毛亞軍+陳新龍+許峰

（中石化石油工程機(jī)械有限公司第四機(jī)械廠，湖北 荊州 434024）

摘要：鉆柱自動(dòng)排放裝置作為管柱處理系統(tǒng)的關(guān)鍵工具，是實(shí)現(xiàn)井口至二層臺(tái)鉆柱（包括鉆鋌、鉆桿）排放及反向運(yùn)動(dòng)的重要裝置。目前鉆柱自動(dòng)排放裝置的類(lèi)型多種多樣，直接導(dǎo)致鉆柱從井口至二層臺(tái)存放區(qū)的運(yùn)動(dòng)軌跡多種多樣，運(yùn)動(dòng)的方式及路徑的長(zhǎng)短直接決定了鉆柱自動(dòng)排放裝置的作業(yè)效率。文章就目前幾種主流的鉆柱自動(dòng)排放裝置進(jìn)行運(yùn)動(dòng)軌跡和效率分析。

關(guān)鍵詞：鉆柱；鉆柱自動(dòng)排放裝置；運(yùn)動(dòng)軌跡；運(yùn)動(dòng)效率

中圖分類(lèi)號(hào)：TE922文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A文章編號(hào)：1009-2374（2014）22-0067-02在鉆井過(guò)程中，管子處理作業(yè)主要包括：管件和鉆具從存放區(qū)至井口的移動(dòng)、井口建立立根作業(yè)、井口至二層臺(tái)存放區(qū)的自動(dòng)移送及排放等操作。其中鉆井作業(yè)中普遍需用到的管材、鉆具包括各種型號(hào)的鉆桿、鉆鋌、立根、套管和隔水導(dǎo)管等。在固定的鉆井平臺(tái)上能安全、快速、高效且作業(yè)連貫的完成各類(lèi)管柱的取用、運(yùn)移、組裝、拆卸、排放等作業(yè)，在鉆柱的起下鉆過(guò)程中，其中井口至二層臺(tái)存放區(qū)的自動(dòng)移送及排放作業(yè)的效率尤為重要，而不同的運(yùn)動(dòng)形式和軌跡是決定其效率的關(guān)鍵。

1X/Y坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)控制效率計(jì)算

X/Y坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)為典型的直線運(yùn)動(dòng)，目前，直線運(yùn)動(dòng)可采用的執(zhí)行機(jī)構(gòu)多種多樣，而目采用較多的主要是油缸、齒輪齒條和滑輪三種，各種執(zhí)行機(jī)構(gòu)的時(shí)間和控制精度均不同，表1為滿足鉆柱自動(dòng)排放裝置0.1～0.2m/s運(yùn)動(dòng)速度的基本比較：

表1

執(zhí)行機(jī)構(gòu)特點(diǎn) 控制

油缸 內(nèi)置位移傳感器，磁式感應(yīng)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單 最高

齒輪齒條 拉線式位移或計(jì)數(shù)位移，結(jié)構(gòu)復(fù)雜 其次

滑輪 拉線式位移或計(jì)數(shù)位移，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單 一般

以下以常規(guī)5000m鉆機(jī)的二層工作臺(tái)為列，下為示意圖：

距離計(jì)算：

從A到B點(diǎn)為最短距離：L1=935+2208=3143mm

從A到C點(diǎn)為最長(zhǎng)距離：Ln=2573+3665=6328mm

根據(jù)等比數(shù)列計(jì)算，縱排遞增距離為180mm，橫排遞增距離為177mm，排放數(shù)量為90，單邊排滿鉆柱距離

L為：

圖1

L=L1+L2+...+Ln=419.49m

總距離=2*L=838.98m

時(shí)間計(jì)算：

按照0.15m/s的勻速運(yùn)動(dòng)進(jìn)行計(jì)算，直線運(yùn)動(dòng)加速度為±0.05m/s2進(jìn)行計(jì)算：

在最短距離L1運(yùn)動(dòng)的時(shí)間為：加速時(shí)間t加+勻速時(shí)間t勻+減速時(shí)間t減

t加=t減=Va-V0/a=3s

s加=Vot+at2/2=0.225m

t均=s-2s加/v均=18s

t總=t均+2t加=24s

根據(jù)等比數(shù)列計(jì)算，縱排遞增距離為180mm，橫排遞增距離為177mm，排放數(shù)量為90，雙邊排滿鉆柱時(shí)間t為：

t=2×[（L-2×0.225x90）/Va+2×90×6]=13346.4s

2極坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)控制效率計(jì)算

極坐標(biāo)系是一個(gè)二維坐標(biāo)系統(tǒng)。該坐標(biāo)系統(tǒng)中的點(diǎn)由一個(gè)夾角和一段相對(duì)中心點(diǎn)——極點(diǎn)（相當(dāng)于我們較為熟知的直角坐標(biāo)系中的原點(diǎn)）的距離來(lái)表示。而旋轉(zhuǎn)可采用的執(zhí)行機(jī)構(gòu)一般來(lái)說(shuō)，均為旋轉(zhuǎn)馬達(dá)，如旋轉(zhuǎn)的角度一定（比如90°或180°），可采用旋轉(zhuǎn)油缸。這根據(jù)不同的極坐標(biāo)控制方式有所不同，但從運(yùn)動(dòng)的軌跡來(lái)看，趨于一致，如下圖：

圖2

距離計(jì)算：

最短距離（從A到B點(diǎn)）：L1+A1+L2

最長(zhǎng)距離（從A到C點(diǎn)）：L1+A1+L3+L4

根據(jù)等比數(shù)列計(jì)算，A1半徑0.65m，縱排遞增距離為180mm，橫排遞增距離為177mm，排放數(shù)量為90，單邊排滿鉆柱距離L為：

L=L1+L2+...+Ln=394.29m，

總距離=2*L=788.58m；

時(shí)間計(jì)算：

按照0.15m/s的勻速運(yùn)動(dòng)進(jìn)行計(jì)算，直線運(yùn)動(dòng)加速度為±0.05m/s2，角速度ω=0.23rad/s，角加速度α=0.07rad/s^2進(jìn)行計(jì)算，由于直線距離的勻速運(yùn)動(dòng)時(shí)間不變，變化主要存在于如下：

圖3

實(shí)際運(yùn)動(dòng)中A1段由加速度段、勻速段和減速段

構(gòu)成：

圓弧段A1段：運(yùn)動(dòng)時(shí)間t1=3+3+3=9s

直線段2倍R1段：運(yùn)動(dòng)時(shí)間t2=1.3/0.15=8.6s

所以：半個(gè)循環(huán)內(nèi)圓弧及直線運(yùn)動(dòng)時(shí)間相差0.4s；

在第二排開(kāi)始的排管過(guò)程中，增加了L3直線段，同時(shí)存在速度段、勻速段和減速段；按照加速度原理，每次循環(huán)需增加約6～12s不等（取平均值9s）；

在把二層工作臺(tái)排滿的過(guò)程運(yùn)動(dòng)中，排滿鉆柱時(shí)間t為：

t=13346.4-180×2×.4s+160×9=14642s

3結(jié)語(yǔ)

從以上的計(jì)算分析來(lái)看，X/Y軸坐標(biāo)軌跡運(yùn)動(dòng)較極坐標(biāo)軌跡運(yùn)動(dòng)的時(shí)間短，理論上，相當(dāng)于效率高9.7%。

由于X/Y軸坐標(biāo)軌跡運(yùn)動(dòng)的控制軌跡為兩段，僅需兩套執(zhí)行機(jī)構(gòu)，而極坐標(biāo)軌跡運(yùn)動(dòng)最長(zhǎng)控制軌跡為四段，需四套執(zhí)行機(jī)構(gòu)，故X/Y軸坐標(biāo)軌跡運(yùn)動(dòng)控制所需要的執(zhí)行機(jī)構(gòu)也更簡(jiǎn)單。

但是，由于X/Y軸坐標(biāo)軌跡運(yùn)動(dòng)直線距離較大（4～5m），為保持運(yùn)動(dòng)的平穩(wěn)性，X/Y軸坐標(biāo)軌跡運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)較極坐標(biāo)軌跡運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)更加大型，這對(duì)于位置空間有限的鉆臺(tái)空間和二層臺(tái)空間的要求更高。

開(kāi)發(fā)鉆機(jī)的鉆柱自動(dòng)排放裝置，在保證裝置的可靠性和安全性的前提下，根據(jù)相應(yīng)的陸地及海洋鉆機(jī)的特點(diǎn)進(jìn)行。

參考文獻(xiàn)

[1]?唐麗華，王洪英．國(guó)外幾種典型的新型自動(dòng)化鉆機(jī)

[J]．石油機(jī)械，2005，11（33）．

[2]?MaggioniA，Cinquegrani A．Safty in Drilling

Operations Use of Automatic Rigs，IADC ET AL

WORLD Drilling CONF PROC 2002．

[3]?Murray D．RiskMitigation Technique For Advanced Rig

Control Systems，SPE 72329．

[4]?Automated rig field - tested， Drlling Contractor，

December 1991

[5]?Reid D．The Development of Automated Drilling Rig，

SPE 39373．

作者簡(jiǎn)介：毛亞軍（1982—），男，中石化石油工程機(jī)械有限公司第四機(jī)械廠工程師，研究方向：鉆修機(jī)及井口自動(dòng)化工具的設(shè)計(jì)。

endprint

（中石化石油工程機(jī)械有限公司第四機(jī)械廠，湖北 荊州 434024）

摘要：鉆柱自動(dòng)排放裝置作為管柱處理系統(tǒng)的關(guān)鍵工具，是實(shí)現(xiàn)井口至二層臺(tái)鉆柱（包括鉆鋌、鉆桿）排放及反向運(yùn)動(dòng)的重要裝置。目前鉆柱自動(dòng)排放裝置的類(lèi)型多種多樣，直接導(dǎo)致鉆柱從井口至二層臺(tái)存放區(qū)的運(yùn)動(dòng)軌跡多種多樣，運(yùn)動(dòng)的方式及路徑的長(zhǎng)短直接決定了鉆柱自動(dòng)排放裝置的作業(yè)效率。文章就目前幾種主流的鉆柱自動(dòng)排放裝置進(jìn)行運(yùn)動(dòng)軌跡和效率分析。

關(guān)鍵詞：鉆柱；鉆柱自動(dòng)排放裝置；運(yùn)動(dòng)軌跡；運(yùn)動(dòng)效率

中圖分類(lèi)號(hào)：TE922文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A文章編號(hào)：1009-2374（2014）22-0067-02在鉆井過(guò)程中，管子處理作業(yè)主要包括：管件和鉆具從存放區(qū)至井口的移動(dòng)、井口建立立根作業(yè)、井口至二層臺(tái)存放區(qū)的自動(dòng)移送及排放等操作。其中鉆井作業(yè)中普遍需用到的管材、鉆具包括各種型號(hào)的鉆桿、鉆鋌、立根、套管和隔水導(dǎo)管等。在固定的鉆井平臺(tái)上能安全、快速、高效且作業(yè)連貫的完成各類(lèi)管柱的取用、運(yùn)移、組裝、拆卸、排放等作業(yè)，在鉆柱的起下鉆過(guò)程中，其中井口至二層臺(tái)存放區(qū)的自動(dòng)移送及排放作業(yè)的效率尤為重要，而不同的運(yùn)動(dòng)形式和軌跡是決定其效率的關(guān)鍵。

1X/Y坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)控制效率計(jì)算

X/Y坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)為典型的直線運(yùn)動(dòng)，目前，直線運(yùn)動(dòng)可采用的執(zhí)行機(jī)構(gòu)多種多樣，而目采用較多的主要是油缸、齒輪齒條和滑輪三種，各種執(zhí)行機(jī)構(gòu)的時(shí)間和控制精度均不同，表1為滿足鉆柱自動(dòng)排放裝置0.1～0.2m/s運(yùn)動(dòng)速度的基本比較：

表1

執(zhí)行機(jī)構(gòu)特點(diǎn) 控制

油缸 內(nèi)置位移傳感器，磁式感應(yīng)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單 最高

齒輪齒條 拉線式位移或計(jì)數(shù)位移，結(jié)構(gòu)復(fù)雜 其次

滑輪 拉線式位移或計(jì)數(shù)位移，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單 一般

以下以常規(guī)5000m鉆機(jī)的二層工作臺(tái)為列，下為示意圖：

距離計(jì)算：

從A到B點(diǎn)為最短距離：L1=935+2208=3143mm

從A到C點(diǎn)為最長(zhǎng)距離：Ln=2573+3665=6328mm

根據(jù)等比數(shù)列計(jì)算，縱排遞增距離為180mm，橫排遞增距離為177mm，排放數(shù)量為90，單邊排滿鉆柱距離

L為：

圖1

L=L1+L2+...+Ln=419.49m

總距離=2*L=838.98m

時(shí)間計(jì)算：

按照0.15m/s的勻速運(yùn)動(dòng)進(jìn)行計(jì)算，直線運(yùn)動(dòng)加速度為±0.05m/s2進(jìn)行計(jì)算：

在最短距離L1運(yùn)動(dòng)的時(shí)間為：加速時(shí)間t加+勻速時(shí)間t勻+減速時(shí)間t減

t加=t減=Va-V0/a=3s

s加=Vot+at2/2=0.225m

t均=s-2s加/v均=18s

t總=t均+2t加=24s

根據(jù)等比數(shù)列計(jì)算，縱排遞增距離為180mm，橫排遞增距離為177mm，排放數(shù)量為90，雙邊排滿鉆柱時(shí)間t為：

t=2×[（L-2×0.225x90）/Va+2×90×6]=13346.4s

2極坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)控制效率計(jì)算

極坐標(biāo)系是一個(gè)二維坐標(biāo)系統(tǒng)。該坐標(biāo)系統(tǒng)中的點(diǎn)由一個(gè)夾角和一段相對(duì)中心點(diǎn)——極點(diǎn)（相當(dāng)于我們較為熟知的直角坐標(biāo)系中的原點(diǎn)）的距離來(lái)表示。而旋轉(zhuǎn)可采用的執(zhí)行機(jī)構(gòu)一般來(lái)說(shuō)，均為旋轉(zhuǎn)馬達(dá)，如旋轉(zhuǎn)的角度一定（比如90°或180°），可采用旋轉(zhuǎn)油缸。這根據(jù)不同的極坐標(biāo)控制方式有所不同，但從運(yùn)動(dòng)的軌跡來(lái)看，趨于一致，如下圖：

圖2

距離計(jì)算：

最短距離（從A到B點(diǎn)）：L1+A1+L2

最長(zhǎng)距離（從A到C點(diǎn)）：L1+A1+L3+L4

根據(jù)等比數(shù)列計(jì)算，A1半徑0.65m，縱排遞增距離為180mm，橫排遞增距離為177mm，排放數(shù)量為90，單邊排滿鉆柱距離L為：

L=L1+L2+...+Ln=394.29m，

總距離=2*L=788.58m；

時(shí)間計(jì)算：

按照0.15m/s的勻速運(yùn)動(dòng)進(jìn)行計(jì)算，直線運(yùn)動(dòng)加速度為±0.05m/s2，角速度ω=0.23rad/s，角加速度α=0.07rad/s^2進(jìn)行計(jì)算，由于直線距離的勻速運(yùn)動(dòng)時(shí)間不變，變化主要存在于如下：

圖3

實(shí)際運(yùn)動(dòng)中A1段由加速度段、勻速段和減速段

構(gòu)成：

圓弧段A1段：運(yùn)動(dòng)時(shí)間t1=3+3+3=9s

直線段2倍R1段：運(yùn)動(dòng)時(shí)間t2=1.3/0.15=8.6s

所以：半個(gè)循環(huán)內(nèi)圓弧及直線運(yùn)動(dòng)時(shí)間相差0.4s；

在第二排開(kāi)始的排管過(guò)程中，增加了L3直線段，同時(shí)存在速度段、勻速段和減速段；按照加速度原理，每次循環(huán)需增加約6～12s不等（取平均值9s）；

在把二層工作臺(tái)排滿的過(guò)程運(yùn)動(dòng)中，排滿鉆柱時(shí)間t為：

t=13346.4-180×2×.4s+160×9=14642s

3結(jié)語(yǔ)

從以上的計(jì)算分析來(lái)看，X/Y軸坐標(biāo)軌跡運(yùn)動(dòng)較極坐標(biāo)軌跡運(yùn)動(dòng)的時(shí)間短，理論上，相當(dāng)于效率高9.7%。

由于X/Y軸坐標(biāo)軌跡運(yùn)動(dòng)的控制軌跡為兩段，僅需兩套執(zhí)行機(jī)構(gòu)，而極坐標(biāo)軌跡運(yùn)動(dòng)最長(zhǎng)控制軌跡為四段，需四套執(zhí)行機(jī)構(gòu)，故X/Y軸坐標(biāo)軌跡運(yùn)動(dòng)控制所需要的執(zhí)行機(jī)構(gòu)也更簡(jiǎn)單。

但是，由于X/Y軸坐標(biāo)軌跡運(yùn)動(dòng)直線距離較大（4～5m），為保持運(yùn)動(dòng)的平穩(wěn)性，X/Y軸坐標(biāo)軌跡運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)較極坐標(biāo)軌跡運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)更加大型，這對(duì)于位置空間有限的鉆臺(tái)空間和二層臺(tái)空間的要求更高。

開(kāi)發(fā)鉆機(jī)的鉆柱自動(dòng)排放裝置，在保證裝置的可靠性和安全性的前提下，根據(jù)相應(yīng)的陸地及海洋鉆機(jī)的特點(diǎn)進(jìn)行。

參考文獻(xiàn)

[1]?唐麗華，王洪英．國(guó)外幾種典型的新型自動(dòng)化鉆機(jī)

[J]．石油機(jī)械，2005，11（33）．

[2]?MaggioniA，Cinquegrani A．Safty in Drilling

Operations Use of Automatic Rigs，IADC ET AL

WORLD Drilling CONF PROC 2002．

[3]?Murray D．RiskMitigation Technique For Advanced Rig

Control Systems，SPE 72329．

[4]?Automated rig field - tested， Drlling Contractor，

December 1991

[5]?Reid D．The Development of Automated Drilling Rig，

SPE 39373．

作者簡(jiǎn)介：毛亞軍（1982—），男，中石化石油工程機(jī)械有限公司第四機(jī)械廠工程師，研究方向：鉆修機(jī)及井口自動(dòng)化工具的設(shè)計(jì)。

endprint

（中石化石油工程機(jī)械有限公司第四機(jī)械廠，湖北 荊州 434024）

摘要：鉆柱自動(dòng)排放裝置作為管柱處理系統(tǒng)的關(guān)鍵工具，是實(shí)現(xiàn)井口至二層臺(tái)鉆柱（包括鉆鋌、鉆桿）排放及反向運(yùn)動(dòng)的重要裝置。目前鉆柱自動(dòng)排放裝置的類(lèi)型多種多樣，直接導(dǎo)致鉆柱從井口至二層臺(tái)存放區(qū)的運(yùn)動(dòng)軌跡多種多樣，運(yùn)動(dòng)的方式及路徑的長(zhǎng)短直接決定了鉆柱自動(dòng)排放裝置的作業(yè)效率。文章就目前幾種主流的鉆柱自動(dòng)排放裝置進(jìn)行運(yùn)動(dòng)軌跡和效率分析。

關(guān)鍵詞：鉆柱；鉆柱自動(dòng)排放裝置；運(yùn)動(dòng)軌跡；運(yùn)動(dòng)效率

中圖分類(lèi)號(hào)：TE922文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A文章編號(hào)：1009-2374（2014）22-0067-02在鉆井過(guò)程中，管子處理作業(yè)主要包括：管件和鉆具從存放區(qū)至井口的移動(dòng)、井口建立立根作業(yè)、井口至二層臺(tái)存放區(qū)的自動(dòng)移送及排放等操作。其中鉆井作業(yè)中普遍需用到的管材、鉆具包括各種型號(hào)的鉆桿、鉆鋌、立根、套管和隔水導(dǎo)管等。在固定的鉆井平臺(tái)上能安全、快速、高效且作業(yè)連貫的完成各類(lèi)管柱的取用、運(yùn)移、組裝、拆卸、排放等作業(yè)，在鉆柱的起下鉆過(guò)程中，其中井口至二層臺(tái)存放區(qū)的自動(dòng)移送及排放作業(yè)的效率尤為重要，而不同的運(yùn)動(dòng)形式和軌跡是決定其效率的關(guān)鍵。

1X/Y坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)控制效率計(jì)算

X/Y坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)為典型的直線運(yùn)動(dòng)，目前，直線運(yùn)動(dòng)可采用的執(zhí)行機(jī)構(gòu)多種多樣，而目采用較多的主要是油缸、齒輪齒條和滑輪三種，各種執(zhí)行機(jī)構(gòu)的時(shí)間和控制精度均不同，表1為滿足鉆柱自動(dòng)排放裝置0.1～0.2m/s運(yùn)動(dòng)速度的基本比較：

表1

執(zhí)行機(jī)構(gòu)特點(diǎn) 控制

油缸 內(nèi)置位移傳感器，磁式感應(yīng)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單 最高

齒輪齒條 拉線式位移或計(jì)數(shù)位移，結(jié)構(gòu)復(fù)雜 其次

滑輪 拉線式位移或計(jì)數(shù)位移，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單 一般

以下以常規(guī)5000m鉆機(jī)的二層工作臺(tái)為列，下為示意圖：

距離計(jì)算：

從A到B點(diǎn)為最短距離：L1=935+2208=3143mm

從A到C點(diǎn)為最長(zhǎng)距離：Ln=2573+3665=6328mm

根據(jù)等比數(shù)列計(jì)算，縱排遞增距離為180mm，橫排遞增距離為177mm，排放數(shù)量為90，單邊排滿鉆柱距離

L為：

圖1

L=L1+L2+...+Ln=419.49m

總距離=2*L=838.98m

時(shí)間計(jì)算：

按照0.15m/s的勻速運(yùn)動(dòng)進(jìn)行計(jì)算，直線運(yùn)動(dòng)加速度為±0.05m/s2進(jìn)行計(jì)算：

在最短距離L1運(yùn)動(dòng)的時(shí)間為：加速時(shí)間t加+勻速時(shí)間t勻+減速時(shí)間t減

t加=t減=Va-V0/a=3s

s加=Vot+at2/2=0.225m

t均=s-2s加/v均=18s

t總=t均+2t加=24s

根據(jù)等比數(shù)列計(jì)算，縱排遞增距離為180mm，橫排遞增距離為177mm，排放數(shù)量為90，雙邊排滿鉆柱時(shí)間t為：

t=2×[（L-2×0.225x90）/Va+2×90×6]=13346.4s

2極坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)控制效率計(jì)算

極坐標(biāo)系是一個(gè)二維坐標(biāo)系統(tǒng)。該坐標(biāo)系統(tǒng)中的點(diǎn)由一個(gè)夾角和一段相對(duì)中心點(diǎn)——極點(diǎn)（相當(dāng)于我們較為熟知的直角坐標(biāo)系中的原點(diǎn)）的距離來(lái)表示。而旋轉(zhuǎn)可采用的執(zhí)行機(jī)構(gòu)一般來(lái)說(shuō)，均為旋轉(zhuǎn)馬達(dá)，如旋轉(zhuǎn)的角度一定（比如90°或180°），可采用旋轉(zhuǎn)油缸。這根據(jù)不同的極坐標(biāo)控制方式有所不同，但從運(yùn)動(dòng)的軌跡來(lái)看，趨于一致，如下圖：

圖2

距離計(jì)算：

最短距離（從A到B點(diǎn)）：L1+A1+L2

最長(zhǎng)距離（從A到C點(diǎn)）：L1+A1+L3+L4

根據(jù)等比數(shù)列計(jì)算，A1半徑0.65m，縱排遞增距離為180mm，橫排遞增距離為177mm，排放數(shù)量為90，單邊排滿鉆柱距離L為：

L=L1+L2+...+Ln=394.29m，

總距離=2*L=788.58m；

時(shí)間計(jì)算：

按照0.15m/s的勻速運(yùn)動(dòng)進(jìn)行計(jì)算，直線運(yùn)動(dòng)加速度為±0.05m/s2，角速度ω=0.23rad/s，角加速度α=0.07rad/s^2進(jìn)行計(jì)算，由于直線距離的勻速運(yùn)動(dòng)時(shí)間不變，變化主要存在于如下：

圖3

實(shí)際運(yùn)動(dòng)中A1段由加速度段、勻速段和減速段

構(gòu)成：

圓弧段A1段：運(yùn)動(dòng)時(shí)間t1=3+3+3=9s

直線段2倍R1段：運(yùn)動(dòng)時(shí)間t2=1.3/0.15=8.6s

所以：半個(gè)循環(huán)內(nèi)圓弧及直線運(yùn)動(dòng)時(shí)間相差0.4s；

在第二排開(kāi)始的排管過(guò)程中，增加了L3直線段，同時(shí)存在速度段、勻速段和減速段；按照加速度原理，每次循環(huán)需增加約6～12s不等（取平均值9s）；

在把二層工作臺(tái)排滿的過(guò)程運(yùn)動(dòng)中，排滿鉆柱時(shí)間t為：

t=13346.4-180×2×.4s+160×9=14642s

3結(jié)語(yǔ)

從以上的計(jì)算分析來(lái)看，X/Y軸坐標(biāo)軌跡運(yùn)動(dòng)較極坐標(biāo)軌跡運(yùn)動(dòng)的時(shí)間短，理論上，相當(dāng)于效率高9.7%。

由于X/Y軸坐標(biāo)軌跡運(yùn)動(dòng)的控制軌跡為兩段，僅需兩套執(zhí)行機(jī)構(gòu)，而極坐標(biāo)軌跡運(yùn)動(dòng)最長(zhǎng)控制軌跡為四段，需四套執(zhí)行機(jī)構(gòu)，故X/Y軸坐標(biāo)軌跡運(yùn)動(dòng)控制所需要的執(zhí)行機(jī)構(gòu)也更簡(jiǎn)單。

但是，由于X/Y軸坐標(biāo)軌跡運(yùn)動(dòng)直線距離較大（4～5m），為保持運(yùn)動(dòng)的平穩(wěn)性，X/Y軸坐標(biāo)軌跡運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)較極坐標(biāo)軌跡運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)更加大型，這對(duì)于位置空間有限的鉆臺(tái)空間和二層臺(tái)空間的要求更高。

開(kāi)發(fā)鉆機(jī)的鉆柱自動(dòng)排放裝置，在保證裝置的可靠性和安全性的前提下，根據(jù)相應(yīng)的陸地及海洋鉆機(jī)的特點(diǎn)進(jìn)行。

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SPE 39373．

作者簡(jiǎn)介：毛亞軍（1982—），男，中石化石油工程機(jī)械有限公司第四機(jī)械廠工程師，研究方向：鉆修機(jī)及井口自動(dòng)化工具的設(shè)計(jì)。

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