，女，58歲，因雙足疼痛不適11年于2019年6月17日至我院就診。查體：雙側(cè)前足明顯增寬，足橫弓消失，雙足拇外翻畸形(見圖1A)，前足第1跖趾關(guān)節(jié)內(nèi)側(cè)明顯突起，左足第2～5趾屈曲畸形，第2～5跖趾關(guān)節(jié)脫位。入院診斷：① 類風(fēng)濕關(guān)節(jié)炎；② 雙足拇外翻畸形;③ 左足第2～5錘狀趾畸形。雙足X線片提示(見圖1B)：雙足第1趾外翻，左足第2～5跖趾關(guān)節(jié)脫位，部分關(guān)節(jié)面侵蝕，右足關(guān)節(jié)面完整，右足拇外翻角(HVA)為38°，第1、2跖骨間角(IMA)為14°，遠(yuǎn)端跖

于其他移動方式，雙足運(yùn)動模式支撐腳離散、交替地接觸地面，同時可依據(jù)環(huán)境選擇最佳支撐點，受環(huán)境的限制少，具有很高的靈活性。因此雙足機(jī)器人正成為機(jī)器人領(lǐng)域的一個研究熱點，不僅有重要的學(xué)術(shù)意義，而且有現(xiàn)實的應(yīng)用價值[1-2]。日本早稻田大學(xué)于1971年研制出了世界上第一臺仿人雙足機(jī)器人Wap3。該機(jī)器人最大步幅為15cm，周期45s。2014年日本東京大學(xué)開發(fā)出了行動速度為時速4.2km的雙足行走機(jī)器人Achires。2019年美國Boston Dynamics

草為伍。如果它有雙足，一定會在一個月黑風(fēng)高的晚上獨自下山，它沒有，刻在上面的字足以打斷它的任何念頭。它只好站在那里，為一個逝者，用最簡短的話和一堆孝子賢孫的名字告訴路人，一個人在死后如何才能繼續(xù)活下去。這讓它有別于從前的渾噩，烈日下的灰白和雨夜后的鞭痕猶在，堅硬不能抵御的，只怕意志也不能。清醒，反倒成了不治之癥。路邊的一塊石頭它在等一個人，一個奔逃者，等他喘不過氣來的驚慌，等他身后追趕者的叫囂，等他在瀕臨絕境時看到一線生機(jī)。他遲遲沒有來。只要這條路還在，它

學(xué)工程學(xué)院發(fā)明的雙足機(jī)器人凱西（Cassie），用24.73秒跑完了100米，創(chuàng)造了新的吉尼斯世界紀(jì)錄，成為跑得最快的機(jī)器人。19歲的哥倫比亞大學(xué)生安赫爾·阿爾瓦拉多（ángel Alvarado）用時4分31.01秒，在接拋三個魔方的同時將它們還原成每面都是單色的狀態(tài)，刷新了由他自己在2021年5月創(chuàng)造的4分52.43秒的吉尼斯世界紀(jì)錄。來自德國斯圖加特大學(xué)“綠色團(tuán)隊”的電動賽車，從0加速到100公里/小時僅用時1.461秒，創(chuàng)造了新的吉尼斯世界紀(jì)錄?！?/div>

大學(xué)生 2022年12期2022-02-20

)0 引言目前，雙足機(jī)器人已被廣泛應(yīng)用于軍事、搜索、救援等多個領(lǐng)域.但由于機(jī)器人不可避免地會出現(xiàn)一些無法預(yù)知的故障，因此需要一種自動容錯的控制方案來實時監(jiān)測和估計機(jī)器人系統(tǒng)的故障[1-2].目前，已有一些學(xué)者對此進(jìn)行了研究.例如：文獻(xiàn)[3]通過引入一種魯棒自適應(yīng)死區(qū)的方法來識別機(jī)器人系統(tǒng)中發(fā)生的故障，并通過重新配置控制律來防止系統(tǒng)在出現(xiàn)故障時發(fā)生跟蹤性能惡化；然而這種自適應(yīng)死區(qū)技術(shù)無法對建模進(jìn)行不確定性補(bǔ)償，因此控制性能仍需提高.文獻(xiàn)[4-6]使用學(xué)習(xí)方法

女孩。可以單足或雙足同時發(fā)生。由于一出生就會被發(fā)現(xiàn)，因此疏忽的病例較少見，多能及早治療，效果也較好，但畸形也易復(fù)發(fā)，應(yīng)定期隨訪至骨骼成熟（約14歲以后）。DISCUSSIONThe diagnostic criteria[4]for and treatment[5]of anti-NMDAR have been reported[6].We report a case of anti-NMDAR encephalitis combined with syp

過鳥兒卻大都是以雙足緊扣樹枝的方式“坐”在數(shù)米高的樹上睡覺的，卻從不會跌落下來。這是為什么呢？專家發(fā)現(xiàn)，人類和鳥類的肌肉作用方式有很大的區(qū)別，而在進(jìn)行“抓”這一動作時，更是完全相反。兩者相比較，人類是去主動地抓，而鳥兒卻是被動地抓。當(dāng)我們?nèi)祟愊胍プ∈裁礀|西的時候，需要用力使肌肉緊張起來;而鳥兒只有用力使肌肉緊張起來，才能松開所抓住的物體。也就是說，當(dāng)鳥兒飛抵樹枝時，其爪子的相關(guān)肌肉呈緊張狀態(tài)，而當(dāng)它“坐”穩(wěn)之后，肌肉松弛下來，爪子就自然地抓住了樹枝。這或

眸一瞥，觀看她的雙足跳出曼妙的舞步;無暇等到她的嘴角，襯映出雙眸里的微笑。生活可悲可厭，倘若它充滿著憂患，甚至無暇駐足凝視。W. H. Davies（1871—1940），英國詩人、作家，其詩風(fēng)清新、自然、質(zhì)樸。本詩是他最負(fù)盛名的一首小詩。詩人運(yùn)用了重復(fù)的修辭手法，對“no time to do”這一結(jié)構(gòu)進(jìn)行重復(fù)，進(jìn)一步強(qiáng)調(diào)了生活的忙碌?！癢e have no time to stand and stare”這句在詩中出現(xiàn)了兩次，尤其是出現(xiàn)在詩的最后，表達(dá)

眸一瞥，觀看她的雙足跳出曼妙的舞步；無暇等到她的嘴角，襯映出雙眸里的微笑。生活可悲可厭，倘若它充滿著憂患，甚至無暇駐足凝視。W. H. Davies（1871—1940），英國詩人、作家，其詩風(fēng)清新、自然、質(zhì)樸。 本詩是他最負(fù)盛名的一首小詩。詩人運(yùn)用了重復(fù)的修辭手法，對“no time to do”這一結(jié)構(gòu)進(jìn)行重復(fù)， 進(jìn)一步強(qiáng)調(diào)了生活的忙碌。 “We have no time to stand and stare”這句在詩中出現(xiàn)了兩次，尤其是出現(xiàn)在詩的最后

]。到目前為止，雙足機(jī)器人主要應(yīng)用領(lǐng)域包括康復(fù)醫(yī)學(xué)、智能假肢等人體醫(yī)療方面。由于雙足機(jī)器人的結(jié)構(gòu)等接近于人類身體，當(dāng)在機(jī)械結(jié)構(gòu)上添加足夠的傳感器和感應(yīng)器后，它就可以替代人類從事一些復(fù)雜、繁重、危險的作業(yè)工作[3]，比如太空探險、海底勘探、核污染現(xiàn)場作業(yè)等，因此雙足機(jī)器人的研究具有非常重要的意義。創(chuàng)新設(shè)計的擺腰雙足機(jī)器人，主要應(yīng)用于機(jī)器人原理示教以及機(jī)器人快速競速比賽等場合，甚至可以作為雙足機(jī)器人快速運(yùn)動時的一種狀態(tài)。2 擺腰雙足機(jī)器人概述2.1 機(jī)構(gòu)的創(chuàng)新

色絲襪和高跟鞋的雙足，他就感覺一種沖動從內(nèi)心深處萌動起來。幾年前他在一本書上看到了“戀足癖”的說法，說這是一種性變態(tài)。從此他總是惶惑不安，懷疑自己是不是性變態(tài)。乍看起來，林先生的表現(xiàn)似乎和戀足癖相似，但這不是戀足癖，不是性變態(tài)，應(yīng)該叫作戀足現(xiàn)象。戀足癖多發(fā)生在男性身上。戀足癖患者，只對女性的雙足感興趣，只有看到或觸到女性的雙足才能出現(xiàn)性沖動。相反，他們對常態(tài)的性行為排斥，甚至根本沒有性反應(yīng)，對性對象的生殖器不感興趣，沒有性沖動，不能進(jìn)行正常的性生活。雖然戀

或關(guān)節(jié)功能喪失。雙足類風(fēng)濕關(guān)節(jié)炎病因復(fù)雜，普遍認(rèn)為與遺傳、性激素、感染等有關(guān)，嚴(yán)重影響患者健康、生活。因此，加強(qiáng)雙足類風(fēng)濕關(guān)節(jié)炎患者早期診斷、治療對改善患者預(yù)后具有重要的意義。類風(fēng)濕因子（RF）是雙足類風(fēng)濕關(guān)節(jié)炎患者常用的血清學(xué)標(biāo)志物，雖然能幫助患者確診，但是特異度較低，導(dǎo)致臨床漏診率、誤診率較高。因此，該文以2017年6月—2019年2月期間的雙足類風(fēng)濕關(guān)節(jié)炎患者為對象開展研究，探討抗角蛋白抗體（AKA）、抗環(huán)瓜氨酸肽抗體 （CCP）、RF在雙足類風(fēng)濕關(guān)

的行業(yè)龍頭企業(yè).雙足競步機(jī)器人是目前我國機(jī)器人研究領(lǐng)域，較為前沿性的研究項目，集電子學(xué)、計算機(jī)科學(xué)、力學(xué)等多門學(xué)科為一體，主要應(yīng)用于機(jī)器人教學(xué)和比賽中.但是，根據(jù)目前雙足競步機(jī)器人的研究成果來看，雙足競步機(jī)器人的操作和使用范圍，僅限于行走、翻跟頭等基礎(chǔ)性工作，如此一來機(jī)器人并不具備軌跡跟蹤的能力，因此往往會偏離機(jī)器人行走的路線，達(dá)不到預(yù)期的效果.因此，文章結(jié)合動力學(xué)和運(yùn)動學(xué)理論，利用Autocad和Pro-E繪圖軟件對機(jī)器人的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)進(jìn)行三維的設(shè)計，并進(jìn)行

0 引言小型仿人雙足機(jī)器人的研發(fā)過程既涉及對各學(xué)科基礎(chǔ)知識的掌握與學(xué)習(xí)，又涉及對多領(lǐng)域關(guān)鍵技術(shù)的綜合與應(yīng)用。本文的目標(biāo)是研發(fā)一款小型仿人雙足機(jī)器人，要求機(jī)器人具有模塊化構(gòu)型、拼插式安裝、多元化編程、結(jié)構(gòu)精煉、功能齊備、運(yùn)動靈活、控制簡單、成本低廉、易于制作等特點。為實現(xiàn)以上設(shè)計目標(biāo)，需將理論研究、性能分析、功能設(shè)計、樣機(jī)制作、組裝調(diào)試、動作編程等環(huán)節(jié)有機(jī)結(jié)合，完成機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計、硬件系統(tǒng)設(shè)計、軟件系統(tǒng)設(shè)計，具體工作如圖1所示。圖1 小型仿人雙足機(jī)器人

為伍。 如果它有雙足，一定會在一個月黑風(fēng)高的晚上獨自下山，但它沒有， 刻在上面的字足以打斷它的任何念頭。它只好站在那里， 為一個逝者，用最簡短的話和一堆孝子賢孫的名字告訴路人，一個人在死后如何才能繼續(xù)活下去。這讓它有別于從前的渾噩，烈日下的灰白和雨夜后的鞭痕猶在，堅硬不能抵御的， 只怕意志也不能。清醒， 反倒成了不治之癥。山坡上的一塊石頭它同樣有著自己的坡度，但它安心于領(lǐng)受清晨的露水， 被牛蹄尊重，為成群的野菊花所眷戀，這樣的高度正好用來眺望， 或聆聽風(fēng)聲

果縮頸，那么它的雙足一定是伸展著的；鳥兒飛翔時如果頸部伸展，那它的雙足一定是蜷縮著的。而在這幅畫中，飛鳥的頸、足是同時伸展的，鳥根本不會以這種姿態(tài)飛翔。”由于黃荃當(dāng)時已經(jīng)名聲在外，大家都認(rèn)為黃荃不可能畫錯，于是紛紛指責(zé)那人，說他胡說八道。黃荃并沒有生氣，黃荃說在作這幅畫時自己確實沒有特別觀察鳥兒飛翔時頸與足的協(xié)作關(guān)系，于是邀請大家到花園進(jìn)行觀察。經(jīng)過仔細(xì)觀察，確如那人所言，鳥兒在飛翔時頸與足不是同時伸展的。黃荃向那人深深鞠了一躬，說自己一定會吸取這次教訓(xùn)。

重能力的液壓驅(qū)動雙足機(jī)器人運(yùn)動系統(tǒng)的機(jī)構(gòu)設(shè)計、運(yùn)動學(xué)分析、步態(tài)生成方法及穩(wěn)定性控制等方面開展了深入研究。韓亞麗等［3］研究了一種基于零力矩點預(yù)觀控制系統(tǒng)雙足機(jī)器人穩(wěn)定行走步行模式的生成方法。郭美玲等［4］設(shè)計了一種全新運(yùn)動方式的搜救機(jī)器人，當(dāng)遇到塌方障礙時可以通過彈跳和飄浮運(yùn)動來穿越障礙物，到達(dá)需要探測地點，且運(yùn)動平穩(wěn)，節(jié)能環(huán)保，應(yīng)用范圍廣。雙足機(jī)器人是機(jī)器人研究領(lǐng)域最前沿的類型之一［5］，而雙足穩(wěn)定行走則是雙足機(jī)器人研究領(lǐng)域的首要目標(biāo)［6］。所以，良好的

6種姿勢的測試，雙足閉眼站立，雙足睜眼站立；左腳單足睜眼站立；右腳單足睜眼站立；左腳單足閉眼站立；右腳單足閉眼站立，所有的測試時間總和為3min，測試的指標(biāo)主要有：重心動搖軌跡長；重心包羅面積；重心X方向動搖軌跡長；重心Y方向動搖軌跡長。1.3 統(tǒng)計學(xué)方法對所有患者數(shù)據(jù)資料采用SPSS 20.0統(tǒng)計學(xué)軟件進(jìn)行分析處理，計數(shù)資料采用χ2檢驗，計量資料采用t檢驗，用均數(shù)標(biāo)準(zhǔn)差表示，P＜0.05為差異顯著，有統(tǒng)計學(xué)意義。2 結(jié) 果2.1 對比3組女性老年人的重心

共搗為丸，貼敷于雙足涌泉穴（左疝取右，右疝取左，兩疝共?。?，紗布膠帶固定，每天換藥1次，連用7～10天。方二：白胡椒3克，研末，分貼雙足涌泉穴及肚臍處，外蓋棉花，用膠布固定，每天換藥2次，連續(xù)敷3～5次。方三：丁香3克，白胡椒12粒，吳茱萸、蒼術(shù)各12克，共研細(xì)末，儲瓶備用。每次取藥末3～4克，麻油調(diào)糊，外敷于肚臍上，用紗布覆蓋、膠帶固定，每天換藥1次。局部過敏者可間隔1～2天再用，直到痊愈。方四：母丁香適量，研為細(xì)末裝瓶備用。每次取藥末適量，填滿肚臍眼，

帶式機(jī)器人而言,雙足機(jī)器人以其類人的行走姿態(tài)在多變的地形環(huán)境下顯示出更好的機(jī)動性能[1].玩具機(jī)器人、陪伴機(jī)器人是雙足機(jī)器人的重要類別之一,具有外形結(jié)構(gòu)偏于穩(wěn)定、重心低、行走速度慢等特點.此類機(jī)器人因成本考慮多采用成本低廉的舵機(jī)或電機(jī)實現(xiàn)驅(qū)動.目前,雙足機(jī)器人的研究樣機(jī)大多軀干結(jié)構(gòu)較大,其行走步態(tài)的設(shè)計包括建模、步態(tài)規(guī)劃、運(yùn)動學(xué)分析、動力學(xué)分析、控制系統(tǒng)設(shè)計等步驟[2-4].但這種步態(tài)設(shè)計方法不適用于此類小型雙足機(jī)器人.本文參照人體自然步態(tài)中雙腿的結(jié)構(gòu)和運(yùn)

揩干，沾滿泥濘的雙足拾級而上，凝望著絕非夢想中的幸福的柴門，滾燙的心會陡然間冷卻嗎？失望會籠罩全身嗎？我決不會收回叩門的手。歲月更迭，悲歡交織，命運(yùn)的跌打，令我早已深深懂得什么是生命中最最值得珍惜的寶貝。只要幸福住在里面，簡陋的柴門又如何，樸素的茅屋又如何！幸福的笑容從沒因身份的尊卑貴賤失去它明媚的光芒。我跨越山川大漠，摸爬滾打?qū)で蟮氖切腋１旧恚皇切腋Ｗ暗慕痖?、手中的寶杖。幸福比金子還珍貴，這是生活教會我的真理。

研究與設(shè)計教學(xué)用雙足步行機(jī)器人前向運(yùn)動建模與研究張 蔓， 高宇博， 李 軍， 王妍瑋， 于惠力(哈爾濱石油學(xué)院，黑龍江 哈爾濱 150028)針對教學(xué)用雙足步行機(jī)器人樣機(jī)，建立五連桿物理模型，對前向運(yùn)動進(jìn)行分析，運(yùn)用正運(yùn)動學(xué)理論建立運(yùn)動學(xué)方程，結(jié)合機(jī)器人樣機(jī)實際參數(shù)，推導(dǎo)出該雙足機(jī)器人各關(guān)節(jié)速度函數(shù)及重心坐標(biāo)；在此基礎(chǔ)上采用ADAMS軟件建立機(jī)器人正向運(yùn)動模型，通過仿真得到關(guān)節(jié)角度變化曲線，進(jìn)而得到雙足機(jī)器人步行過程中關(guān)節(jié)角度的變化規(guī)律。教學(xué)；雙足機(jī)器人；

、屈膝，再以頭、雙足雙肘五點作為支撐，雙掌托起腰用力把腰拱起。經(jīng)過一個階段的鍛煉后，腰部肌力較前提高時，可將雙上肢屈曲放于胸前，以頭及雙足三點作為支撐進(jìn)行拱腰鍛煉。逐漸改用雙掌雙足四點支撐，進(jìn)行拱腰鍛煉。倒即倒走鍛煉。多即多角度不同方位的腰部運(yùn)動。蹲即下蹲鍛煉。兩腳分開與肩同寬，雙手平舉，緩慢深蹲，腳尖著地，腳跟抬起。下蹲要到位，初練下蹲可扶墻等物半蹲，逐漸增加下蹲次數(shù)，逐漸做到深蹲。每日做兩次，每次下蹲36次。動作輕柔，下蹲要慢，防止摔倒。后即腰部后伸鍛

春 130000雙足與人體健康的相關(guān)性分析金勝利長春市寬城區(qū)金勝利西醫(yī)內(nèi)科診所，吉林長春 130000足部是人體重要的運(yùn)動器官，承載著日常行動功能。祖國醫(yī)學(xué)認(rèn)為，足底連接著人體的12條經(jīng)絡(luò)，有著豐富的血管網(wǎng)和敏感的神經(jīng)系統(tǒng)，能夠反映出人體的某些疾病。準(zhǔn)確掌握足部與健康的相關(guān)性，對預(yù)防疾病、盡早發(fā)現(xiàn)疾病、及治療疾病均具有重要意義。該文將通過分析糖尿病與雙足、雙足水腫與心臟、紅皮病與雙足、原發(fā)性紅斑性肢痛、足癬病等多方面論證足部與健康相關(guān)性，為提高人們保健、治

展。為此，設(shè)計了雙足競步機(jī)器人。該機(jī)器人將先進(jìn)的自動控制系統(tǒng)與機(jī)械設(shè)備的有效結(jié)合，并通過STM32單片機(jī)輸出pwm波形來控制舵機(jī)運(yùn)動，從而實現(xiàn)機(jī)器人的前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)彎等多個動作。而且本系統(tǒng)的功能還能延伸運(yùn)用，可以很好地用于其它相關(guān)領(lǐng)域，具有一定的擴(kuò)展應(yīng)用價值和意義。關(guān)鍵詞：雙足；競步；自控；舵機(jī)中圖分類號：TP368 文獻(xiàn)標(biāo)識碼：AResearch and design of biped walking robot based on STM32LU Shi

能量存儲，以實現(xiàn)雙足機(jī)器人穩(wěn)定步行［1］.液壓驅(qū)動存在油液泄露問題，氣動人工肌肉控制精度低，繩驅(qū)動則無上述缺點，然而繩驅(qū)動具有延遲和回差，研究撓性驅(qū)動機(jī)器人具有深遠(yuǎn)意義.日本東京大學(xué)JSK研究室于2010年研制出KENZOH仿人機(jī)器人［2］，該機(jī)器人采用一種繩驅(qū)動關(guān)節(jié)剛度調(diào)整機(jī)構(gòu)，其輸出力矩不足以驅(qū)動機(jī)器人腿部關(guān)節(jié)［3-4］.MASAHIKO研制了“平面肌肉”機(jī)構(gòu)［5］，即鋼絲繩在多個帶輪上彎曲多次，以產(chǎn)生大速比.DEWEERTH于2010年研制了繩驅(qū)動的

，每晚臨睡前熏泡雙足1次，每次熏泡15～20分鐘，一般連續(xù)用藥3～5次即可見效。用艾葉煎劑熏洗雙足治療慢性咳嗽是有一定科學(xué)道理的。艾葉在中藥學(xué)中被歸入“溫經(jīng)止血藥”一類，具有理氣血、逐寒濕、溫經(jīng)、止血安胎的功效，適合有心腹冷痛、泄瀉轉(zhuǎn)筋、咳嗽咯痰、咽喉腫痛、月經(jīng)不調(diào)、胎動不安等癥狀的患者使用?，F(xiàn)代研究發(fā)現(xiàn)，艾葉含有豐富的揮發(fā)油?；加泻粑到y(tǒng)疾病的人在吸入此類揮發(fā)油后，可取得與異丙基腎上腺素相似的平喘效果，并可起到明顯的鎮(zhèn)咳、祛痰和抗過敏的作用。將艾葉煎煮后

0 mmHg，但雙足外踝出現(xiàn)對稱性水腫，無干枯、咽喉發(fā)癢等不良反應(yīng)。停服卡托普利片，次日，水腫消失。3 d后血壓升至150／90 mmHg，自行再服卡托普利片 25 mg，2次／d，又于第 2天出現(xiàn)雙足外踝對稱性水腫，范圍5 cm×5 cm，表面無水泡、發(fā)紅、發(fā)熱等現(xiàn)象，停用卡托普利片，第2天水腫全部消失，改用吲達(dá)帕胺片1片，1次／d，口服，未再發(fā)生雙足外踝水腫，血壓維持在 130／80 mmHg。卡托普利片是血管緊張素轉(zhuǎn)換酶抑制劑，使血管緊張素Ⅰ不能轉(zhuǎn)換

揩干，沾滿泥濘的雙足拾級而上，凝望著絕非夢想中的幸福的柴門，滾燙的心會陡然冷卻嗎？失望會籠罩全身嗎？我決不會收回叩門的手。歲月更迭，悲歡交織，命運(yùn)的跌打，令我們早已深深懂得什么是生命中最值得珍惜的瑰寶。只要幸福住在里面，簡陋的柴門又如何，樸素的茅屋又如何！幸福的笑容從沒因身份的尊卑貴賤失去它明媚的光芒。我們跨越山川大漠，摸爬滾打?qū)で蟮氖切腋１旧?，而不是幸福座前的金樽、手中的寶杖。幸福比金子還珍貴，這是生活教會我們的真理。

駛技術(shù))日本研制雙足奔跑機(jī)器人近日，東京大學(xué)研究人員研發(fā)出一款小型的雙足機(jī)器人，名為“Achires”，是目前世界上行進(jìn)速度最快的雙足行走機(jī)器人之一。Achires機(jī)器人由金屬制成，腿長14cm，每秒可以邁出6步，前進(jìn)速度達(dá)4.2km/h，采用一臺高速攝像機(jī)與一臺穩(wěn)定馬達(dá)來達(dá)到穩(wěn)定控制，可實現(xiàn)身體的前傾與奔跑動作，還可完成跳躍、后空翻動作。該款機(jī)器人目前只有從腰部到腿部的部分，上半身尚未制造，而且只能運(yùn)行10s左右。研究人員正致力于

093）0 引言雙足機(jī)器人的研究已逐漸成為機(jī)器人學(xué)中一個令人關(guān)注的焦點。雙足機(jī)器人對環(huán)境具有良好的適應(yīng)性，其仿人的特性使其具有廣闊的應(yīng)用前景，各國越來越重視對仿人雙足機(jī)器人的研究工作。與傳統(tǒng)的輪式機(jī)器人等相比，仿人機(jī)器人最難解決的問題之一就在于對步態(tài)的規(guī)劃[1]，而上樓梯的步態(tài)規(guī)劃更加困難。仿人雙足機(jī)器人主要是模仿現(xiàn)實中人腿的結(jié)構(gòu)和運(yùn)動形式的機(jī)器人系統(tǒng)[2]。由于雙足機(jī)器人具有人腿的結(jié)構(gòu)特征，因此能夠適應(yīng)各種不同的路況環(huán)境。穩(wěn)定行走是仿人機(jī)器人研究的關(guān)鍵技

輕輕走過，嬌小的雙足雪白生輝。她囑咐我要輕松相愛，就像這樹枝會吐出新翠；可惜我曾經(jīng)年輕無知，任她的話兒與風(fēng)吹。在那河畔的曠野上，我和我心愛的人兒并肩依偎；我微微傾斜的肩膀，她那潔白的小手令人沉醉。她囑咐我要平靜生活，一如這河堰上青草把季節(jié)跟隨；可惜我曾經(jīng)年輕無知，如今只得滿面淚水。Down by the Salley Gardens，My love and I did meet；She passed the Salley Gardens，With litt

袁　群糖尿病足自我檢測是不是所有糖尿病人都一定會得糖尿病足呢，答案是否定的。關(guān)鍵是要將血糖持之以恒地控制在理想水平，以盡可能地延緩神經(jīng)和血管并發(fā)癥的發(fā)生。如果已經(jīng)出現(xiàn)了血管及神經(jīng)病變，在控制好血糖的同時，加大力度，注意足的保護(hù)，也可以防止和延緩糖尿病足的發(fā)生發(fā)展。資料表明，通過對糖尿病病人普及有關(guān)知識，糖尿病足的發(fā)病率可以減少50％～70％。糖尿病足的發(fā)病是緩慢的，大部分病人由于缺乏相關(guān)知識，一般不引起重視。臨床上，對糖尿病史>10年并在自我檢測表中得分>

總要面朝太陽,后雙足直立,就像朝圣一樣,所以被人們稱為太陽貓。太陽貓是世界上唯一能用雙腳走路的貓,它走起路來搖搖晃晃。別看太陽貓個子小,貌不驚人,它可是捕蛇能手,無論多么兇猛的毒蛇都逃脫不了它的利爪。它以蛇類為主食,但在捕不到蛇的冬季卻能用草根和樹葉充饑。太陽貓的住宅十分講究。它住在向陽干燥的土穴里,土穴大約要挖十多米長,兩頭都有洞口,這是因為它在一個洞口發(fā)生意外或遇到敵人時就可以從另一個洞口逃脫。朝拜太陽,雙足走路,吃蛇不抓鼠,你說此貓奇不奇?