王菊　劉銀　李昆　張偉娟

摘要：我國(guó)的汽車數(shù)量在逐年增加，停車問(wèn)題異常嚴(yán)峻，該文研究和設(shè)計(jì)了自動(dòng)停車系統(tǒng)。在公共停車場(chǎng)中應(yīng)用停車系統(tǒng)，使車主瞬間找到空車位，并且自動(dòng)停入，實(shí)時(shí)監(jiān)控。通過(guò)實(shí)踐證明，此系統(tǒng)節(jié)省了尋找車位的時(shí)間，提高了了停車場(chǎng)的使用率，節(jié)省了人力，降低了車主的困擾，改善了環(huán)境。

關(guān)鍵詞：自動(dòng)停車；EPM3128ATC144-10N；實(shí)時(shí)監(jiān)控

中圖分類號(hào)：TP39 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A 文章編號(hào)：1009-3044（2014）12-2883-04

The System of Automatic Parking

WANG Ju1， LIU Yin2， LI Kun 1， ZHANG Wei-juan1

（1.Yanching Institute of Technology， Beijing 065201， China； 2.Beijing SWT Co.，Ltd， Beijing 065201，China）

Abstract： The number of cars is increasing year by year， so parking has a high claim in the world， the paper put forward and designed an automatic parking system. The automatic parking system mainly is mainly used in public parking， which allows owners to instantly find an empty parking space， and automatically stop in with real-time monitoring. Through the system practice prove， this system saves time when the owner looking for parking spaces，and improves the utilization of the parking lot， which reduces the owner's problems， so saves manpower， at last improve the environment.

Key words： automatic parking； EPM3128ATC144-10N； real-time monitoring

我國(guó)城市公共的車位與車比率相差很多，所以在公共場(chǎng)所很難找到合適的車位，與此同時(shí)，停車場(chǎng)也存在較多缺陷，近來(lái)發(fā)達(dá)國(guó)家已開始新建立體停車庫(kù)以解決燃眉之急，但立體停車庫(kù)的建設(shè)和維護(hù)需要大量的資金投入[1-3]。 當(dāng)然，作為大都市的標(biāo)志就是道路擁擠甚至車滿為患，這些已成為最不和諧的音色，該文設(shè)計(jì)了一個(gè)能夠在公共停車場(chǎng)自動(dòng)停車[4]的系統(tǒng)。

該系統(tǒng)通過(guò)兩塊達(dá)盛公司制造的EPM3128ATC144-10N[5-6]為核心，一塊充當(dāng)小車控制核心，另一塊為停車場(chǎng)實(shí)時(shí)監(jiān)控處理核心。通過(guò)兩塊EPM板之間施行信息傳遞，給小車提停車場(chǎng)必要性息和幫助小車選擇路徑停車。

1 系統(tǒng)硬件概述

1.1 模擬小車

該停車系統(tǒng)的核心為EPM3128ATC144-10N的CPLD板，一塊配合電機(jī)驅(qū)動(dòng)L298N，控制兩個(gè)直流電機(jī)，通過(guò)四路循跡模塊LM339N進(jìn)行道路循跡，搭載外部12V電源，給小車進(jìn)行供電，作為模擬將要停車的汽車，圖1為小車模塊連接示意圖。

1.2 模擬停車場(chǎng)

另一塊EPM板配合若干紅外監(jiān)測(cè)模塊，形成一個(gè)模擬停車場(chǎng)的實(shí)時(shí)監(jiān)控系統(tǒng)，紅外監(jiān)測(cè)模塊用于監(jiān)測(cè)停車場(chǎng)的動(dòng)態(tài)信息，例如空車位位置，已停車的車位位置，和將要停車的小車具體位置。

由于為構(gòu)建模擬停車場(chǎng)，該系統(tǒng)只選擇了一個(gè)十字路口實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)CROSS，一個(gè)位于十字路口左邊的車位實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)H1，以及該車位前的入口實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)L1。圖2為停車場(chǎng)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)模塊連接示意圖。

1.3 信息傳遞

兩塊板之間，實(shí)行信息交互傳遞，實(shí)時(shí)傳達(dá)小車信息給停車場(chǎng)控制板，停車場(chǎng)控制板同時(shí)傳達(dá)停車場(chǎng)信息以及控制信息給小車，實(shí)現(xiàn)小車的自動(dòng)選擇路徑，尋找車位停車。

實(shí)際系統(tǒng)中，應(yīng)用無(wú)線模塊來(lái)實(shí)現(xiàn)小車和停車場(chǎng)間的實(shí)時(shí)交互。圖3為信息交互連接示意圖，其中，A0、A1為信息模擬輸入口，A0為高位；A3、A2為信息模擬輸出口，A3為高位。

2 自動(dòng)停車原理概述

模擬停車場(chǎng)示意圖4所示。

小車進(jìn)入停車場(chǎng)，四路循跡模塊開始工作，模塊LL與模塊RR監(jiān)測(cè)到白色，通過(guò)輸出口給小車控制板EPM3128輸入低電頻信息，模塊LM與模塊RM監(jiān)測(cè)到黑色，通過(guò)輸出口給小車控制板EPM3128輸入高電頻。

小車控制板處理四個(gè)輸入信息，信息輸入控制板信號(hào)為L(zhǎng)L&LM&RM&RR。轉(zhuǎn)化成邏輯值為“0110”，則，小車控制板此時(shí)，小車控制通過(guò)輸出口D0、D2、D4、D6輸出控制信息“1010”給電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊L298N，控制左右輪轉(zhuǎn)動(dòng)，控制小車開始前進(jìn)。

當(dāng)小車到達(dá)模擬停車場(chǎng)十字路口處時(shí)，如圖5所示。

1）停車：小車到模擬的停車場(chǎng)十字路口時(shí)，它的四路循跡模塊分別LL、LM、RM、RR，同時(shí)監(jiān)測(cè)到黑色區(qū)域，此時(shí)通過(guò)輸出口給控制板輸入高電頻信息，然后，小車控制板每檢測(cè)到的信息輸入邏輯值為“1111”，隨后小車控制通過(guò)輸出口D0、D2、D4、D6，并且輸出控制信息“0000”給相應(yīng)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊L298N，與此同時(shí)控制小車停車。

2）轉(zhuǎn)彎：同時(shí)，小車底座進(jìn)入紅外監(jiān)測(cè)模塊CROSS，CROSS監(jiān)測(cè)到黑色底座，通過(guò)輸出口給停車場(chǎng)系統(tǒng)監(jiān)控板輸入一個(gè)低電頻信號(hào)，系統(tǒng)監(jiān)控板獲得邏輯值為0的信號(hào)，同時(shí)左側(cè)車位紅外監(jiān)控模塊H1與道路監(jiān)測(cè)模塊L1同時(shí)將自己的信息數(shù)據(jù)傳遞給系統(tǒng)監(jiān)控板。系統(tǒng)板通過(guò)程序，綜合處理3個(gè)輸入信息。endprint

當(dāng)L1&H1之間的邏輯值為“11”時(shí)，表示十字路口左側(cè)有空車位，而且前面沒有車輛，則系統(tǒng)會(huì)綜合處理，而后會(huì)做出一個(gè)可以左轉(zhuǎn)的信號(hào)，經(jīng)模擬通信輸出口A0、A1，把一個(gè)邏輯值“01”的信號(hào)輸出，當(dāng)前，小車模擬通信的接收口收到的信號(hào)邏輯值為“01”，以此同時(shí)小車控制板會(huì)通過(guò)程序?qū)υ撔盘?hào)作出判斷，得知小車可以左轉(zhuǎn)，并且經(jīng)過(guò)輸出口D0、D2、D4、D6，它的輸出控制的信息為“0010”，且將此信息給驅(qū)動(dòng)模塊L298N，隨后控制小車左轉(zhuǎn)。

當(dāng)L1&H1之間的邏輯值為其它時(shí)，表示十字路口左側(cè)車位沒有空閑的，又或者是有車輛在停車，另外車輛占用此道路，與此同時(shí)，系統(tǒng)監(jiān)測(cè)板會(huì)處理出來(lái)一個(gè)右轉(zhuǎn)的信號(hào)，而后通過(guò)模擬的通信輸出口A0、A1，且將邏輯值為“10”的信號(hào)輸出，隨后小車模擬的通信接口將收到邏輯值 “10”的信號(hào)，小車控制板會(huì)通過(guò)程序?qū)υ撔盘?hào)作出判斷，得知右轉(zhuǎn)，并且經(jīng)過(guò)輸出口D0、D2、，D4、D6，它的輸出控制信息“1000”，且將此信息給驅(qū)動(dòng)模塊L298N，隨后控制小車右轉(zhuǎn)。

3）繼續(xù)循跡前進(jìn)：當(dāng)小車轉(zhuǎn)彎過(guò)后，小車底座離開紅外監(jiān)測(cè)模塊CROSS，紅外監(jiān)測(cè)模塊CROSS監(jiān)測(cè)到一個(gè)高電頻信號(hào)，系統(tǒng)監(jiān)控板獲得邏輯值為1的信號(hào)，通過(guò)處理，得知小車已經(jīng)通過(guò)十字路口，則產(chǎn)生一個(gè)邏輯值“00”的信號(hào)通過(guò)模擬通信輸出口，A0、A1輸出，小車模擬通信輸入口接受到邏輯值為“00”的信號(hào)，則終止左轉(zhuǎn)指令，使小車回到循跡前進(jìn)中。

小車進(jìn)入左通道后，模擬圖如6所示。

1）信息交互：小車循跡前行到車位入口，四路循跡模塊LL&LM&RM&RR監(jiān)測(cè)的的邏輯值信號(hào)為“0111”（若進(jìn)入為右通道，則為“1110”），小車控制板接受到該信號(hào)，進(jìn)入延時(shí)轉(zhuǎn)彎過(guò)程，同時(shí)將邏輯值“01”（若進(jìn)入為右通道，則為“10”），通過(guò)模擬通信輸出口，A0、A1輸出，此時(shí)停車場(chǎng)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)板通過(guò)模擬通信輸入口，即A3、A2，接收到邏輯值“01”（若進(jìn)入為右通道，則為“10”），同時(shí)，收到紅外監(jiān)測(cè)模塊L1監(jiān)測(cè)到的小車位置信息，和該位子對(duì)應(yīng)的車位信息H1。

2）車位空，進(jìn)入車位：當(dāng)H1輸出的邏輯值為“1”，則表示該車位空，可以進(jìn)入，停車場(chǎng)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)板發(fā)送邏輯值信號(hào)“00”，通過(guò)模擬通信輸出口，A0、A1輸出，小車接收到系統(tǒng)板回饋的“00”信號(hào)，則轉(zhuǎn)彎進(jìn)入該車位。

3）車位滿，繼續(xù)前進(jìn)：當(dāng)H1輸出的邏輯值為“0”時(shí)，則表示該車位以被占，不能進(jìn)入，停車場(chǎng)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)板發(fā)送邏輯值信號(hào)“11”，通過(guò)模擬通信輸出口，A0、A1輸出，小車接收到系統(tǒng)板回饋的“11”信號(hào)，則通過(guò)輸出口D0、D2、D4、D6輸出控制信息“1010”給電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊L298N，控制小車終止左轉(zhuǎn)，改為前進(jìn)。

4）繼續(xù)循跡前進(jìn)：當(dāng)小車離開紅外監(jiān)測(cè)模塊L1時(shí)，L1輸出一個(gè)高電頻信息，停車場(chǎng)系統(tǒng)控制板處理該信息，得知小車已經(jīng)離開該車位，則發(fā)送邏輯值信號(hào)“00”，通過(guò)模擬通信輸出口，A0、A1輸出，小車接收到系統(tǒng)板回饋的“00”信號(hào)，則終止前進(jìn)指令，使小車回到循跡前進(jìn)中。

5）尋找空位：當(dāng)小車通過(guò)循跡到下一個(gè)車位口，將重復(fù)以上步驟，直到小車尋找到空位，停入。程序終止。

3 系統(tǒng)流程圖

系統(tǒng)流程圖如圖7所示。

4 結(jié)論

本文提出并設(shè)計(jì)了一個(gè)，結(jié)合EDA的知識(shí)，選擇EPM3128ATC144-10N，使車主瞬間找到空車位，并且自動(dòng)停入，這樣之后實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)停車的設(shè)計(jì)，實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)，從而保證停車場(chǎng)的使用率，降低了車主的困擾。

參考文獻(xiàn)：

[1] 陳榕.停車場(chǎng)管理系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[J].科技創(chuàng)新導(dǎo)報(bào)，2009（23）：181-183.

[2] 曹建軍，史忠科，宋蕾.小區(qū)停車場(chǎng)智能管理系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J].計(jì)算機(jī)工程與應(yīng)用，2009，45（5）：214-217.

[3] 張衛(wèi)華，楊博，周潔瑜.基于納什均衡的停車場(chǎng)規(guī)劃模型[J].系統(tǒng)管理學(xué)報(bào)，2012，5（21）：684-689.

[4] 杜桂榮.多層升降橫移式立體停車庫(kù)的結(jié)構(gòu)和控制[J].甘肅工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào)，2003，29（1）.

[5] 閻瑩，張巍，劉盼芝.停車場(chǎng)管理系統(tǒng)的初步設(shè)計(jì)[J].交通與運(yùn)輸，2005，28（7）：75-77.

[6] 鄧應(yīng)偉，張帆.停車場(chǎng)泊車路徑尋優(yōu)問(wèn)題研究[J].計(jì)算技術(shù)與自動(dòng)化，2006，25（1）：53-54.endprint

當(dāng)L1&H1之間的邏輯值為“11”時(shí)，表示十字路口左側(cè)有空車位，而且前面沒有車輛，則系統(tǒng)會(huì)綜合處理，而后會(huì)做出一個(gè)可以左轉(zhuǎn)的信號(hào)，經(jīng)模擬通信輸出口A0、A1，把一個(gè)邏輯值“01”的信號(hào)輸出，當(dāng)前，小車模擬通信的接收口收到的信號(hào)邏輯值為“01”，以此同時(shí)小車控制板會(huì)通過(guò)程序?qū)υ撔盘?hào)作出判斷，得知小車可以左轉(zhuǎn)，并且經(jīng)過(guò)輸出口D0、D2、D4、D6，它的輸出控制的信息為“0010”，且將此信息給驅(qū)動(dòng)模塊L298N，隨后控制小車左轉(zhuǎn)。

當(dāng)L1&H1之間的邏輯值為其它時(shí)，表示十字路口左側(cè)車位沒有空閑的，又或者是有車輛在停車，另外車輛占用此道路，與此同時(shí)，系統(tǒng)監(jiān)測(cè)板會(huì)處理出來(lái)一個(gè)右轉(zhuǎn)的信號(hào)，而后通過(guò)模擬的通信輸出口A0、A1，且將邏輯值為“10”的信號(hào)輸出，隨后小車模擬的通信接口將收到邏輯值 “10”的信號(hào)，小車控制板會(huì)通過(guò)程序?qū)υ撔盘?hào)作出判斷，得知右轉(zhuǎn)，并且經(jīng)過(guò)輸出口D0、D2、，D4、D6，它的輸出控制信息“1000”，且將此信息給驅(qū)動(dòng)模塊L298N，隨后控制小車右轉(zhuǎn)。

3）繼續(xù)循跡前進(jìn)：當(dāng)小車轉(zhuǎn)彎過(guò)后，小車底座離開紅外監(jiān)測(cè)模塊CROSS，紅外監(jiān)測(cè)模塊CROSS監(jiān)測(cè)到一個(gè)高電頻信號(hào)，系統(tǒng)監(jiān)控板獲得邏輯值為1的信號(hào)，通過(guò)處理，得知小車已經(jīng)通過(guò)十字路口，則產(chǎn)生一個(gè)邏輯值“00”的信號(hào)通過(guò)模擬通信輸出口，A0、A1輸出，小車模擬通信輸入口接受到邏輯值為“00”的信號(hào)，則終止左轉(zhuǎn)指令，使小車回到循跡前進(jìn)中。

小車進(jìn)入左通道后，模擬圖如6所示。

1）信息交互：小車循跡前行到車位入口，四路循跡模塊LL&LM&RM&RR監(jiān)測(cè)的的邏輯值信號(hào)為“0111”（若進(jìn)入為右通道，則為“1110”），小車控制板接受到該信號(hào)，進(jìn)入延時(shí)轉(zhuǎn)彎過(guò)程，同時(shí)將邏輯值“01”（若進(jìn)入為右通道，則為“10”），通過(guò)模擬通信輸出口，A0、A1輸出，此時(shí)停車場(chǎng)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)板通過(guò)模擬通信輸入口，即A3、A2，接收到邏輯值“01”（若進(jìn)入為右通道，則為“10”），同時(shí)，收到紅外監(jiān)測(cè)模塊L1監(jiān)測(cè)到的小車位置信息，和該位子對(duì)應(yīng)的車位信息H1。

2）車位空，進(jìn)入車位：當(dāng)H1輸出的邏輯值為“1”，則表示該車位空，可以進(jìn)入，停車場(chǎng)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)板發(fā)送邏輯值信號(hào)“00”，通過(guò)模擬通信輸出口，A0、A1輸出，小車接收到系統(tǒng)板回饋的“00”信號(hào)，則轉(zhuǎn)彎進(jìn)入該車位。

3）車位滿，繼續(xù)前進(jìn)：當(dāng)H1輸出的邏輯值為“0”時(shí)，則表示該車位以被占，不能進(jìn)入，停車場(chǎng)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)板發(fā)送邏輯值信號(hào)“11”，通過(guò)模擬通信輸出口，A0、A1輸出，小車接收到系統(tǒng)板回饋的“11”信號(hào)，則通過(guò)輸出口D0、D2、D4、D6輸出控制信息“1010”給電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊L298N，控制小車終止左轉(zhuǎn)，改為前進(jìn)。

4）繼續(xù)循跡前進(jìn)：當(dāng)小車離開紅外監(jiān)測(cè)模塊L1時(shí)，L1輸出一個(gè)高電頻信息，停車場(chǎng)系統(tǒng)控制板處理該信息，得知小車已經(jīng)離開該車位，則發(fā)送邏輯值信號(hào)“00”，通過(guò)模擬通信輸出口，A0、A1輸出，小車接收到系統(tǒng)板回饋的“00”信號(hào)，則終止前進(jìn)指令，使小車回到循跡前進(jìn)中。

5）尋找空位：當(dāng)小車通過(guò)循跡到下一個(gè)車位口，將重復(fù)以上步驟，直到小車尋找到空位，停入。程序終止。

3 系統(tǒng)流程圖

系統(tǒng)流程圖如圖7所示。

4 結(jié)論

本文提出并設(shè)計(jì)了一個(gè)，結(jié)合EDA的知識(shí)，選擇EPM3128ATC144-10N，使車主瞬間找到空車位，并且自動(dòng)停入，這樣之后實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)停車的設(shè)計(jì)，實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)，從而保證停車場(chǎng)的使用率，降低了車主的困擾。

參考文獻(xiàn)：

[1] 陳榕.停車場(chǎng)管理系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[J].科技創(chuàng)新導(dǎo)報(bào)，2009（23）：181-183.

[2] 曹建軍，史忠科，宋蕾.小區(qū)停車場(chǎng)智能管理系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J].計(jì)算機(jī)工程與應(yīng)用，2009，45（5）：214-217.

[3] 張衛(wèi)華，楊博，周潔瑜.基于納什均衡的停車場(chǎng)規(guī)劃模型[J].系統(tǒng)管理學(xué)報(bào)，2012，5（21）：684-689.

[4] 杜桂榮.多層升降橫移式立體停車庫(kù)的結(jié)構(gòu)和控制[J].甘肅工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào)，2003，29（1）.

[5] 閻瑩，張巍，劉盼芝.停車場(chǎng)管理系統(tǒng)的初步設(shè)計(jì)[J].交通與運(yùn)輸，2005，28（7）：75-77.

[6] 鄧應(yīng)偉，張帆.停車場(chǎng)泊車路徑尋優(yōu)問(wèn)題研究[J].計(jì)算技術(shù)與自動(dòng)化，2006，25（1）：53-54.endprint

當(dāng)L1&H1之間的邏輯值為“11”時(shí)，表示十字路口左側(cè)有空車位，而且前面沒有車輛，則系統(tǒng)會(huì)綜合處理，而后會(huì)做出一個(gè)可以左轉(zhuǎn)的信號(hào)，經(jīng)模擬通信輸出口A0、A1，把一個(gè)邏輯值“01”的信號(hào)輸出，當(dāng)前，小車模擬通信的接收口收到的信號(hào)邏輯值為“01”，以此同時(shí)小車控制板會(huì)通過(guò)程序?qū)υ撔盘?hào)作出判斷，得知小車可以左轉(zhuǎn)，并且經(jīng)過(guò)輸出口D0、D2、D4、D6，它的輸出控制的信息為“0010”，且將此信息給驅(qū)動(dòng)模塊L298N，隨后控制小車左轉(zhuǎn)。

當(dāng)L1&H1之間的邏輯值為其它時(shí)，表示十字路口左側(cè)車位沒有空閑的，又或者是有車輛在停車，另外車輛占用此道路，與此同時(shí)，系統(tǒng)監(jiān)測(cè)板會(huì)處理出來(lái)一個(gè)右轉(zhuǎn)的信號(hào)，而后通過(guò)模擬的通信輸出口A0、A1，且將邏輯值為“10”的信號(hào)輸出，隨后小車模擬的通信接口將收到邏輯值 “10”的信號(hào)，小車控制板會(huì)通過(guò)程序?qū)υ撔盘?hào)作出判斷，得知右轉(zhuǎn)，并且經(jīng)過(guò)輸出口D0、D2、，D4、D6，它的輸出控制信息“1000”，且將此信息給驅(qū)動(dòng)模塊L298N，隨后控制小車右轉(zhuǎn)。

3）繼續(xù)循跡前進(jìn)：當(dāng)小車轉(zhuǎn)彎過(guò)后，小車底座離開紅外監(jiān)測(cè)模塊CROSS，紅外監(jiān)測(cè)模塊CROSS監(jiān)測(cè)到一個(gè)高電頻信號(hào)，系統(tǒng)監(jiān)控板獲得邏輯值為1的信號(hào)，通過(guò)處理，得知小車已經(jīng)通過(guò)十字路口，則產(chǎn)生一個(gè)邏輯值“00”的信號(hào)通過(guò)模擬通信輸出口，A0、A1輸出，小車模擬通信輸入口接受到邏輯值為“00”的信號(hào)，則終止左轉(zhuǎn)指令，使小車回到循跡前進(jìn)中。

小車進(jìn)入左通道后，模擬圖如6所示。

1）信息交互：小車循跡前行到車位入口，四路循跡模塊LL&LM&RM&RR監(jiān)測(cè)的的邏輯值信號(hào)為“0111”（若進(jìn)入為右通道，則為“1110”），小車控制板接受到該信號(hào)，進(jìn)入延時(shí)轉(zhuǎn)彎過(guò)程，同時(shí)將邏輯值“01”（若進(jìn)入為右通道，則為“10”），通過(guò)模擬通信輸出口，A0、A1輸出，此時(shí)停車場(chǎng)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)板通過(guò)模擬通信輸入口，即A3、A2，接收到邏輯值“01”（若進(jìn)入為右通道，則為“10”），同時(shí)，收到紅外監(jiān)測(cè)模塊L1監(jiān)測(cè)到的小車位置信息，和該位子對(duì)應(yīng)的車位信息H1。

2）車位空，進(jìn)入車位：當(dāng)H1輸出的邏輯值為“1”，則表示該車位空，可以進(jìn)入，停車場(chǎng)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)板發(fā)送邏輯值信號(hào)“00”，通過(guò)模擬通信輸出口，A0、A1輸出，小車接收到系統(tǒng)板回饋的“00”信號(hào)，則轉(zhuǎn)彎進(jìn)入該車位。

3）車位滿，繼續(xù)前進(jìn)：當(dāng)H1輸出的邏輯值為“0”時(shí)，則表示該車位以被占，不能進(jìn)入，停車場(chǎng)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)板發(fā)送邏輯值信號(hào)“11”，通過(guò)模擬通信輸出口，A0、A1輸出，小車接收到系統(tǒng)板回饋的“11”信號(hào)，則通過(guò)輸出口D0、D2、D4、D6輸出控制信息“1010”給電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊L298N，控制小車終止左轉(zhuǎn)，改為前進(jìn)。

4）繼續(xù)循跡前進(jìn)：當(dāng)小車離開紅外監(jiān)測(cè)模塊L1時(shí)，L1輸出一個(gè)高電頻信息，停車場(chǎng)系統(tǒng)控制板處理該信息，得知小車已經(jīng)離開該車位，則發(fā)送邏輯值信號(hào)“00”，通過(guò)模擬通信輸出口，A0、A1輸出，小車接收到系統(tǒng)板回饋的“00”信號(hào)，則終止前進(jìn)指令，使小車回到循跡前進(jìn)中。

5）尋找空位：當(dāng)小車通過(guò)循跡到下一個(gè)車位口，將重復(fù)以上步驟，直到小車尋找到空位，停入。程序終止。

3 系統(tǒng)流程圖

系統(tǒng)流程圖如圖7所示。

4 結(jié)論

本文提出并設(shè)計(jì)了一個(gè)，結(jié)合EDA的知識(shí)，選擇EPM3128ATC144-10N，使車主瞬間找到空車位，并且自動(dòng)停入，這樣之后實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)停車的設(shè)計(jì)，實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)，從而保證停車場(chǎng)的使用率，降低了車主的困擾。

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