賀海濤，宋德軍，趙海興

(1.國(guó)能神東煤炭集團(tuán)有限責(zé)任公司，陜西 神木 719315；2.礦鴻工業(yè)互聯(lián)創(chuàng)新國(guó)家礦山安全監(jiān)察局重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，陜西 神木 719315；3.中國(guó)煤炭科工集團(tuán)太原研究院有限公司，山西 太原 030006)

神東煤炭集團(tuán)于2015年開(kāi)始，聯(lián)合國(guó)內(nèi)廠家開(kāi)發(fā)的煤礦防爆鋰離子蓄電池輔助運(yùn)輸車(chē)輛經(jīng)過(guò)不斷地研發(fā)試驗(yàn)、實(shí)地測(cè)評(píng)與改進(jìn)、增強(qiáng)電池性能技術(shù)[1，2]等，促使防爆電動(dòng)車(chē)輛的研發(fā)推廣從環(huán)保和低碳拓展至節(jié)能、高效、安全的高質(zhì)量發(fā)展方向，完全可替代防爆柴油機(jī)輔助運(yùn)輸車(chē)輛。2021年4月27日，安標(biāo)國(guó)家中心在神東煤炭集團(tuán)公司組織來(lái)自清華大學(xué)、北京理工大學(xué)、國(guó)家能源集團(tuán)、中國(guó)煤炭科工集團(tuán)等單位的15位專(zhuān)家，對(duì)煤礦防爆鋰離子蓄電池車(chē)輛涉及的安全技術(shù)及管理問(wèn)題進(jìn)行專(zhuān)題研討。2021年10月，安標(biāo)國(guó)家中心發(fā)布了《礦用鋰離子蓄電池安全技術(shù)要求》、《礦用防爆鋰離子蓄電池電源安全技術(shù)要求》和《礦用防爆鋰離子蓄電池電源充電機(jī)安全技術(shù)要求》標(biāo)準(zhǔn)，由此輔助運(yùn)輸車(chē)輛的電動(dòng)化開(kāi)始全面推廣?！兜V用防爆鋰離子蓄電池電源安全技術(shù)要求》(MT/T 1200—2023)于2023年7月開(kāi)始實(shí)施。

2020年2月國(guó)家八部委聯(lián)合發(fā)布《關(guān)于加快煤礦智能化發(fā)展的指導(dǎo)意見(jiàn)》，各產(chǎn)煤省區(qū)、煤炭生產(chǎn)和煤機(jī)裝備等企業(yè)紛紛行動(dòng)，從不同角度開(kāi)展了研究探索及工程實(shí)踐，采、掘、運(yùn)、支作業(yè)智能化和無(wú)人化發(fā)展取得了較大進(jìn)步[3]。神東煤炭集團(tuán)首先提出在輔助運(yùn)輸車(chē)輛上應(yīng)用雷達(dá)、機(jī)器視覺(jué)等智能化技術(shù)，同時(shí)在井下搭建環(huán)網(wǎng)，采用4G或5G技術(shù)，將車(chē)輛的信息傳輸?shù)降孛妗Ｍㄟ^(guò)多年的實(shí)踐創(chuàng)新，已構(gòu)建了防爆車(chē)輛管理系統(tǒng)的“一網(wǎng)一圖”；通過(guò)巷道準(zhǔn)確建模和車(chē)輛定位追蹤，成功開(kāi)啟了煤礦井下輔助運(yùn)輸車(chē)輛無(wú)人駕駛技術(shù)新篇章。

1 車(chē)輛電動(dòng)化

1.1 電動(dòng)車(chē)輛類(lèi)型和數(shù)量

神東礦區(qū)在用防爆鋰離子蓄電池輔助運(yùn)輸車(chē)輛492輛，占車(chē)輛總數(shù)的22%。其中運(yùn)人車(chē)265輛、指揮車(chē)153輛、物料運(yùn)輸車(chē)63輛、11輛整體式升降平臺(tái)車(chē)；運(yùn)人車(chē)主要承載人數(shù)分別有19人和10人；指揮車(chē)主要承載人數(shù)分別有2人、5人、7人和9人；物料運(yùn)輸車(chē)承載能力為5 t；升降平臺(tái)車(chē)允許最大工作坡度為5°。防爆電動(dòng)輔助運(yùn)輸車(chē)輛每百公里能耗費(fèi)用僅為同類(lèi)型柴油車(chē)的6.5%，每年單輛車(chē)運(yùn)行能耗成本降低近8萬(wàn)元[4]。

1.2 防爆鋰離子蓄電池車(chē)輛驅(qū)動(dòng)控制技術(shù)

1)鉸接式物料運(yùn)輸車(chē)。采用分布式輪邊四輪直驅(qū)型式[5]，電氣系統(tǒng)布置如圖1所示。整車(chē)須滿足重載長(zhǎng)距離爬坡工況，而且在運(yùn)輸過(guò)程中需運(yùn)行平穩(wěn)和控制精度較好，由此驅(qū)動(dòng)電機(jī)采用轉(zhuǎn)矩控制模式[6，7]，為整車(chē)控制器發(fā)送目標(biāo)轉(zhuǎn)矩信號(hào)到驅(qū)動(dòng)電機(jī)，使其輸出對(duì)應(yīng)轉(zhuǎn)矩；加速踏板開(kāi)度對(duì)應(yīng)基準(zhǔn)轉(zhuǎn)矩控制方式，使得加減速過(guò)程平穩(wěn)，沖擊較小。

圖1 物料運(yùn)輸車(chē)電氣系統(tǒng)Fig.1 Electrical system of material transport vehicle

為了使電能滿足物料運(yùn)輸車(chē)?yán)m(xù)駛里程要求，采用四塊隔爆型電池組兩并聯(lián)、兩串聯(lián)的方式供電，提高了電壓和總功率；主、從控器的電源管理BMS架構(gòu)與整車(chē)控制器VCU一起實(shí)現(xiàn)能量的分級(jí)管理，各層級(jí)之間通過(guò)CAN網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行數(shù)據(jù)通訊，實(shí)現(xiàn)在整車(chē)模式、分箱模式和重組模式下的能量管理[4]。

2)整體式物料運(yùn)輸車(chē)。采用雙電機(jī)雙驅(qū)動(dòng)橋的傳動(dòng)方式，動(dòng)力電池通過(guò)控制器向電動(dòng)機(jī)供電，其他供電設(shè)備通過(guò)DC/DC轉(zhuǎn)換器供電，控制方式如圖2所示。轉(zhuǎn)向系統(tǒng)為四輪轉(zhuǎn)向，有效解決了因車(chē)輛較長(zhǎng)引起轉(zhuǎn)彎半徑過(guò)大的問(wèn)題。通過(guò)左右各1個(gè)油缸驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向連桿實(shí)現(xiàn)整車(chē)的轉(zhuǎn)彎。

圖2 整車(chē)控制系統(tǒng)Fig.2 Vehicle control system diagram

1.3 提高單體電池容量

指揮車(chē)配置的防爆鋰離子蓄電池經(jīng)過(guò)技術(shù)升級(jí)，在安標(biāo)國(guó)家礦用產(chǎn)品安全標(biāo)志中心規(guī)定的防爆蓄電池額定容量不超過(guò)230 A.h的標(biāo)準(zhǔn)下，其磷酸鐵鋰電池的單體電池容量提升至228 A.h，將車(chē)輛設(shè)計(jì)續(xù)航里程提升到90 km以上。

為進(jìn)一步提升指揮車(chē)的使用效率，配備了便捷的電池快換系統(tǒng)，當(dāng)續(xù)航電量不足時(shí)可實(shí)現(xiàn)電池直接更換功能，無(wú)需充電等待。該車(chē)型搭載了行車(chē)智能監(jiān)控系統(tǒng)，可通過(guò)駕駛室內(nèi)配置的7英寸液晶彩色顯示屏，動(dòng)態(tài)顯示行車(chē)速度、運(yùn)行總里程、電池組溫度、電池電量、預(yù)計(jì)運(yùn)行里程、電機(jī)工作溫度、車(chē)門(mén)狀態(tài)，以及瓦斯、一氧化碳等有害氣體濃度等信息；車(chē)輛每次運(yùn)行前會(huì)進(jìn)行安全自檢，若有超標(biāo)項(xiàng)時(shí)，系統(tǒng)自動(dòng)閉鎖不能啟動(dòng)。

1.4 建設(shè)煤礦井下智慧化充換電硐室

上灣煤礦率先創(chuàng)建輔助運(yùn)輸車(chē)輛全電動(dòng)化示范礦井，根據(jù)采掘面運(yùn)距，共需要防爆電動(dòng)輔助運(yùn)輸車(chē)177輛，其中運(yùn)人車(chē)21輛、指揮車(chē)40輛、物料運(yùn)輸車(chē)80輛、其它專(zhuān)用車(chē)36輛。為解決新能源電動(dòng)車(chē)頻繁升井充電、運(yùn)輸效率低的問(wèn)題，設(shè)計(jì)建設(shè)井下智慧化充、換電硐室，距離井口6.8 km。

井下充電硐室建設(shè)主要為電動(dòng)車(chē)和電池組充電硐室兩種，獨(dú)立通風(fēng)，使用阻燃材料裝飾；制定瓦斯與溫度電閉鎖、防誤插拔、緊急充電中止、電纜連接器防爆要求等安全技術(shù)措施；通過(guò)安裝紅外攝像儀、煙霧、甲烷等傳感器全方位檢測(cè)硐室環(huán)境；保障硐室安全穩(wěn)定運(yùn)行。每個(gè)充電硐室僅允許單輛車(chē)進(jìn)行充電，采用單進(jìn)單出的方式；電動(dòng)車(chē)充電硐室可保證48輛/d，電池組充電硐室可滿足90組/d的車(chē)輛換電能力。

1.5 電動(dòng)車(chē)無(wú)源充電系統(tǒng)

上灣煤礦太陽(yáng)能光伏發(fā)電利用車(chē)庫(kù)屋頂鋪設(shè)光伏組件、搭載智能安全系統(tǒng)，組成400 kW智能化儲(chǔ)能系統(tǒng)。光伏逆變器直流側(cè)連接光伏陣列，并網(wǎng)型儲(chǔ)能變流器的交流側(cè)并聯(lián)接入380 V的交流母線上，每臺(tái)變流器直流側(cè)并聯(lián)接入一簇磷酸鐵鋰電池，可以實(shí)現(xiàn)能量的雙向流動(dòng)，即電池的充放電。充電樁的交流側(cè)并入交流母線，可由光伏、儲(chǔ)能或電網(wǎng)供電，儲(chǔ)能系統(tǒng)進(jìn)行削峰填谷使系統(tǒng)平滑；EMS系統(tǒng)根據(jù)上級(jí)調(diào)度指令完成對(duì)光儲(chǔ)充系統(tǒng)的設(shè)備信息監(jiān)測(cè)，電池的充放電控制，SOC信息監(jiān)測(cè)等功能。光伏發(fā)電系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)日供電1700 kW·h，按正常電動(dòng)車(chē)單槍、單電池充電方式計(jì)算，每天可充40輛電動(dòng)車(chē)，節(jié)能減排效益顯著。

2 車(chē)輛監(jiān)管數(shù)字化

神東礦區(qū)在用輔助運(yùn)輸車(chē)輛超過(guò)2000輛，車(chē)輛狀態(tài)參數(shù)信息、運(yùn)行、檢修和管理等數(shù)據(jù)日趨龐大，為了數(shù)據(jù)的有效整合和開(kāi)發(fā)利用，創(chuàng)建了“輔助運(yùn)輸車(chē)輛管理系統(tǒng)”，包含的模塊有礦井地圖、車(chē)輛管理、里程統(tǒng)計(jì)、司機(jī)管理、設(shè)備管理、安全管理、系統(tǒng)管理等，車(chē)輛管理系統(tǒng)架構(gòu)如圖3所示。車(chē)輛管理系統(tǒng)的技術(shù)支撐是基于神東井下人員和車(chē)輛的定位系統(tǒng)，利用井下4G或5G網(wǎng)絡(luò)和巷道基站傳輸?shù)降V井地面調(diào)度室，通過(guò)光纖傳輸?shù)酱髷?shù)據(jù)中心。

圖3 輔助運(yùn)輸車(chē)輛管理系統(tǒng)架構(gòu)Fig.3 Architecture of auxiliary transport vehicle management system

對(duì)井下車(chē)輛狀態(tài)、運(yùn)行數(shù)據(jù)的健康監(jiān)測(cè)、故障判斷信息、位置軌跡等實(shí)時(shí)監(jiān)控和數(shù)據(jù)采集上傳；同時(shí)開(kāi)發(fā)有LED道路標(biāo)識(shí)屏、井下紅綠燈抓拍、閘機(jī)管理、坡道制動(dòng)檢測(cè)、井下超速監(jiān)測(cè)和區(qū)域激光柵欄等場(chǎng)景功能。

車(chē)輛管理系統(tǒng)將車(chē)輛數(shù)據(jù)、司機(jī)信息及定位系統(tǒng)進(jìn)行整合，實(shí)現(xiàn)用車(chē)人員在線申請(qǐng)車(chē)輛；工作人員在線審批派遣車(chē)輛，能實(shí)時(shí)觀測(cè)車(chē)輛運(yùn)行數(shù)據(jù)、具體位置以及車(chē)庫(kù)車(chē)輛余量[8-10]，使用車(chē)和派車(chē)更便捷。同時(shí)車(chē)輛檢查記錄、安全帶檢查記錄、車(chē)輛啟用率等信息也在車(chē)輛管理系統(tǒng)中存儲(chǔ)。

3 車(chē)輛智能化

3.1 車(chē)載輔助安全駕駛系統(tǒng)

上灣煤礦車(chē)輛主動(dòng)剎車(chē)系統(tǒng)采用AI攝像頭、毫米波雷達(dá)、360環(huán)影視頻來(lái)監(jiān)控車(chē)輛周?chē)沫h(huán)境，將收集到的數(shù)據(jù)傳輸?shù)杰?chē)載處理器進(jìn)行分析運(yùn)算，控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)滾筒轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)剎車(chē)?yán)€制動(dòng)，實(shí)施原理如圖4所示。當(dāng)探測(cè)到車(chē)輛前進(jìn)方向有人、車(chē)及障礙物時(shí)，車(chē)輛發(fā)出語(yǔ)音報(bào)警提示，如果小于設(shè)定的安全距離時(shí)，車(chē)輛將會(huì)自動(dòng)制動(dòng)。

圖4 主動(dòng)剎車(chē)系統(tǒng)實(shí)施原理Fig.4 Vehicle automatic emergency braking system

布爾臺(tái)煤礦車(chē)輛輔助駕駛系統(tǒng)[11]中的自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)通過(guò)探測(cè)器可實(shí)時(shí)偵測(cè)行駛前方出現(xiàn)的目標(biāo)障礙物與車(chē)輛之間的距離、方位及相對(duì)速度信息，當(dāng)車(chē)輛與前方目標(biāo)障礙物的碰撞時(shí)間達(dá)到閾值，系統(tǒng)會(huì)立即向駕駛員發(fā)出前向碰撞預(yù)警，提醒駕駛員主動(dòng)避讓或制動(dòng)措施；系統(tǒng)提醒后，如駕駛員沒(méi)有操作車(chē)輛采取減速或避讓措施，系統(tǒng)會(huì)根據(jù)碰撞危險(xiǎn)等級(jí)大小對(duì)車(chē)輛強(qiáng)制減速制動(dòng)或緊急制動(dòng)，以避免碰撞事故的發(fā)生或降低碰撞事故發(fā)生的概率和降低碰撞事故發(fā)生后的程度；當(dāng)車(chē)輛車(chē)速降低為零或碰撞險(xiǎn)情消失，系統(tǒng)制動(dòng)也隨之解除。自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)如圖5所示，原理為激光測(cè)距傳感器感知環(huán)境數(shù)據(jù)，主控制器解析數(shù)據(jù)，控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)齒條產(chǎn)生位移，帶動(dòng)拉線制動(dòng)。

圖5 自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)Fig.5 Automatic emergency braking system

石圪臺(tái)煤礦輔助運(yùn)輸車(chē)輛采用駕駛員狀態(tài)智能AI識(shí)別裝置，可有效監(jiān)測(cè)駕駛員行車(chē)狀態(tài)，杜絕疲勞駕駛。AI識(shí)別方法流程如圖6所示，通過(guò)AI智能本安攝像儀采集信號(hào)、后端主機(jī)數(shù)據(jù)分析和AI視覺(jué)算法及人工智能處理[12]，然后由報(bào)警器發(fā)出警示信號(hào)。

圖6 AI識(shí)別方法流程Fig.6 AI identification method process

該裝置安裝在車(chē)輛主駕駛室左前方，采用雙核高性能AI芯片，每秒檢測(cè)頻次可達(dá)20次，通過(guò)對(duì)駕駛員面部肌肉、瞳孔虹膜、動(dòng)作等進(jìn)行信號(hào)采集、識(shí)別、智能運(yùn)算來(lái)甄別駕駛員是否有疲勞駕駛。駕駛員在駕駛過(guò)程中一旦出現(xiàn)的精力不集中、打盹、接打電話、打哈欠、閉眼0.8S以上等狀態(tài)[13]，檢測(cè)裝置會(huì)立刻發(fā)出語(yǔ)音報(bào)警，提醒駕駛員謹(jǐn)慎駕駛，注意行車(chē)安全。AI無(wú)線視頻警示裝置實(shí)現(xiàn)車(chē)內(nèi)外前后監(jiān)控、行車(chē)記錄、安全帶檢測(cè)、視頻的采集與處理、數(shù)據(jù)傳輸與同步、語(yǔ)音報(bào)警等功能。

3.2 智能感應(yīng)自動(dòng)停車(chē)和啟動(dòng)預(yù)警系統(tǒng)

井下輔助運(yùn)輸車(chē)輛尤其是駕駛室前置的鉸接式物料運(yùn)輸車(chē)在運(yùn)行時(shí)視線盲區(qū)很大，駕駛員不能實(shí)時(shí)觀察到突然接近車(chē)輛的人員，存在一定安全隱患。寸草塔煤礦設(shè)計(jì)了一款紅外攝像感應(yīng)人員的自動(dòng)停機(jī)裝置，關(guān)聯(lián)了車(chē)輛防爆柴油機(jī)停機(jī)閉鎖裝置，實(shí)現(xiàn)了人員接近車(chē)輛自動(dòng)斷電熄火駐車(chē)功能，進(jìn)一步保障了輔助運(yùn)輸安全。

該套裝置的紅外攝像儀安裝在車(chē)輛尾部，只要捕捉到人員靠近車(chē)輛，控制主機(jī)就會(huì)對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行分析研判，當(dāng)人員距離車(chē)輛超出設(shè)定的安全距離時(shí)，控制主機(jī)就會(huì)馬上做出切斷車(chē)輛主電源的命令，使防爆柴油機(jī)熄火、停車(chē)，從而確保了人員安全。

榆家梁煤礦防爆輔助運(yùn)輸車(chē)輛在通電自檢時(shí)可以發(fā)出語(yǔ)音警示，提醒周?chē)鳂I(yè)人員及時(shí)避讓?zhuān)瑸樗緳C(jī)把好出車(chē)“安全關(guān)”。

3.3 空擋啟動(dòng)保護(hù)裝置

液力機(jī)械傳動(dòng)的輔助運(yùn)輸車(chē)輛防爆柴油機(jī)由氣控啟動(dòng)和熄火。設(shè)計(jì)的空擋啟動(dòng)保護(hù)裝置，在換擋拉線上固定一個(gè)滑塊，且連接一個(gè)傳感器，和電磁閥及供氣系統(tǒng)關(guān)聯(lián)動(dòng)作。當(dāng)車(chē)輛處于前進(jìn)或倒車(chē)擋位時(shí)，滑塊與傳感器斷開(kāi)、電磁閥不工作、氣動(dòng)系統(tǒng)不供氣，防爆柴油機(jī)無(wú)法正常啟動(dòng)；當(dāng)車(chē)輛擋位處于空擋時(shí)，滑塊與傳感器連接、電磁閥工作、供氣供氣，防爆柴油機(jī)正常啟動(dòng)。空擋啟動(dòng)保護(hù)裝置消除了車(chē)輛在非空擋狀態(tài)下誤啟動(dòng)可能造成的安全風(fēng)險(xiǎn)。

3.4 工作裝置無(wú)線視距遙控技術(shù)

神東礦區(qū)應(yīng)用了輪胎式鉸接車(chē)輛配置自動(dòng)抓舉鋼管、卷放電纜、單臂錨桿鉆機(jī)、起吊臂、混凝土泵送等功能，三種典型作業(yè)功能的機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖如圖7所示，作業(yè)功能的控制多路閥采用手動(dòng)和電磁換向的切換方式，均具有無(wú)線視距遙控和機(jī)載控制兩種模式。設(shè)備啟動(dòng)后，司機(jī)確認(rèn)各項(xiàng)數(shù)據(jù)正常后，便可離開(kāi)駕駛室，利用無(wú)線視距遙控駕駛操縱[14，15]，通過(guò)無(wú)線遙控系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)設(shè)備的行走、轉(zhuǎn)向、作業(yè)等各項(xiàng)功能，大幅提高工作人員的機(jī)動(dòng)性和安全性。

圖7 典型作業(yè)功能的原理Fig.7 Principal schematic of typical operation functions

設(shè)備運(yùn)行時(shí)，車(chē)載終端能連續(xù)采集監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)，并保存在內(nèi)部存儲(chǔ)介質(zhì)中；車(chē)載終端不間斷監(jiān)測(cè)無(wú)線通信信號(hào)，整機(jī)的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)、補(bǔ)發(fā)數(shù)據(jù)以及行車(chē)記錄視頻數(shù)據(jù)將通過(guò)礦井井下5G/4G網(wǎng)絡(luò)或井下WiFi以無(wú)線傳輸?shù)姆绞缴蟼髦恋孛婀芸仄脚_(tái)。

起吊臂車(chē)輛方便大型物件的搬運(yùn)，可以實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)及查詢各項(xiàng)參數(shù)，整車(chē)及作業(yè)功能均為視距遙控。防爆混凝土泵送車(chē)車(chē)身搭載可270°旋轉(zhuǎn)和90°變幅四節(jié)伸縮臂架，四節(jié)臂架可伸長(zhǎng)至8 m；作業(yè)人員可無(wú)線視距控制泵的啟、停和臂架伸、縮動(dòng)作，完成混凝土輸送。

3.5 車(chē)輛無(wú)人駕駛技術(shù)

利用人工手持3D激光雷達(dá)對(duì)上灣煤礦巷道進(jìn)行整體掃描，再使用相機(jī)進(jìn)行激光精細(xì)掃描，先把巷道模型建立起來(lái)，為無(wú)人駕駛車(chē)輛提供一個(gè)清晰又準(zhǔn)確的“地圖”。將“地圖”安裝在車(chē)載主機(jī)上，便能在地圖上標(biāo)定起始點(diǎn)和規(guī)劃具體路線[16]。當(dāng)無(wú)人駕駛車(chē)輛在井下指定巷道行走時(shí)，在車(chē)身上安裝了5個(gè)激光雷達(dá)，再結(jié)合車(chē)輛本身的感知定位系統(tǒng)，實(shí)時(shí)觀測(cè)車(chē)輛運(yùn)行狀態(tài)和感知路況[17]，比如巷道寬窄距離，路面是否凹凸、路旁是否有信號(hào)、路前方是否有硐室等。

無(wú)人駕駛技術(shù)包括：高精度井工礦無(wú)人駕駛車(chē)輛控制技術(shù)、多源異構(gòu)感知融合技術(shù)、主從無(wú)人駕駛控制器冗余設(shè)計(jì)技術(shù)、井工礦多車(chē)協(xié)同決策規(guī)劃技術(shù)、車(chē)路協(xié)同感知決策技術(shù)、井工礦語(yǔ)義高精地圖構(gòu)建技術(shù)。設(shè)備清單見(jiàn)表1。

表1 無(wú)人駕駛技術(shù)設(shè)備清單Table 1 List of technical equipment for unmanned driving

當(dāng)無(wú)人駕駛車(chē)輛接到調(diào)度指令后，結(jié)合自身位置、周?chē)h(huán)境等信息，按照地面到井下的環(huán)路，完成物料和人員運(yùn)輸作業(yè)。當(dāng)網(wǎng)絡(luò)斷開(kāi)時(shí)，車(chē)輛會(huì)啟動(dòng)智能行為決策，通過(guò)綜合環(huán)境感知、定位井下地圖、故障診斷等信息實(shí)現(xiàn)車(chē)輛行為決策，確保無(wú)人駕駛車(chē)輛安全運(yùn)行。上灣煤礦輔助運(yùn)輸車(chē)輛無(wú)人駕駛技術(shù)已經(jīng)通過(guò)了井下多種復(fù)雜特殊環(huán)境測(cè)試。

布爾臺(tái)煤礦無(wú)人駕駛?cè)藛T運(yùn)輸車(chē)在廠區(qū)地面及井下4-2煤二盤(pán)區(qū)專(zhuān)用封閉巷道路試成功。車(chē)輛具備環(huán)境自主感知、智能建模、自主避障、自動(dòng)路徑分析、自適應(yīng)導(dǎo)航、智能預(yù)警、緊急停機(jī)等多項(xiàng)自主功能，技術(shù)路徑同上。

4 結(jié) 語(yǔ)

神東煤炭集團(tuán)一直引領(lǐng)國(guó)內(nèi)輔助運(yùn)輸車(chē)輛的發(fā)展，致力于原創(chuàng)性技術(shù)攻關(guān)和堅(jiān)持走自主創(chuàng)新道路；輔助運(yùn)輸車(chē)輛從低污染走向了安全防爆、從柴油驅(qū)動(dòng)走向了電動(dòng)、從技術(shù)落后走向了比肩民用車(chē)的多功能和智能化，技術(shù)安全保障和智慧化行車(chē)管理從無(wú)到有，系統(tǒng)平臺(tái)統(tǒng)一車(chē)輛調(diào)派、集約管控；在防爆輔助運(yùn)輸車(chē)輛標(biāo)準(zhǔn)化和無(wú)人化方面先行先試，提升了煤礦智能化建設(shè)水準(zhǔn)。神東煤礦輔助運(yùn)輸車(chē)輛電動(dòng)化、監(jiān)管數(shù)字化和智能化是立足新發(fā)展理念和踐行創(chuàng)新驅(qū)動(dòng)高質(zhì)量發(fā)展的重要舉措，下一步需將輔助運(yùn)輸車(chē)輛信息與綜采信息、掘進(jìn)信息、人員信息、生產(chǎn)指標(biāo)、安全信息等進(jìn)行耦合設(shè)計(jì)，形成一體化管控平臺(tái)，以數(shù)據(jù)資源、現(xiàn)代信息網(wǎng)絡(luò)、信息通信技術(shù)推動(dòng)煤炭產(chǎn)業(yè)數(shù)字化轉(zhuǎn)型，引領(lǐng)煤炭行業(yè)技術(shù)進(jìn)步。