朱紀(jì)剛，李 麗，徐達(dá)力

(1.中國重型機(jī)械研究院股份公司，陜西 西安 710018;2.西安派瑞功率半導(dǎo)體變流技術(shù)股份有限公司，陜西 西安 710077)

0 前言

在當(dāng)今的螺旋焊管生產(chǎn)線上，對自動化程度提出了越來越高的要求。自動化程度也是衡量一條生產(chǎn)線先進(jìn)性的重要指標(biāo)。智能化是制造業(yè)的技術(shù)變革，也是產(chǎn)業(yè)升級的手段和路徑[1]。進(jìn)入工業(yè)4.0時代，借助5G、機(jī)器人、大數(shù)據(jù)算法等智能化手段，極大提高了鋼鐵企業(yè)的自動化與智能化水平[2]。目前螺旋焊管生產(chǎn)線上的主要生產(chǎn)設(shè)備從制管主機(jī)到精整檢驗(yàn)設(shè)備的自動化程度都普遍較高，這就對車間物流運(yùn)輸提出了更高的要求。鋼管從制管主機(jī)被生產(chǎn)出來后，需要運(yùn)輸?shù)降胶竺娓鱾€精整設(shè)備進(jìn)行加工、檢驗(yàn)，最終測長稱重噴標(biāo)入庫，這都需要車間內(nèi)的各種運(yùn)輸設(shè)備參與。只有車間物流通暢，線路合理，調(diào)度靈活，工藝優(yōu)化，才能發(fā)揮生產(chǎn)的最大效率，不至于在物流環(huán)節(jié)產(chǎn)生“木桶效應(yīng)”。

目前的螺旋焊管生產(chǎn)車間普遍采用的物流運(yùn)輸方式為輥道加臺架，有些也采用了輥道加固定工位運(yùn)管車[3]的方案。這些傳統(tǒng)的方法可以解決鋼管在車間內(nèi)的橫向縱向運(yùn)輸、存儲、等待、過渡等功能，雖然可以滿足生產(chǎn)，但是也存在一些突出問題：比如物流路徑方向固定，定位不準(zhǔn)[4]，不靈活；返修流程與正常生產(chǎn)路徑干涉；順序生產(chǎn)無法跨區(qū)域到達(dá)指定工位；運(yùn)輸調(diào)度自動化程度不高等。在一些生產(chǎn)耗時較長的精整工位物流矛盾尤為突出，比如傳統(tǒng)的水壓試驗(yàn)機(jī)進(jìn)出料輥道臺架[5]物流不暢，往往造成大量的鋼管堆積。

為了解決這些物流瓶頸，需要改變傳統(tǒng)的運(yùn)輸工藝，采用自動運(yùn)管車是一個很好的解決方案，也符合現(xiàn)代化智能物流的發(fā)展趨勢。目前廣泛使用的運(yùn)輸車輛種類繁多，結(jié)構(gòu)各異，形式多樣，選取適用于螺旋焊管車間生產(chǎn)工藝要求的自動運(yùn)管車成為亟待解決的問題。

1 自動運(yùn)管車的結(jié)構(gòu)

1.1 車型的選擇

目前普遍應(yīng)用的自動運(yùn)管車有兩種結(jié)構(gòu)，分別是軌道引導(dǎo)小車(RGV)和自動引導(dǎo)小車(AGV)。

RGV車需要在軌道上行走，已經(jīng)廣泛應(yīng)用于各種物料運(yùn)輸場合，圖1為德國斯特曼(strothmann)公司生產(chǎn)的RGV鋼管運(yùn)輸車，其技術(shù)性能如表1所示。地面上縱橫交錯布置了軌道，該軌道采用了RoundTrack?technology[6]，載重大，阻力小，但只能沿著既定軌道行駛，目前這種車在大直徑焊管生產(chǎn)中已經(jīng)得到廣泛應(yīng)用。

圖1 STROTHMANN公司生產(chǎn)的RGV鋼管運(yùn)輸小車

表1 STROTHMANN公司生產(chǎn)的RGV鋼管運(yùn)輸小車參數(shù)

AGV車一般配備自動引導(dǎo)裝置，無需人為控制[7]，可沿著既定的路徑行駛[8]。圖2為美國CREFORM公司生產(chǎn)的AGV車。

圖2 CREFORM公司生產(chǎn)的AGV車

兩種運(yùn)管車的主要結(jié)構(gòu)與特點(diǎn)如表2所示。

表2 兩種自動運(yùn)管車的結(jié)構(gòu)與特點(diǎn)

考慮到物流方向的靈活性，AGV車更能滿足需要，AGV車融合了科學(xué)技術(shù)領(lǐng)域的先進(jìn)理論和應(yīng)用技術(shù)，已經(jīng)被廣泛應(yīng)用于自動物流系統(tǒng)和柔性制造系統(tǒng)中[9]，因此采用AGV車做為優(yōu)選方案。AGV車不需要軌道，地面平整無基礎(chǔ)，車間無臺架輥道，設(shè)備之間有很大空間，方便設(shè)備安裝維修以及其它車輛行走。

1.2 功能選擇

由于鋼管運(yùn)輸?shù)奶厥庑?，自動運(yùn)管車除了基本的運(yùn)輸功能外，還應(yīng)該與各種生產(chǎn)設(shè)備銜接。這就要考慮如何從工位取料、放料。在某些特殊工位實(shí)現(xiàn)鋼管旋轉(zhuǎn)等功能。比如在超聲波焊縫連續(xù)探傷[10]和X光焊縫拍片[11]等工位，運(yùn)管車上的輥道自帶旋轉(zhuǎn)功能可以直接取代設(shè)備本身的輥道，節(jié)約鋼管裝卸時間。

根據(jù)不同的要求產(chǎn)生了四種功能形式：行走(A)；行走+升降(B)；行走+旋轉(zhuǎn)(C)；行走+旋轉(zhuǎn)+升降(D)。這四種形式的特點(diǎn)見表3，由表3可以看出四種功能各有優(yōu)缺點(diǎn)，在實(shí)際選用中可以根據(jù)設(shè)備具體尺寸，成本和控制方式綜合考慮選取。根據(jù)大規(guī)模螺旋焊管生產(chǎn)要求，車間內(nèi)的自動運(yùn)管車數(shù)量通常達(dá)到幾十輛，基于成本與功能綜合考量，擬采用行走+旋轉(zhuǎn)的方案。

表3 四種運(yùn)管車形式對比

1.3 車輪的選擇

自動運(yùn)管車常用的驅(qū)動輪有固定輪、轉(zhuǎn)向輪、全向輪、麥克納姆輪等幾種形式。如圖3所示為采用轉(zhuǎn)向輪結(jié)構(gòu)的小車，如圖4所示為麥克納姆輪與全向輪結(jié)構(gòu)示意圖，驅(qū)動方式特點(diǎn)詳見表4。

表4 幾種驅(qū)動輪的比較

圖3 STROTHMANN公司生產(chǎn)的RGV轉(zhuǎn)向輪小車

圖4 麥克納姆輪與全向輪

由于采用AGV，地面無軌道，驅(qū)動輪直接與地面接觸，鋼管重量最大可達(dá)十幾噸，不能選用鋼質(zhì)車輪，所以選擇橡膠輪或是聚氨酯車輪，防止壓強(qiáng)過大壓壞路面。

固定輪和全向輪都需要兩套驅(qū)動機(jī)構(gòu)；轉(zhuǎn)向輪占用的空間過大；麥克納姆輪結(jié)構(gòu)緊湊，具有更大的靈活性[12]，非常適合轉(zhuǎn)運(yùn)空間有限[9]、作業(yè)通道狹窄的環(huán)境[13]。根據(jù)本文比選，麥克納姆輪為首選車輪方案，如圖5所示為采用麥克納姆輪的螺旋焊管運(yùn)輸AGV車模型。

圖5 采用麥克納姆輪的AGV運(yùn)管車

2 自動運(yùn)管車的供電

自動運(yùn)管車的運(yùn)行和動作都需要電力來源，運(yùn)輸?shù)穆菪腹苤亓靠蛇_(dá)十幾噸，而且小車自身的重量也不小，運(yùn)行中有很大電力消耗。所以供電方式的選取也是自動運(yùn)管車選型所要解決的重要問題。目前主要的供電方式有三種，分別是有線供電、無線供電和車載電源供電。

(1)有線供電。較普遍的供電形式，按結(jié)構(gòu)來分，可分為電纜拖鏈和滑動接觸供電兩大類[14]，其基本原理都是將電源通過電纜導(dǎo)線以接觸的方式直接傳遞到車上，RGV車多使用這種供電方式。

(2)無線供電。無線供電[15]，是一種通過非物理接觸的電能傳輸技術(shù)[16]，無需物理連接，電能可以近距離無接觸地傳輸給負(fù)載?？稍谧詣舆\(yùn)管車經(jīng)過的路徑上鋪設(shè)感應(yīng)電纜，車上的取電器與電纜保持一定的距離，通過感應(yīng)方式將電能傳輸?shù)阶詣舆\(yùn)管車上。這種供電形式?jīng)]有電纜的束縛，但是效率不高，在功率較小的場合應(yīng)用逐漸普遍，如圖6所示為SEW公司的AGV車無線供電解決方案。

圖6 SEW公司的AGV車無線供電解決方案

(3)車載電源。運(yùn)管車自帶可以充電的電源，供其行走和車上設(shè)備使用。在車間固定位置設(shè)置充電樁，通過連接器為其充電，幾種供電方式特點(diǎn)見表5。

表5 供電方式的比較

有線供電需要在運(yùn)管車行走路徑上設(shè)置拖鏈或者滑線，占據(jù)道路，無法滿足自動運(yùn)管車在車間內(nèi)各工位的行走條件。無線供電雖然有所改善，但是需要在車間路徑下面埋設(shè)感應(yīng)電纜，施工比較復(fù)雜，成本高，路線一旦確定，后期很難更改，靈活性差。

車載電源供電，車間內(nèi)不需要大面積敷設(shè)供電電纜，只需設(shè)置若干固定式充電樁，地面施工量小，降低了廠房建設(shè)成本，作為首選的供電方案。車載電源有兩大類：鋰電池和超級電容，兩種電源的特點(diǎn)見表6。

表6 鋰電池和超級電容比較

超級電容充放電速度比鋰電池更快[17]，其充放電次數(shù)達(dá)到30萬次以上，壽命超過5年。超級電容更適合于短途頻繁啟動停車的場合，瞬間電流大，充電時間短?？衫迷阡摴芗庸すの簧隙虝和Ａ舻臅r間內(nèi)充電。通過短時間大電流的充電，電容很快被充滿，因此不需要專門設(shè)置充電工位，節(jié)約時間，提高效率。如圖7所示為SEW公司為AGV生產(chǎn)的超級電容模組，已經(jīng)成功運(yùn)用到許多物料運(yùn)輸系統(tǒng)中。

圖7 SEW公司的AGV車用超級電容模組

但是超級電容與相同容量的鋰電池相比，體積要大很多(超級電容的體積是同樣容量鋰電池的6～10倍)。運(yùn)管車內(nèi)還設(shè)置有專門的行走驅(qū)動機(jī)構(gòu)，鋼管舉升或旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)等，這些要占用很大的車體空間，難以容納下體積龐大的超級電容。

鋰電池容量大體積小，占用車內(nèi)空間小。在生產(chǎn)工位或等待工位停留的地方設(shè)置充電點(diǎn)，停車時候進(jìn)行充電。鋰電池沒有記憶效應(yīng)，可以隨用隨充。自動運(yùn)管車在一個充電點(diǎn)短暫充電后增加的電量足夠維持到下一充電點(diǎn)即可。目前鋰電池技術(shù)非常成熟，應(yīng)該極為廣泛，體積小，能量密度高，所以優(yōu)選鋰電池為自動運(yùn)管車的供電方式。

3 自動運(yùn)管車的導(dǎo)航

由于AGV車采用無軌道方式，在焊管車間內(nèi)的特殊環(huán)境如何導(dǎo)航也是需要解決的重要問題。常用的導(dǎo)航方式有激光導(dǎo)航、二維碼導(dǎo)航、磁條導(dǎo)航、顏色導(dǎo)航(視覺導(dǎo)航)[18]等，其特性比較見表7。

表7 導(dǎo)航方式的比較

(1)激光導(dǎo)航。采用安裝在自動運(yùn)管車上面的激光器，可發(fā)射激光束，通過激光識別車間內(nèi)的設(shè)備，生成地圖坐標(biāo)，進(jìn)行導(dǎo)航。激光導(dǎo)航可以生成行走路徑，自動運(yùn)管車根據(jù)控制指令按照路徑行走。

(2)二維碼導(dǎo)航+慣性導(dǎo)航。車間地面鋪設(shè)二維碼，車前安裝傳感器，識別二維碼信息。車間自動運(yùn)管車行走的路線上鋪設(shè)的二維碼有一定間距，二維碼之間的區(qū)域通過慣性進(jìn)行導(dǎo)航。

(3)磁條導(dǎo)航。地面路徑鋪設(shè)磁條磁釘，車上安裝有傳感器，感應(yīng)磁條軌跡，按照磁條線路行走。路徑十字路口安裝磁釘，車上傳感器感應(yīng)到磁釘信息后進(jìn)行轉(zhuǎn)向。如圖8所示為SEW公司的磁條導(dǎo)航方案。

圖8 SEW公司的AGV磁條導(dǎo)航原理

(4)顏色(視覺)導(dǎo)航。地面用特定顏色刷漆表示小車行進(jìn)線路，車上安裝有顏色傳感器，識別地面線路顏色，并一直跟蹤，保證車輛行進(jìn)軌跡的精度。視覺導(dǎo)航是在自動運(yùn)管車的行駛路徑上涂刷與地面顏色反差大的油漆或粘貼顏色反差大的色帶，在車上安裝有攝圖傳感器將不斷拍攝的圖片與存儲圖片進(jìn)行對比，偏移量信號輸出給驅(qū)動控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)經(jīng)過計(jì)算糾正自動運(yùn)管車的行走方向，實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航。

如圖9所示為導(dǎo)航原理圖，左側(cè)是車間內(nèi)地面預(yù)先涂刷的色帶，右側(cè)是AGV車上的視覺(顏色)傳感器。

圖9 AGV導(dǎo)航原理

磁條導(dǎo)航主要通過測量路徑上的磁場信號來獲取車輛自身相對于目標(biāo)跟蹤路徑之間的位置偏差，從而實(shí)現(xiàn)車輛的控制及導(dǎo)航。磁條導(dǎo)航具有很高的行駛精度及良好的重復(fù)性，不易受到光線變化、地面環(huán)境等因素的影響，在運(yùn)行過程中，磁傳感系統(tǒng)具有很高的可靠性。磁條一旦鋪設(shè)好后，維護(hù)費(fèi)用非常低，使用壽命長，且增設(shè)、變更路徑較容易。所以，磁條導(dǎo)航為優(yōu)選的導(dǎo)航方案。

4 路徑規(guī)劃與控制

4.1 路徑規(guī)劃

基于磁條導(dǎo)航的要求，在做車間基礎(chǔ)時需要提前埋設(shè)磁條，因此要考慮運(yùn)管車的行駛路徑。自動運(yùn)管車運(yùn)行路線靈活，與常規(guī)的車間臺架、輥道不同，便于實(shí)現(xiàn)柔性化生產(chǎn)。生產(chǎn)中需要規(guī)劃合理的運(yùn)行路徑，達(dá)到完善的效果。按照工藝流程規(guī)劃，分為主流程、輔助流程和逆流程，路徑規(guī)劃的基本要求為：在滿足工藝條件情況下，路徑盡可能短；主流、輔助流程、逆流程不能發(fā)生沖突；合理設(shè)置鋼管緩存工位，在耗時較多工序處，可以暫時存儲鋼管；逆流程返回到主流程要有等待與避讓區(qū)；為故障排除、救援、脫困留出足夠空間；符合柔性化生產(chǎn)需要，能根據(jù)實(shí)際情況靈活調(diào)整自動運(yùn)管車的走向；在各路徑區(qū)間設(shè)置充電樁，保證自動運(yùn)管車的電力補(bǔ)充?？筛鶕?jù)車間的具體工藝布置來選擇合理的行車路徑和車輛數(shù)量，滿足生產(chǎn)需要，充分發(fā)揮AGV車的優(yōu)點(diǎn)和靈活性。

4.2 自動運(yùn)管車的通信方式

AGV車在運(yùn)行過程中需要時刻保持與調(diào)度控制器的無線通信，實(shí)時接收控制器下達(dá)的操作指令，上傳車輛狀態(tài)數(shù)據(jù)。目前普遍采用的通信方式是WLAN無線局域網(wǎng)技術(shù)，AGV與控制器采用Wi-Fi信號進(jìn)行點(diǎn)對點(diǎn)通信[19]。這種傳輸方式大多采用2.4 G頻段，速度慢，延遲高，并容易受到其它設(shè)備干擾。

隨著生產(chǎn)線自動化與智能化的不斷推進(jìn)，進(jìn)入工業(yè)4.0時代，建議使用5G網(wǎng)絡(luò)來支持工廠內(nèi)通信[20]。5G網(wǎng)絡(luò)提供高可靠性、超低延遲和高帶寬，不但可以實(shí)現(xiàn)AGV與控制器之間的信息傳輸，也方便AGV之間互相通訊，甚至AGV與車間其它設(shè)備之間的通信。5G網(wǎng)絡(luò)是目前信息技術(shù)的主流發(fā)展方向，因此作為優(yōu)選方案。

4.3 自動運(yùn)管車的控制

采用AGV車進(jìn)行物料傳輸已經(jīng)得到普遍應(yīng)用，其控制系統(tǒng)也比較成熟與完善，國內(nèi)外都有專業(yè)廠商進(jìn)行AGV硬件設(shè)備、控制軟件的研發(fā)。對應(yīng)于大直徑焊管車間的AGV運(yùn)管車來說，則有控制的特殊要求。

與通常運(yùn)輸?shù)奈锪喜煌菪腹芤话愣ǔ邽?～12 m，其長度遠(yuǎn)大于AGV車身長度。基于這樣的特點(diǎn)，在控制中要特別注意載貨避障的問題。傳統(tǒng)的障礙檢測方式只能檢測車身周圍的障礙物，在螺旋焊管運(yùn)輸中，更應(yīng)該考慮到所裝載鋼管的尺寸，在車輛運(yùn)行、轉(zhuǎn)彎、等待時通過完善的檢測控制系統(tǒng)避免鋼管與其它小車或設(shè)備發(fā)生碰撞。

基于同樣的原因，在運(yùn)輸鋼管的時候，根據(jù)不同的尺寸規(guī)格，要充分考慮到平衡和重心的問題，防止出現(xiàn)鋼管掉落及傾翻事故。在控制上應(yīng)明確區(qū)分負(fù)載運(yùn)行和空載運(yùn)行兩種工況，在保證安全性的前提下發(fā)揮設(shè)備最大的效能，為此，可采用對車間地圖進(jìn)行三維建模，對車輛及運(yùn)輸鋼管進(jìn)行模擬仿真，通過優(yōu)化的算法來構(gòu)建一個靈活的控制框架[21]來進(jìn)行AGV的控制。對于整個車間物流，在物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)基礎(chǔ)上采用信息化管理[22]，對每一輛AGV車裝載的鋼管進(jìn)行信息全程采集，實(shí)時跟蹤反饋，采用MES系統(tǒng)進(jìn)行物料跟蹤、質(zhì)量控制、生產(chǎn)管理、數(shù)據(jù)存儲來保證整個生產(chǎn)的安全高效，這是普通輥道臺架所無法實(shí)現(xiàn)的。

5 結(jié)束語

根據(jù)本文分析，鋰電驅(qū)動的AGV小車，配置磁條導(dǎo)航為螺旋焊管車間的智能物流最佳解決方案。在精整線上合理規(guī)劃路徑，按照產(chǎn)能要求配備多臺AGV車替代輥道臺架可以大大增加生產(chǎn)靈活性。通過車輛調(diào)度系統(tǒng)對各個小車的狀態(tài)、位置、軌跡等進(jìn)行實(shí)時監(jiān)控指揮，使得精整生產(chǎn)高效有序進(jìn)行。車間內(nèi)合理布設(shè)充電樁，在車輛等待時間進(jìn)行電力補(bǔ)充可以減少因充電造成的時間消耗，保障整個系統(tǒng)連續(xù)運(yùn)行。

能量密度低是制約超級電容器發(fā)展與廣泛應(yīng)用的重要因素，近幾年超級電容技術(shù)發(fā)展特別迅速，新材料新工藝的研發(fā)有助于能量密度不斷提高，基于超級電容的雙儲能供電技術(shù)也應(yīng)用于AGV中[23]，超級電容取代鋰電為AGV車提供能源也是未來發(fā)展趨勢。隨著信息技術(shù)的發(fā)展，5G網(wǎng)絡(luò)的建設(shè)，數(shù)字化的推進(jìn)和應(yīng)用，智能化裝備下的AGV車將極大提高螺旋焊管車間的運(yùn)輸效率，進(jìn)一步發(fā)揮工廠的最大產(chǎn)能。