張新國，劉 冰，江 寧，江興元

（山東科技大學a.礦山災害預防控制教育部重點實驗室；b.測繪科學與工程學院；c.資源與環(huán)境工程學院，山東 青島 266510)

在我國建筑物下、水體下、鐵路下（簡稱“三下”)積壓了大量的煤炭資源，隨著煤炭開采技術水平的提高，煤炭行業(yè)經(jīng)濟效益的好轉，煤炭資源的緊缺，充填采礦法正在逐漸地被采納，它是實現(xiàn)資源與環(huán)境友好開采的和諧綠色開采技術［1］。

目前主要有（超)高水材料充填、（似)膏體充填、固體廢棄物充填三種充填開采技術［2-4］。礦山充填是一個復雜的系統(tǒng)工程，涉及到礦區(qū)的地面、地下的方方面面，不僅需要一定的人力、設備等資源，更需要一定的工作空間，如何安排充填設備和管路的工作空間，減少空間沖突，最終實現(xiàn)最優(yōu)化，針對不同的礦區(qū)，往往要采取不同的充填方法和工藝方案。過去人們僅靠文字和二維或者三維的圖紙很難做出準確的決策，為了讓煤礦充填系統(tǒng)形象逼真地展現(xiàn)在人們的眼前，也為了讓更多的人了解和認識礦山充填技術，本文論證了運用系統(tǒng)工程思想、理論和方法，結合計算機仿真等先進技術使充填系統(tǒng)三維可視化，模擬井下充填的真實環(huán)境，不僅可以聽到虛擬環(huán)境中的音響，而且還可以感受到虛擬環(huán)境所反饋的作用力，使觀看者產(chǎn)生一種身臨其境的感覺［5］。同時幫助決策，并對提高煤礦安全生產(chǎn)、礦工安全保護意識和系統(tǒng)優(yōu)化設計等具有重要的實用價值。

1 系統(tǒng)仿真學

系統(tǒng)仿真（又稱為系統(tǒng)模擬)是指在不干擾真實系統(tǒng)運行的情況下，為研究系統(tǒng)的性能而構造并在計算機上按照特定的規(guī)則運行、表示真實系統(tǒng)的模型的一種技術。系統(tǒng)模擬的優(yōu)點在于，一方面，它不影響和破壞真實系統(tǒng)，同時還能夠反映真實系統(tǒng)的某些行為，用戶通過適當裝置，自然地對虛擬場景進行體驗和實現(xiàn)人機實時交互，與物理實驗相比，它具有易改變、成本低的特點；另一方面，當真實系統(tǒng)的某些因素具有不可實驗性時，模擬系統(tǒng)照樣可以建立［6］。因此，系統(tǒng)模擬是解決某些復雜系統(tǒng)的最為有效的手段之一。

目前，國外在礦業(yè)領域己開發(fā)出了多個虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)，而國內(nèi)利用虛擬現(xiàn)實技術在礦業(yè)方面的研究還處于起步階段［7］，各大院校、研究所及社會公司團體正在著手這方面的研究，但主要集中在利用虛擬現(xiàn)實技術來促進煤礦開采技術的創(chuàng)新、技術可行性的論證以及人員的培訓上［8-10］。作者根據(jù)煤礦地下充填技術的特點，建立了煤礦充填開采虛擬仿真系統(tǒng)，初步探索了如何將虛擬現(xiàn)實技術與煤礦采空區(qū)充填技術結合起來。

2 充填系統(tǒng)的三維仿真設計與實現(xiàn)

本文利用三維仿真的方法對矸石充填和膏體充填技術進行仿真模擬，清晰地說明煤礦充填仿真系統(tǒng)的關鍵技術［11］，研究流程如圖1所示。

圖1 充填技術的虛擬仿真研究流程圖

2.1 數(shù)據(jù)采集

考慮到井下充填虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)的實用性和復雜性，在構建虛擬仿真系統(tǒng)之前需要收集大量的基礎數(shù)據(jù)資料，必須要確定煤礦場景中實體的幾何尺寸、相互位置坐標、紋理數(shù)據(jù)、礦井測量數(shù)據(jù)等。這就需要進行詳細的資料數(shù)據(jù)收集，還要到實地進行考察。如果收集的資料不全或者數(shù)據(jù)偏差較大，必然影響到后期模型的建立，進而影響到該仿真場景相對實際場景的準確度和真實性。

2.2 建立實體模型

本文選擇3ds Max軟件進行建模，在建模的過程中，由于煤礦自身的地質(zhì)構造條件復雜、機械設備類型繁多等特點，直接導致了礦山模型的復雜性和多樣性，因此需要建立統(tǒng)一的模型數(shù)據(jù)庫，針對復雜的模型還需應用多層細節(jié)建模技術。為了增加模型的逼真度，還需利用紋理映射技術。場景模型主要包括設備模型和地質(zhì)環(huán)境模型。

2.2.1 設備建模

設備建模主要包括矸石倉、粉碎機、采煤機、皮帶輸送機、刮板輸送機、泵、充填管路等，效果如圖2和圖3所示。3ds Max建模主要有以下幾個步驟［12］。

圖2 變速箱

圖3 充填箱

1)指定統(tǒng)一的模型編碼，采集與處理三維場景的基礎數(shù)據(jù)，包括空間幾何數(shù)據(jù)、屬性數(shù)據(jù)、紋理數(shù)據(jù)。

2)拆分設備單元。建模時需要將設備分解成幾個單元，如掩護式支架采煤機包括采煤機、刮板輸送機、液壓支架等，然后逐個建模。

3)選擇適當?shù)慕７椒ā?ds Max的復雜建模方法在復合對象菜單中有布爾、放樣、網(wǎng)格化、地形等。針對各種方法和模型自身的特點，在建模時要選擇適合的方法。

4)模型輸出。在3ds Max建模完成后，模型以max格式存儲，在模型都建好之后，將它們導入同一個max文件中，檢查模型比例是否一致。

2.2.2 地質(zhì)環(huán)境建模

地質(zhì)環(huán)境建模包括地表的矸石山、井筒、地下巖層、采空區(qū)等，為了使仿真的效果更加逼真，在構建井筒、地層、采空區(qū)時，采用坡面構建方法，將其內(nèi)部展示出來。特別是在采空區(qū)建模時，由于開采后采空區(qū)會發(fā)生變形，為了能夠準確地模擬真實情況，需采用另一種先進的技術——3D激光掃描技術［13］。該技術是對確定目標的整體或局部進行完整的三維坐標數(shù)據(jù)探測，在三維空間進行從左到右、從上到下的全自動高精度掃描，進而得到完整的、全面的、連續(xù)的點云坐標數(shù)據(jù)，從而真實地描述出采空區(qū)的整體結構，并通過掃描探測點云編織出采空區(qū)的三維模型。

2.2.3 充填動態(tài)效果設置

動態(tài)場景使用動畫效果來模擬設備的運轉，利用3ds Max的動畫制作模塊快速定制復雜的充填過程。主要的動畫效果包括矸石運輸、膏體流動、工作面充填過程等。通過3ds Max的動畫控制器來控制物體的運動軌跡和時間序列，對于復雜的運動軌跡，需預先設定好物體的運動軌跡，然后讓物體參考軌跡運動，同時還可以設定物體自身的旋轉，通過多種效果的疊加來模擬真實的情況。例如矸石槽位置的變化，當運動到底部時，為了將槽中的填充物倒入井下的矸石倉，為了模擬真實的運作，槽口需向下旋轉，只要在矸石槽上疊加一個旋轉即可，具體效果如圖4所示。

圖4 矸石升降槽

2.2.4 充填動畫渲染

動畫渲染用來增加動畫的藝術效果，3ds Max中有掃描線渲染器、光跟蹤器、光能傳遞和Mental ray渲染器。本系統(tǒng)的動畫采用的是掃描線渲染器，在“公用參數(shù)”的“時間輸出”中定義渲染的活動時間段范圍，在“輸出大小”中可以設置輸出圖像的大小。設置好參數(shù)之后就可以點擊“渲染”按鈕對動畫進行渲染。

3 充填方案的模擬與比較

由于井下環(huán)境、充填設備、成本、安全隱患及人員、空間等條件的限制，對很多煤礦充填開采的方案必須進行可行性論證。通過煤礦充填開采虛擬仿真的研究，運用三維可視化的方法模擬煤礦充填開采的過程，將設備運轉速度、充填材料、矸石密實度、巷道傾角和采空區(qū)大小等數(shù)據(jù)加入系統(tǒng)中進行定量分析，還可以真實地表現(xiàn)充填的效果。通過演示整個充填的過程和充填的效果來實現(xiàn)不同充填技術方案的比較，從而根據(jù)實地情況選擇最適合的充填方案。

3.1 矸石充填

矸石礦車經(jīng)推車機推入翻車機，翻車機翻矸到矸石倉，由矸石倉下口入給料機，將矸石轉載到充填配巷的運輸機、充填巷機尾驅動式矸石運輸機，然后運輸?shù)匠涮顧C，由充填機充填到充填空間內(nèi)，并在臨近充填巷內(nèi)進行強化注漿加固。矸石溜矸孔自下而上進行充填。采空區(qū)充填完成后，系統(tǒng)隨工作面采煤機割煤及支架推移，進入下一個循環(huán)。矸石充填的虛擬場景包括矸石山、皮帶輸送機、粉碎機、矸石倉、螺旋給料機、刮板輸送機、充填支架等。具體效果圖見圖5。

圖5 矸石充填效果圖

矸石充填的優(yōu)勢在于它充分利用礦井固體廢料，有效地實現(xiàn)礦區(qū)矸石的下井回收利用，減少固體污染，尤其是井下矸石充填技術更是排除了矸石對地面的污染。本文模擬的矸石充填技術實現(xiàn)了采煤與充填同步進行，不但節(jié)省了資源，而且提高了煤炭開采效率。

3.2 膏體泵送充填

膏體泵送充填是將充填材料制成膏狀稠料，借助正壓排量泵輸送到采空區(qū)的工藝過程［14］。膏體泵送充填特點是充填料是一種不吸水的物料集合體，為了得到較理想的稠料，物料配合有較嚴格的要求。膏體泵送充填的虛擬場景包括原料倉、螺旋給料機、攪拌機、泵、分流泵、充填支架等。具體效果圖見圖6。膏體充填具有施工簡單、安全性高、施工工藝成熟、施工易于管理、質(zhì)量檢測手段簡便易行等優(yōu)點，膏體不但可以充填采空區(qū)，還可以充填采空區(qū)上覆巖體裂隙［9］。膏體充填的困難點在于控制初凝時間，使充填過程不影響工作面的正常生產(chǎn)，同時對于膏體材料的選擇和費用也要做合理的調(diào)研，避免花費過大影響效益。

圖6 膏體充填效果圖

3.3 拋袋充填

將廢棄物料裝于充填袋內(nèi)，由地面運輸?shù)骄?，?jīng)皮帶運輸?shù)焦ぷ髅娌擅簷C后方，進行自動式翻袋到采空區(qū)內(nèi)。拋袋充填的虛擬場景包括皮帶運輸機、充填袋、支架翻轉設備等。具體效果圖見圖7。充填袋充填往往要花費大量的人力和物力資源，但充填材料的選擇來源廣泛，充填成本相對較低。

圖7 固體廢棄物充填效果圖

通過對以上充填方案的仿真模擬，逼真地顯示了每種方案的充填流程、充填所需時間、充填效果等信息。為煤礦選擇合適的充填方法提供了參考依據(jù)，同時也將礦井由地面到采空區(qū)的充填過程詳細地展現(xiàn)在眼前，成功地實現(xiàn)了充填系統(tǒng)的仿真。

4 結束語

隨著計算機硬件和軟件的發(fā)展，在個人計算機上或實驗室工作站上發(fā)展虛擬現(xiàn)實技術已不再成為夢想。煤礦充填開采虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)的研究、開發(fā)與應用，無疑將改變傳統(tǒng)的教學和科研方法，促進煤礦高產(chǎn)高效、安全生產(chǎn)，成為礦山優(yōu)化設計、生產(chǎn)管理、危險性評價及礦工培訓等方面的重要手段，由此可見煤礦充填開采虛擬仿真必將具有廣闊的應用前景。

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