)移動(dòng)狀態(tài)，并實(shí)施緊急停車(chē)。

(5) 電機(jī)車(chē)脫軌保護(hù)功能 電機(jī)車(chē)脫軌是無(wú)人駕駛電機(jī)車(chē)運(yùn)行中的嚴(yán)重事故，如果不能發(fā)現(xiàn)或者發(fā)現(xiàn)不及時(shí)，可能造成整個(gè)運(yùn)輸中段的生產(chǎn)停頓。通過(guò)檢測(cè)電機(jī)車(chē)運(yùn)行狀態(tài)，控制系統(tǒng)對(duì)位置、速度等參數(shù)的分析，以及視頻監(jiān)控系統(tǒng)的監(jiān)控，及時(shí)發(fā)現(xiàn)電機(jī)車(chē)脫軌，防止事故的擴(kuò)大。

5.2 網(wǎng)絡(luò)通信系統(tǒng)

網(wǎng)絡(luò)通信系統(tǒng)是無(wú)人駕駛的“中樞神經(jīng)”，需及時(shí)、有效、可靠地傳遞指令。其同樣直接影響列車(chē)的運(yùn)行和安全。

無(wú)人駕駛電機(jī)車(chē)運(yùn)輸系統(tǒng)有兩路無(wú)線通信[1]。一路是前、后電機(jī)車(chē)通信，實(shí)現(xiàn) 2 臺(tái)電機(jī)車(chē)的同步控制。采用 2 套互為冗余的無(wú)線通信系統(tǒng)，確保 2 臺(tái)電機(jī)車(chē)控制數(shù)據(jù)傳輸可靠。另一路是巷道通信，巷道沿途布置通信網(wǎng)絡(luò)基站，以通信基站為節(jié)點(diǎn)，通過(guò)有線或無(wú)線的形式將電機(jī)車(chē)、裝載站、轉(zhuǎn)轍機(jī)、分段開(kāi)關(guān)等控制系統(tǒng)關(guān)聯(lián)，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)采集和傳輸?shù)拈]環(huán)控制。為確保電機(jī)車(chē)、裝載站、轉(zhuǎn)轍機(jī)等與集控室之間的網(wǎng)絡(luò)通信可靠，各子系統(tǒng)通過(guò)各子系統(tǒng)無(wú)線發(fā)射接收裝置將運(yùn)行數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)傳送到集控室[3]，同時(shí)把集控室的指令發(fā)送給各設(shè)備。各設(shè)備與巷道干線通信網(wǎng)絡(luò)配置兩套互為冗余的通信系統(tǒng)，同時(shí)整個(gè)運(yùn)輸區(qū)域內(nèi)實(shí)現(xiàn)無(wú)線通信信號(hào)全覆蓋，避免出現(xiàn)通信死角[4]。冬瓜山銅礦采用無(wú)線工業(yè)以太網(wǎng)和總線通信互為冗余的通信形式。

對(duì)冬瓜山銅礦 -1 000 m 中段無(wú)線通信的實(shí)地測(cè)試表明，井下運(yùn)礦編組的運(yùn)行對(duì)無(wú)線通信影響非常明顯。在機(jī)車(chē)運(yùn)行的巷道，無(wú)線通信有效截面相比空巷道減小近以上，通信距離縮短為空巷道的巷道斷面對(duì)通信距離影響也非常大。經(jīng)實(shí)地測(cè)定 12 m2巷道斷面，直線空巷道通信距離約為 150 m，彎道通信距離則更短。冬瓜山銅礦 -1 000 m 主運(yùn)輸巷道通信系統(tǒng)沿途直線巷道按間距 50 m 布置通信網(wǎng)絡(luò)基站，彎道按間距 25 m 布置基站，每個(gè)基站采用獨(dú)立隔離電源供電模式并配置 UPS 電源，減少斷電事故。

5.3 視頻監(jiān)控系統(tǒng)

根據(jù)遠(yuǎn)程遙控裝礦和電機(jī)車(chē)運(yùn)行的安全、可靠、可視化、實(shí)時(shí)性的要求，采用高清數(shù)字?jǐn)z像機(jī)采集圖像，通過(guò)光端機(jī)和光纜實(shí)現(xiàn)圖像信號(hào)的傳輸。攝像機(jī)布置在電機(jī)車(chē)前后端、裝載站、卸載站、轉(zhuǎn)轍機(jī)、牽引變電所及門(mén)禁處。考慮到生產(chǎn)的需要，對(duì)畫(huà)面實(shí)時(shí)性要求較高，采用 1080P 網(wǎng)絡(luò)高清攝像機(jī)，以滿足現(xiàn)場(chǎng)對(duì)實(shí)時(shí)性和畫(huà)質(zhì)的要求。為保證數(shù)據(jù)傳輸?shù)姆€(wěn)定性，采用光纖傳輸，配合網(wǎng)絡(luò)高清光端機(jī)進(jìn)行視頻數(shù)據(jù)傳輸。視頻監(jiān)控系統(tǒng)應(yīng)具備一段時(shí)間的錄像回放功能。在集控室布置電視墻，用于實(shí)時(shí)顯示電機(jī)車(chē)運(yùn)行狀態(tài)，裝載站、卸載站和卸載坑料位，電機(jī)車(chē)位置、占用區(qū)段以及巷道模擬，并根據(jù)需求通過(guò)網(wǎng)絡(luò)將信號(hào)傳輸?shù)降乇怼?/p>

5.4 裝載站控制系統(tǒng)

在無(wú)人駕駛運(yùn)輸環(huán)節(jié)中，影響裝載站自動(dòng)裝礦的因素較多，如礦石塊度、料位高度、溜井含水量以及含泥量等。礦石流量、放礦速度難以均衡穩(wěn)定，要實(shí)現(xiàn)自動(dòng)裝礦，難度和投入成本較大。因此，冬瓜山銅礦采用集控室遙控電機(jī)車(chē)編組運(yùn)行至合適的裝礦位置，并利用視頻監(jiān)控系統(tǒng)人工遠(yuǎn)程遙控裝礦。裝礦站需具備以下 3 種控制方式。

(1) 遠(yuǎn)程遙控方式 用于設(shè)備正常運(yùn)行，接受集控室遠(yuǎn)程遙控。

(2) 就地控制方式 用于設(shè)備就地操作，不接受遠(yuǎn)程控制。

(3) 檢修控制方式 用于機(jī)械和電氣設(shè)備檢修。

這 3 種控制方式的優(yōu)先權(quán)為：檢修控制方式 ＞ 就地控制方式 ＞ 遠(yuǎn)程遙控方式。

集控室通過(guò)網(wǎng)絡(luò)通信系統(tǒng)與各裝載站的遠(yuǎn)程子站實(shí)現(xiàn)通信。操作人員通過(guò)各裝載站的遠(yuǎn)程子站在集控室對(duì)裝載站進(jìn)行控制。

5.5 轉(zhuǎn)轍機(jī)、門(mén)禁等輔助控制系統(tǒng)

(1) 轉(zhuǎn)轍機(jī)控制系統(tǒng) 轉(zhuǎn)轍機(jī)采用就地和遠(yuǎn)程兩種控制方式。集控室發(fā)出指令，實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)轍機(jī)遠(yuǎn)程控制，完成運(yùn)輸線路的調(diào)度和各個(gè)編組運(yùn)行線路的控制。轉(zhuǎn)轍機(jī)采用分布式控制結(jié)構(gòu)，在地下總線網(wǎng)絡(luò)上掛接遠(yuǎn)程子站，完成對(duì)各個(gè)轉(zhuǎn)轍機(jī)的控制和信號(hào)采集工作。轉(zhuǎn)轍機(jī)采用電動(dòng)驅(qū)動(dòng)方式，通過(guò)動(dòng)作節(jié)點(diǎn)反饋信號(hào)，提供給集控室控制系統(tǒng)?？紤]到電機(jī)車(chē)的安全，當(dāng)轉(zhuǎn)轍機(jī)發(fā)生故障或反饋信號(hào)不準(zhǔn)確而造成列車(chē)編組運(yùn)行線路錯(cuò)誤時(shí)，電機(jī)車(chē)自動(dòng)診斷出運(yùn)行線路錯(cuò)誤，自動(dòng)停止運(yùn)行并發(fā)出報(bào)警?？紤]到在發(fā)生設(shè)備故障和設(shè)備檢修時(shí)，控制系統(tǒng)設(shè)有就地人工控制方式。

(2) 門(mén)禁系統(tǒng) 《金屬非金屬礦山安全規(guī)程》規(guī)定：14 t 以上大型電機(jī)車(chē) (或雙機(jī)) 牽引運(yùn)輸，列車(chē)制動(dòng)距離不超過(guò) 80 m。因井下巷道實(shí)際環(huán)境所限，無(wú)關(guān)人員和車(chē)輛在 80 m 外難以被電機(jī)車(chē)上的攝像機(jī)及時(shí)發(fā)現(xiàn)。另人員走動(dòng)沒(méi)有規(guī)律，加上巷道狹窄，使得防撞人判斷困難。同時(shí)電機(jī)車(chē)本身十分緊湊，加裝防撞檢測(cè)設(shè)備的位置也存在較大困難。因此設(shè)置安全門(mén)并結(jié)合視頻監(jiān)控構(gòu)建門(mén)禁系統(tǒng)，禁止無(wú)關(guān)車(chē)輛和人員進(jìn)入運(yùn)輸區(qū)域更為切合實(shí)際。同時(shí)也可結(jié)合“礦山六大系統(tǒng)”中的人員定位系統(tǒng)，以確保無(wú)人運(yùn)輸作業(yè)區(qū)域內(nèi)沒(méi)有無(wú)關(guān)人員進(jìn)入。

6 現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)用

自 2019 年 9 月冬瓜山銅礦 -1 000 m 中段有軌運(yùn)輸無(wú)人駕駛系統(tǒng)投入生產(chǎn)以來(lái)，該系統(tǒng)能夠適應(yīng)現(xiàn)場(chǎng)高溫、高濕、高粉塵、頻繁振動(dòng)的惡劣環(huán)境，各項(xiàng)運(yùn)行指標(biāo)均達(dá)到要求，最高運(yùn)輸能力達(dá) 1 萬(wàn)勞動(dòng)定員減少 54.5%，有效運(yùn)行時(shí)間和生產(chǎn)能力提升 20%以上，節(jié)能 10.5%，超過(guò)預(yù)期目標(biāo)，極大提升了生產(chǎn)效率，減少了勞動(dòng)定員和勞動(dòng)強(qiáng)度。

7 結(jié)語(yǔ)

隨著我國(guó)金屬礦山從淺部開(kāi)采逐步走向了深井開(kāi)采，帶來(lái)開(kāi)采成本和安全風(fēng)險(xiǎn)的增加，工作環(huán)境的惡劣，在新的開(kāi)采條件下，傳統(tǒng)的設(shè)備和安全管理理念已不能適應(yīng)當(dāng)前安全生產(chǎn)需要，無(wú)人駕駛電機(jī)車(chē)運(yùn)輸遂成為新時(shí)代下機(jī)械化、自動(dòng)化、智能化地下礦山發(fā)展的必然趨勢(shì)。冬瓜山銅礦經(jīng)過(guò)長(zhǎng)期實(shí)踐，總結(jié)出了無(wú)人駕駛電機(jī)車(chē)運(yùn)輸系統(tǒng)應(yīng)具備的條件和注意事項(xiàng)，探究無(wú)人駕駛電機(jī)車(chē)運(yùn)輸系統(tǒng)在地下礦運(yùn)輸中的具體應(yīng)用，為其他地下礦山采用無(wú)人駕駛電機(jī)車(chē)運(yùn)輸提供了參考。