王玲玲 黎土煜 陳娃容 鄧祥豐 賈倩 鄭勇

摘要 機(jī)械釆膠技術(shù)研發(fā)難度大，是一個(gè)世界性難題。我國(guó)熱帶丘陵山區(qū)膠園現(xiàn)有收獲機(jī)械較少，尤其是全自動(dòng)采收機(jī)械發(fā)展較為緩慢，現(xiàn)有的膠園收獲機(jī)械主要以試驗(yàn)樣機(jī)為主，樣機(jī)成本高、適用性差，難以大面積推廣應(yīng)用。介紹了我國(guó)熱帶丘陵山區(qū)膠園采收機(jī)械技術(shù)研究現(xiàn)狀，按照操作方式主要分為便攜式、固定式、移動(dòng)式3種。分析了膠園采收機(jī)械在研發(fā)創(chuàng)新與推廣應(yīng)用中存在的問(wèn)題，提出了農(nóng)業(yè)機(jī)械化、智能化裝備研發(fā)與應(yīng)用仍是今后發(fā)展趨勢(shì)。建議加強(qiáng)膠園機(jī)械裝備技術(shù)的創(chuàng)新研發(fā)，提升膠園生產(chǎn)管理智能化和精準(zhǔn)化，助力產(chǎn)業(yè)全面升級(jí)。

關(guān)鍵詞 膠園;機(jī)械化采收;研究現(xiàn)狀;問(wèn)題與建議

中圖分類(lèi)號(hào) S 22? 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼 A

文章編號(hào) 0517-6611（2022）12-0183-05

doi：10.3969/j.issn.0517-6611.2022.12.047

開(kāi)放科學(xué)（資源服務(wù)）標(biāo)識(shí)碼（OSID）：

Research Status of Rubber Tapping Machinery and Technology in Tropical Hills and Mountainous Areas of China

WANG Ling-ling1，2，LI Tu-yu1，2，CHEN Wa-rong1，2 et al

（1.Institute of Rubber， Chinese Academy of Tropical Agricultural Sciences， Haikou， Hainan? 571101;2.Mechanical Sub-center of National Important Tropical Crops Engineering Technology Research Center，Haikou，Hainan 571101）

Abstract The mechanized tapping technology is a worldwide difficult problem， so the technical research is difficult.The rubber estate has little equipment rubber tapping machinery in tropical hills and mountainous area of China.Especially the entirely automatic tapping machinery has been developed slowly.The rubber tapping machinery is mainly occupied by experiment prototype with high cost and weak applicability， which? is difficult to be popularized and applied in large area.This paper introduced the research status of rubber tapping machinery， including portable tapping， fixed tapping and moving tapping ranked in mode of operating.The existing problems in the popularization and application of rubber tapping machinery were analyzed.It was proposed that the development and application of mechanized and intelligent equipment were also the trend of future development.It was recommended that the research on innovation-tapping technology should be strengthened， which could promote rubber production and management intelligently and accurately，and promote rubber industrial upgrading.

Key words Rubber estate;Mechanized tapping;Research status;Problems and suggestions

橡膠樹(shù)（Hevea brasiliensis（Willd.ex A.Juss.）Muell.Arg）是大戟科（Euphorbiaceae）橡膠樹(shù)屬（Hevea Aubl）植物，主要分布在亞洲、非洲、大洋洲、拉丁美洲40多個(gè)國(guó)家和地區(qū)。橡膠樹(shù)兼具經(jīng)濟(jì)價(jià)值和生態(tài)價(jià)值，是膠農(nóng)的主要經(jīng)濟(jì)收入來(lái)源。1876年，Wickham把橡膠樹(shù)引入東南亞栽培，至今已有100多年的歷史，目前世界最大產(chǎn)膠區(qū)在東南亞，種植面積1 066.67萬(wàn)hm2[1]。我國(guó)橡膠種植業(yè)從20世紀(jì)70年代開(kāi)始，是世界上首個(gè)在北緯18°～24°大面積植膠成功的國(guó)家[2]，主要種植在熱帶丘陵山區(qū)，種植面積超過(guò)113.33萬(wàn)hm2，主要分布在海南、廣東、云南等地。經(jīng)過(guò)近50年的努力，我國(guó)天然橡膠產(chǎn)業(yè)為我國(guó)國(guó)民經(jīng)濟(jì)發(fā)展和現(xiàn)代國(guó)防建設(shè)作出了重大貢獻(xiàn)。

橡膠樹(shù)最佳產(chǎn)膠時(shí)間是在凌晨03：00—04：00。割膠仍沿用人力割膠方式，且技術(shù)要求高，割膠勞動(dòng)強(qiáng)度大，人力割膠成本占生產(chǎn)成本的70%以上[3]，是天然橡膠行業(yè)長(zhǎng)久以來(lái)的發(fā)展“痛點(diǎn)”。隨著我國(guó)經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，越來(lái)越多的農(nóng)村青壯年勞動(dòng)力和高素質(zhì)人才流入城市就業(yè)，不愿意從事低收入、高強(qiáng)度的割膠工作，天然橡膠種植業(yè)面臨人力成本和用工荒的雙重壓力，對(duì)膠園機(jī)械化采收需求迫切。目前國(guó)內(nèi)外割膠仍大面積沿用傳統(tǒng)的人力割膠工具和方式。受機(jī)械釆膠技術(shù)的限制，現(xiàn)有的膠園采收機(jī)械較少，尤其是全自動(dòng)采收機(jī)械發(fā)展較慢，機(jī)械成本高且適用性不強(qiáng)，應(yīng)用效果仍不理想，不能滿(mǎn)足我國(guó)熱帶丘陵山區(qū)膠園發(fā)展需求，難以實(shí)現(xiàn)大規(guī)模機(jī)械化作業(yè)。筆者介紹了目前國(guó)內(nèi)膠園采收機(jī)械技術(shù)的研究現(xiàn)狀，分析了我國(guó)熱帶丘陵山區(qū)膠園采收機(jī)械技術(shù)存在的問(wèn)題和發(fā)展趨勢(shì)，旨在為研發(fā)全自動(dòng)采收機(jī)械裝備提供參考。78F8C064-13D2-49E5-BCC2-0533F42DCA1C

1 我國(guó)熱帶丘陵山區(qū)膠園采收機(jī)械和技術(shù)研究現(xiàn)狀

機(jī)械割膠是輔助或代替人工割膠的重要方式之一，也是一個(gè)世界性難題。橡膠樹(shù)樹(shù)皮厚度約7 mm，從外到內(nèi)依次為粗皮、沙皮外層、沙皮內(nèi)層、黃皮和水囊皮，其中水囊皮的厚度小于1 mm[4]。割膠時(shí)要求避免損傷到水囊皮，割膠難度大，在機(jī)械設(shè)計(jì)上要求割膠精度達(dá)到毫米級(jí)。同時(shí)，橡膠樹(shù)主要分布在熱帶丘陵山區(qū)，丘陵山區(qū)地形差異大，且丘陵山區(qū)農(nóng)業(yè)機(jī)械化發(fā)展滯后，農(nóng)機(jī)化技術(shù)服務(wù)水平低，對(duì)膠園采收機(jī)械的研發(fā)與應(yīng)用提出了更高的要求。目前，國(guó)內(nèi)已經(jīng)開(kāi)展了便攜式采收裝備、一樹(shù)一機(jī)固定式采收機(jī)械、移動(dòng)式采收機(jī)械（包括機(jī)器人）等多種采收機(jī)械技術(shù)的探索。

1.1 便攜式采收機(jī)械與技術(shù)

與傳統(tǒng)釆膠工具相比，便攜式采收機(jī)械仍需要人力輔助操作，但大大降低了割膠難度，擴(kuò)展了膠工來(lái)源。便攜式采收機(jī)械主要包括傳統(tǒng)膠刀式、旋切式和往復(fù)式。中國(guó)熱帶農(nóng)業(yè)科學(xué)院牽頭研發(fā)的4GXJ系列便攜式電動(dòng)割膠（往復(fù)式）裝備達(dá)到國(guó)際領(lǐng)先水平。使用該裝備割膠，勞動(dòng)強(qiáng)度降低60%以上，割膠效率提高30%～40%，已在中國(guó)、馬來(lái)西亞、泰國(guó)等13個(gè)橡膠種植國(guó)推廣使用10 000 余臺(tái)[3]。目前，該技術(shù)處于小面積推廣應(yīng)用階段。

（1）傳統(tǒng)膠刀式。王馭陌等[5]研發(fā)的智能割膠刀是利用發(fā)明問(wèn)題解決理論（TRIZ）的沖突矩陣和創(chuàng)新原理，對(duì)傳統(tǒng)割膠刀進(jìn)行改進(jìn)。它能夠同時(shí)測(cè)量已割樹(shù)皮的厚度和樹(shù)皮總厚度，沒(méi)有割膠經(jīng)驗(yàn)的膠農(nóng)使用該割膠刀割膠，產(chǎn)量增加20%～30%。該款智能割膠刀如圖1所示。

（2）旋切式。黃理等[6]研發(fā)的旋切式割膠機(jī)主要由機(jī)頭組件、割膠機(jī)本件、電池盒連接組件組成。該割膠機(jī)通過(guò)機(jī)器帶動(dòng)切刀旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)對(duì)樹(shù)皮的精準(zhǔn)切割。該割膠機(jī)降低了采膠時(shí)割膠機(jī)本體的控制難度，實(shí)現(xiàn)了電池盒主體的快速更換，能夠同時(shí)實(shí)現(xiàn)拉割或推割的割膠方式。該款旋切式割膠機(jī)如圖2所示。

（3）往復(fù)式。曹建華等[7]研發(fā)的割膠刀主要由手柄、刀片、采膠耗皮深度調(diào)節(jié)裝置、耗皮量調(diào)節(jié)裝置等組成。該割膠刀能夠?qū)崿F(xiàn)采膠深度和厚度的有效確定，降低了人為主觀因素對(duì)采膠深度和厚度的影響，降低了割膠難度。該款割膠刀如圖3所示。

黃敞等[8]研發(fā)的電動(dòng)割膠刀主要由刀片、驅(qū)動(dòng)桿、軸承、偏心軸、電機(jī)和手柄組成。通過(guò)電機(jī)動(dòng)力傳動(dòng)帶動(dòng)刀片切割橡膠樹(shù)的樹(shù)皮，實(shí)現(xiàn)扇形切割，不需要人工控制刀片單次的切割軌跡，減少對(duì)橡膠樹(shù)皮水囊皮的傷害，提高割膠質(zhì)量，降低對(duì)割膠產(chǎn)量的影響。該款電動(dòng)割膠刀如圖4所示。

1.2 一樹(shù)一機(jī)固定式采收機(jī)械與技術(shù)

一樹(shù)一機(jī)固定式采收機(jī)械不需要人力輔助割膠，將該裝備捆綁在橡膠樹(shù)的開(kāi)割面上可自動(dòng)完成割膠作業(yè)，可大幅度降低人力割膠成本，但機(jī)械割膠成本較高。海南海膠集團(tuán)與青島中創(chuàng)瀚維精工科技有限公司聯(lián)合研發(fā)的一樹(shù)一機(jī)固定式割膠機(jī)器人[9]開(kāi)展了樣機(jī)生產(chǎn)和技術(shù)測(cè)試演示，可實(shí)現(xiàn)靈活全自動(dòng)割膠作業(yè)。2019年，海南海膠集團(tuán)在海南紅光公司配套了2.5代智能割膠機(jī)器，覆蓋膠園20.0 hm2的面積，已安裝7 000多臺(tái)機(jī)器開(kāi)展試點(diǎn)應(yīng)用[10]。目前一樹(shù)一機(jī)固定式采收機(jī)械仍處于小范圍試點(diǎn)應(yīng)用階段，有望解決膠工短缺問(wèn)題。

張喜瑞等[11]研發(fā)的異向曲柄自動(dòng)夾緊定心割膠機(jī)主要由上夾緊裝置、下夾緊裝置、刀具軸向運(yùn)動(dòng)裝置組成。該割膠機(jī)使用異向曲柄夾緊裝置對(duì)橡膠樹(shù)進(jìn)行定心及夾緊，再通過(guò)對(duì)刀具夾持機(jī)構(gòu)進(jìn)行復(fù)合運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)割膠。該款割膠機(jī)如圖5所示。

鄧怡國(guó)等[12]研發(fā)的具有雙刀刃結(jié)構(gòu)的割膠設(shè)備主要由外框架、垂直升降進(jìn)給裝置、螺旋割膠裝置、太陽(yáng)能板、收膠桶等組成。該割膠設(shè)備可以完全模仿人工割膠的動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)化割膠，可以提高割膠效率和割膠質(zhì)量。該款具有雙刀刃結(jié)構(gòu)的割膠設(shè)備如圖6所示。

鄭勇等[13]研發(fā)的電動(dòng)割膠機(jī)主要由割膠刀、導(dǎo)軌、第一驅(qū)動(dòng)裝置和控制器等組成。該割膠機(jī)通過(guò)第一驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)滑塊沿著導(dǎo)軌運(yùn)動(dòng)，滑塊帶動(dòng)割膠刀運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)割膠。該款電動(dòng)割膠機(jī)如圖7所示。

許振昆等[14]研發(fā)的割膠機(jī)主要由支撐鋼管、螺旋導(dǎo)軌、電機(jī)、刀架等組成。該裝備借助夾持機(jī)構(gòu)固定在橡膠樹(shù)上，利用切割軌跡控制機(jī)構(gòu)使切割軌跡呈螺線(xiàn)形，借助絲杠螺母實(shí)現(xiàn)換行切割，利用切割深度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)調(diào)節(jié)適當(dāng)?shù)那懈钌疃?，能夠替代人工割膠，實(shí)現(xiàn)無(wú)人自動(dòng)割膠，最大程度解決了人工割膠勞動(dòng)強(qiáng)度大、人工割膠不夠精細(xì)的問(wèn)題。該款割膠機(jī)如圖8所示。

1.3 移動(dòng)式采收機(jī)械與技術(shù)

隨著現(xiàn)代信息技術(shù)的快速發(fā)展，我國(guó)農(nóng)業(yè)進(jìn)入數(shù)字化時(shí)代，農(nóng)業(yè)機(jī)械往自動(dòng)化、智能化方向發(fā)展，工業(yè)機(jī)器人技術(shù)被應(yīng)用于熱帶丘陵山區(qū)的膠園采收。移動(dòng)式采收機(jī)械主要包括空中移動(dòng)式和地面行走式。

（1）空中移動(dòng)式。曹建華等[15]研發(fā)的自動(dòng)割膠設(shè)備主要由行走軌道、行走機(jī)構(gòu)、關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)器、回轉(zhuǎn)臂、回轉(zhuǎn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、割膠刀片等組成。該割膠裝備采用懸空軌道實(shí)現(xiàn)割膠裝備的空中行走，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)一機(jī)多樹(shù)的釆膠目的。該設(shè)備充分利用膠園中部空間，既不受膠園地形的影響，也不影響林下經(jīng)濟(jì)作物的種植。該款自動(dòng)割膠設(shè)備如圖9所示。

（2）地面行走式。張俊雄等[16]研發(fā)的割膠機(jī)器人主要由刀具、傳感器、底座、機(jī)械臂、刀片等組成。該裝備采用力反饋控制系統(tǒng)和方法，降低割膠軌跡誤差，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化割膠作業(yè)，提高割膠作業(yè)效率和割膠質(zhì)量。該款割膠機(jī)器人如圖10所示。

邱繼紅等[17]研發(fā)的智能割膠機(jī)器人主要由機(jī)械臂、GPS、底盤(pán)、激光雷達(dá)、儲(chǔ)膠罐、掃描儀、電動(dòng)割膠刀、膠水收集泵、吸膠管等組成。該裝備采用二維碼標(biāo)識(shí)、云端系統(tǒng)等現(xiàn)代信息技術(shù)，由云端系統(tǒng)控制割膠機(jī)器人進(jìn)行割膠作業(yè)，

可在膠園復(fù)雜地形中靈活行走，能實(shí)現(xiàn)一機(jī)多樹(shù)割膠，提高割膠效率。該款智能割膠機(jī)器人如圖11所示。

周航等[18]研制的割膠機(jī)器人樣機(jī)主要由地面軌道、機(jī)械臂、視覺(jué)系統(tǒng)、傳感器等組成。該設(shè)備適合復(fù)雜的膠園地形，利用RFID（radio frequency identification，射頻標(biāo)簽）技術(shù)，集成應(yīng)用了無(wú)源電子標(biāo)簽和閱讀器，幫助準(zhǔn)備定位目標(biāo)橡膠樹(shù)的割面，割膠作業(yè)精度達(dá)到亞毫米級(jí)，切割樹(shù)皮時(shí)耗皮量誤差、切割深度誤差分別為0.28和0.49 mm。該裝備能夠利用鋪設(shè)在膠園的軌道實(shí)現(xiàn)無(wú)人化一機(jī)多樹(shù)割膠。該款割膠機(jī)器人樣機(jī)如圖12所示。78F8C064-13D2-49E5-BCC2-0533F42DCA1C

2 存在的問(wèn)題

（1）我國(guó)熱帶丘陵山區(qū)農(nóng)業(yè)機(jī)械化基礎(chǔ)薄弱，膠園較少使用機(jī)械。我國(guó)熱帶丘陵山區(qū)農(nóng)業(yè)主要以傳統(tǒng)的耕種收模式為主，因?yàn)榈匦螐?fù)雜，較少使用農(nóng)業(yè)機(jī)械設(shè)備。尤其在膠園采收環(huán)節(jié)，膠農(nóng)仍沿用傳統(tǒng)的人力割膠方式，且形成了比較固定的割膠習(xí)慣和思維，主動(dòng)接受新裝備、新技術(shù)的難度較大。

（2）缺乏與熱帶丘陵山區(qū)相適應(yīng)的膠園采收機(jī)械。我國(guó)天然橡膠生產(chǎn)面積雖不大，但釆膠機(jī)械研發(fā)難度較大，導(dǎo)致企業(yè)不愿意參與開(kāi)展該方面的創(chuàng)新研究。目前，便攜式割膠機(jī)械、一樹(shù)一機(jī)全自動(dòng)割膠機(jī)均處于樣機(jī)試驗(yàn)與推廣階段，種類(lèi)較少，機(jī)械性能仍需持續(xù)優(yōu)化改進(jìn)，且應(yīng)用進(jìn)展較為緩慢，從而導(dǎo)致熱帶丘陵山區(qū)相適應(yīng)的膠園采收機(jī)械供給水平低下。

（3）割膠機(jī)械樣機(jī)推廣應(yīng)用成本高，膠農(nóng)購(gòu)機(jī)意愿不強(qiáng)。在天然橡膠采收環(huán)節(jié)中，近年來(lái)干膠價(jià)格處于低位，人力割膠成本較高，導(dǎo)致膠園棄割、棄管現(xiàn)象嚴(yán)重，膠農(nóng)收入銳減，橡膠收獲環(huán)節(jié)對(duì)機(jī)械需求顯得迫切。但是，目前研發(fā)的便攜式割膠機(jī)械、一樹(shù)一機(jī)全自動(dòng)割膠機(jī)械樣機(jī)的推廣應(yīng)用成本高，膠農(nóng)愿意使用但購(gòu)買(mǎi)意愿不強(qiáng)。

（4）農(nóng)村勞動(dòng)力老齡化且膠工短缺，缺乏有效的農(nóng)業(yè)機(jī)械管理服務(wù)體系。我國(guó)熱帶丘陵山區(qū)青壯年更愿意進(jìn)城務(wù)工，不愿意從事低收入、高難度的割膠工作。目前，從事膠園生產(chǎn)管理的人員老齡化嚴(yán)重，嚴(yán)重制約了膠園機(jī)械的發(fā)展。同時(shí)，膠農(nóng)購(gòu)買(mǎi)割膠機(jī)械后，會(huì)遇到操作難、機(jī)械故障維修難、售后服務(wù)難等問(wèn)題。

（5）缺乏對(duì)割膠機(jī)械的創(chuàng)新研發(fā)和優(yōu)化。相關(guān)割膠機(jī)械研發(fā)單位應(yīng)根據(jù)熱帶丘陵山區(qū)膠園生產(chǎn)的實(shí)際需求，及時(shí)對(duì)研發(fā)的割膠機(jī)械進(jìn)行優(yōu)化與改進(jìn)，減少機(jī)械故障率，提高使用安全性和穩(wěn)定性，提高割膠機(jī)械在熱帶丘陵山區(qū)膠園的適用性。

3 技術(shù)發(fā)展趨勢(shì)和建議

農(nóng)業(yè)高效發(fā)展是我國(guó)農(nóng)業(yè)發(fā)展的重要理念，目前我國(guó)也在積極探索和攻關(guān)農(nóng)業(yè)傳感器與高端芯片、農(nóng)業(yè)大數(shù)據(jù)智能與知識(shí)模型、農(nóng)業(yè)人工智能算法與云服務(wù)等關(guān)鍵技術(shù)。我國(guó)熱帶丘陵山區(qū)農(nóng)業(yè)是我國(guó)農(nóng)業(yè)的重要組成部分，農(nóng)業(yè)機(jī)械化、智能化裝備研發(fā)與應(yīng)用仍是今后發(fā)展趨勢(shì)。針對(duì)我國(guó)熱帶丘陵山區(qū)膠園采收機(jī)械技術(shù)發(fā)展，建議如下：

（1）現(xiàn)階段仍需持續(xù)加強(qiáng)便攜式釆膠機(jī)械和一樹(shù)一機(jī)固定式釆膠機(jī)械的優(yōu)化升級(jí)，提高機(jī)械裝備的安全性與適用

性，促進(jìn)便攜式和固定式釆膠機(jī)械技術(shù)的搭配、農(nóng)機(jī)農(nóng)藝融合發(fā)展[19]。

（2）加強(qiáng)膠園采收機(jī)械的技術(shù)創(chuàng)新，研發(fā)與我國(guó)熱帶丘陵山區(qū)相適應(yīng)的膠園采收機(jī)械裝備，豐富產(chǎn)品類(lèi)型，提高機(jī)械性能，降低技術(shù)難度，提高作業(yè)效率和質(zhì)量。

（3）加強(qiáng)橡膠樹(shù)樹(shù)皮厚度智能探測(cè)與分析、割膠路徑與軌跡智能規(guī)劃、割膠環(huán)境監(jiān)測(cè)等農(nóng)業(yè)傳感器和高端芯片的研發(fā)，及時(shí)準(zhǔn)確獲取機(jī)械化、智能化采收裝備研發(fā)的基礎(chǔ)農(nóng)藝數(shù)據(jù)，為我國(guó)熱帶丘陵山區(qū)膠園高端智能化采收機(jī)械的研發(fā)提供數(shù)據(jù)支撐和技術(shù)支持。

（4）采用大數(shù)據(jù)、農(nóng)業(yè)物聯(lián)網(wǎng)、移動(dòng)互聯(lián)、人工智能等新一代信息技術(shù)，建立我國(guó)熱帶丘陵山區(qū)智慧膠園釆膠服務(wù)系統(tǒng)，提升膠園生產(chǎn)管理智能化和精準(zhǔn)化，助力產(chǎn)業(yè)技術(shù)全面升級(jí)。

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