熊乾坤，唐世軒

（中國(guó)人民解放軍第91388部隊(duì)，廣東 湛江，524022）

一種魚(yú)雷主動(dòng)聲自導(dǎo)目標(biāo)檢測(cè)真實(shí)性判定方法

熊乾坤，唐世軒

（中國(guó)人民解放軍第91388部隊(duì)，廣東 湛江，524022）

針對(duì)魚(yú)雷主動(dòng)聲自導(dǎo)檢測(cè)目標(biāo)不穩(wěn)定問(wèn)題，提出了一種量化的目標(biāo)檢測(cè)真實(shí)性判定方法。該方法根據(jù)魚(yú)雷檢測(cè)目標(biāo)點(diǎn)的距離、方位等有關(guān)航行參數(shù)，采用坐標(biāo)反算方法計(jì)算其在魚(yú)雷內(nèi)測(cè)坐標(biāo)系中坐標(biāo)，對(duì)目標(biāo)點(diǎn)位置進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，在同一平面直角坐標(biāo)系中計(jì)算魚(yú)雷檢測(cè)目標(biāo)點(diǎn)與實(shí)際目標(biāo)點(diǎn)的距離，并據(jù)此判定魚(yú)雷主動(dòng)聲自導(dǎo)檢測(cè)目標(biāo)的真實(shí)性。文中采用Python程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言實(shí)現(xiàn)了該算法，算例驗(yàn)證了該方法簡(jiǎn)單有效，具有可行性。關(guān)鍵詞：魚(yú)雷； 主動(dòng)聲自導(dǎo)； 真實(shí)性判定； 坐標(biāo)反算

0　引言

在魚(yú)雷實(shí)航試驗(yàn)數(shù)據(jù)判讀時(shí)，對(duì)魚(yú)雷檢測(cè)到的目標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行科學(xué)分析，確定魚(yú)雷檢測(cè)目標(biāo)點(diǎn)是否是真實(shí)目標(biāo)，這是試驗(yàn)數(shù)據(jù)處理人員需要解決的重要問(wèn)題。此前試驗(yàn)數(shù)據(jù)處理一般采用將魚(yú)雷和目標(biāo)航跡經(jīng)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，繪制出試驗(yàn)實(shí)施的綜合態(tài)勢(shì)圖，計(jì)算實(shí)際雷目距離和相對(duì)方位，并與魚(yú)雷檢測(cè)結(jié)果直接比較，根據(jù)經(jīng)驗(yàn)分析魚(yú)雷檢測(cè)結(jié)果的真實(shí)性，無(wú)量化判據(jù)。文中根據(jù)魚(yú)雷檢測(cè)到的目標(biāo)距離、方位、魚(yú)雷當(dāng)前坐標(biāo)及姿態(tài)等有關(guān)航行參數(shù)，采用坐標(biāo)反算方法計(jì)算出魚(yú)雷檢測(cè)目標(biāo)點(diǎn)在魚(yú)雷內(nèi)測(cè)坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，并計(jì)算魚(yú)雷檢測(cè)目標(biāo)點(diǎn)與實(shí)際目標(biāo)點(diǎn)的距離，可在將原點(diǎn)平移至魚(yú)雷發(fā)射點(diǎn)的高斯平面坐標(biāo)系中魚(yú)雷、目標(biāo)綜合態(tài)勢(shì)圖上標(biāo)示出魚(yú)雷檢測(cè)目標(biāo)點(diǎn)的位置，計(jì)算魚(yú)雷檢測(cè)目標(biāo)點(diǎn)與實(shí)際目標(biāo)點(diǎn)的距離，根據(jù)采集數(shù)據(jù)精度及誤差傳遞關(guān)系［1］，分析該距離的允許范圍，并根據(jù)該距離大小，判定魚(yú)雷目標(biāo)檢測(cè)結(jié)果是否虛警，是一種量化的判定方法。

1　魚(yú)雷主動(dòng)聲自導(dǎo)檢測(cè)目標(biāo)點(diǎn)坐標(biāo)反算方法

1.1檢測(cè)目標(biāo)點(diǎn)在魚(yú)雷內(nèi)測(cè)坐標(biāo)系中的坐標(biāo)

魚(yú)雷主動(dòng)聲自導(dǎo)檢測(cè)目標(biāo)點(diǎn)坐標(biāo)反算的原理是: 魚(yú)雷發(fā)現(xiàn)目標(biāo)時(shí)，魚(yú)雷坐標(biāo)位置可由魚(yú)雷內(nèi)測(cè)記錄航行參數(shù)讀取，根據(jù)魚(yú)雷主動(dòng)聲自導(dǎo)檢測(cè)到的目標(biāo)距離和方位以及魚(yú)雷與目標(biāo)之間的深度差，可以計(jì)算出目標(biāo)與魚(yú)雷之間的水平距離，再根據(jù)魚(yú)雷航向角和主動(dòng)聲自導(dǎo)檢測(cè)到的目標(biāo)水平方位，可以計(jì)算出檢測(cè)目標(biāo)點(diǎn)相對(duì)魚(yú)雷坐標(biāo)點(diǎn)的幾何方位，從而可以在魚(yú)雷坐標(biāo)點(diǎn)已知的情況下，計(jì)算出目標(biāo)點(diǎn)的坐標(biāo)。

每一型魚(yú)雷均有自己的內(nèi)測(cè)坐標(biāo)系定義，不同的魚(yú)雷內(nèi)測(cè)坐標(biāo)系定義不盡相同，某型魚(yú)雷內(nèi)測(cè)坐標(biāo)系定義為: 以魚(yú)雷出管時(shí)刻位置為坐標(biāo)原點(diǎn)，魚(yú)雷發(fā)射方向?yàn)榭v軸x（向前為正），經(jīng)過(guò)坐標(biāo)原點(diǎn)，在水平面內(nèi)與縱向垂直的方向?yàn)闄M軸y（從雷尾往雷頭看向右為正），經(jīng)過(guò)發(fā)射點(diǎn)垂直向下為深度軸h （向下為正）。魚(yú)雷航向角定義為魚(yú)雷軸線在水平面的投影與縱軸的夾角為航向角αTX（范圍為-180°～+180°，發(fā)射方向?yàn)?°，向左為正）。魚(yú)雷縱傾角αTH定義為魚(yú)雷軸線與水平面的夾角（魚(yú)雷“抬頭”為正）。檢測(cè)到的目標(biāo)數(shù)據(jù)包括目標(biāo)距離L（以發(fā)射和接收時(shí)間差計(jì)算的聲傳播距離），目標(biāo)水平方位αOH（目標(biāo)在魚(yú)雷左側(cè)為正），目標(biāo)垂直方位αOV（目標(biāo)在魚(yú)雷上方為正）。為便于計(jì)算，定義內(nèi)測(cè)絕對(duì)坐標(biāo)系，該坐標(biāo)系坐標(biāo)軸定義與魚(yú)雷內(nèi)測(cè)坐標(biāo)系相同，區(qū)別在于角度定義與常用高斯平面坐標(biāo)系相同，即以發(fā)射時(shí)魚(yú)雷縱向?yàn)?°，順時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)一周角度增加到360°，正右方向?yàn)?0°，正左方向?yàn)?70°。

根據(jù)魚(yú)雷檢測(cè)到的目標(biāo)距離L，魚(yú)雷深度zT與目標(biāo)深度hO的差值，可算出目標(biāo)水平距離，即

若魚(yú)雷或目標(biāo)航行深度未知，也可以根據(jù)魚(yú)雷檢測(cè)到的目標(biāo)距離L、目標(biāo)垂直方位αOV、魚(yú)雷當(dāng)前縱傾角αTH，計(jì)算出目標(biāo)水平距離，即

考慮到實(shí)航試驗(yàn)時(shí)目標(biāo)航行深度一般已知且在魚(yú)雷攻擊過(guò)程中保持不變，魚(yú)雷航行深度可從魚(yú)雷內(nèi)測(cè)記錄數(shù)據(jù)讀??； 而受水聲傳播影響，魚(yú)雷檢測(cè)到的目標(biāo)垂直方位一般不如深度傳感器測(cè)量的深度精確，應(yīng)優(yōu)先選用式（1）計(jì)算目標(biāo)水平距離。

根據(jù)魚(yú)雷內(nèi)測(cè)坐標(biāo)系中魚(yú)雷航向角αTX，可以得到在內(nèi)測(cè)絕對(duì)坐標(biāo)系中魚(yú)雷航向角為

根據(jù)魚(yú)雷主動(dòng)聲自導(dǎo)檢測(cè)目標(biāo)點(diǎn)在內(nèi)測(cè)坐標(biāo)系中的方位，可以計(jì)算出其在內(nèi)測(cè)絕對(duì)坐標(biāo)系中的目標(biāo)絕對(duì)水平方位為

根據(jù)目標(biāo)水平距離LH，目標(biāo)絕對(duì)水平方位α，魚(yú)雷當(dāng)前內(nèi)測(cè)坐標(biāo)（xT，yT），可以計(jì)算出檢測(cè)目標(biāo)點(diǎn)在內(nèi)測(cè)絕對(duì)坐標(biāo)系中的縱坐標(biāo)

橫坐標(biāo)

1.2魚(yú)雷內(nèi)測(cè)坐標(biāo)到高斯平面坐標(biāo)的轉(zhuǎn)換

根據(jù)文中魚(yú)雷內(nèi)測(cè)坐標(biāo)系的定義，可以看出，該魚(yú)雷內(nèi)測(cè)坐標(biāo)系實(shí)際上是將以發(fā)射點(diǎn)為原點(diǎn)的高斯平面坐標(biāo)系進(jìn)行了1個(gè)角度的旋轉(zhuǎn)，這個(gè)角度即魚(yú)雷發(fā)射方向，也就是發(fā)射魚(yú)雷時(shí)潛艇艇艏向β，魚(yú)雷內(nèi)測(cè)坐標(biāo)系與高斯平面坐標(biāo)系的關(guān)系如圖1所示。

圖1　魚(yú)雷內(nèi)測(cè)坐標(biāo)系與高斯平面坐標(biāo)系關(guān)系示意圖Fig. 1　Schematic of the relationship between torpedo inner coordinate system and Gauss plane coordinate system

圖中，XOY為高斯平面坐標(biāo)系，xOy為魚(yú)雷內(nèi)測(cè)坐標(biāo)系，β為發(fā)射魚(yú)雷時(shí)潛艇艇艏向，其取值范圍為0°～360°。因此，內(nèi)測(cè)坐標(biāo)系中點(diǎn)（x，y）轉(zhuǎn)換到以發(fā)射點(diǎn)為原點(diǎn)的高斯平面坐標(biāo)系中的點(diǎn)（X，Y）的轉(zhuǎn)換公式為［2］

以上給出了根據(jù)魚(yú)雷檢測(cè)到的目標(biāo)距離和方位計(jì)算魚(yú)雷檢測(cè)到的目標(biāo)點(diǎn)相對(duì)發(fā)射點(diǎn)的高斯平面坐標(biāo)，真實(shí)目標(biāo)點(diǎn)相對(duì)發(fā)射點(diǎn)的高斯平面坐標(biāo)可由目標(biāo)經(jīng)緯度數(shù)據(jù)根據(jù)GJB6304-2008 2000中國(guó)大地測(cè)量系統(tǒng)轉(zhuǎn)換［3］，并將原點(diǎn)平移到發(fā)射點(diǎn)得到。

真實(shí)目標(biāo)的經(jīng)緯度數(shù)據(jù)可由目標(biāo)導(dǎo)航系統(tǒng)給出，或在目標(biāo)上加裝聲信標(biāo)，由水聲測(cè)量設(shè)備測(cè)量得到。通過(guò)魚(yú)雷檢測(cè)到的目標(biāo)點(diǎn)位置與目標(biāo)點(diǎn)實(shí)際位置比較，計(jì)算這2點(diǎn)的直線距離，根據(jù)該距離是否在誤差允許范圍內(nèi)，可以很方便地判斷魚(yú)雷檢測(cè)到的目標(biāo)點(diǎn)是否是真實(shí)目標(biāo)。

2　算法實(shí)現(xiàn)

2.1基于Python語(yǔ)言的算法實(shí)現(xiàn)

文中涉及數(shù)學(xué)計(jì)算相對(duì)簡(jiǎn)單，不需使用功能強(qiáng)大的編程語(yǔ)言，采用Python程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言即可實(shí)現(xiàn)。

Python 程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言具有語(yǔ)法簡(jiǎn)單、代碼規(guī)范、文檔完善、標(biāo)準(zhǔn)庫(kù)豐富、支持快速應(yīng)用開(kāi)發(fā)等特點(diǎn)，可以投入較少的時(shí)間和精力完成軟件開(kāi)發(fā)［4］。用Python編程實(shí)現(xiàn)文中提出的計(jì)算方法時(shí)，可定義以下3個(gè)函數(shù):

InnerCoord2Gauss（InnerCoordX，InnerCoordY，shootdirection）；

RangeAzimuth2InnerCoord（distance，azimuth_Hor，depth_O，InnerCoords_T，attitude）；

LatLon2Gauss（latitude，longitude）。

函數(shù)InnerCoord2Gauss將魚(yú)雷內(nèi)測(cè)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成以發(fā)射點(diǎn)為原點(diǎn)的高斯平面坐標(biāo)，輸入?yún)?shù)為魚(yú)雷縱坐標(biāo)、魚(yú)雷橫坐標(biāo)、魚(yú)雷發(fā)射方向； 輸出參數(shù)為相對(duì)北向坐標(biāo)、相對(duì)東向坐標(biāo)。

函數(shù)RangeAzimuth2InnerCoord（distance，azimuth_Hor，depth_O，InnerCoords_T，attitude），根據(jù)魚(yú)雷檢測(cè)到的目標(biāo)距離、水平方位和目標(biāo)航行深度、魚(yú)雷坐標(biāo)，計(jì)算目標(biāo)點(diǎn)在魚(yú)雷內(nèi)測(cè)坐標(biāo)系中的坐標(biāo)。輸入?yún)?shù)為目標(biāo)距離、目標(biāo)水平方位、目標(biāo)航行深度、魚(yú)雷縱坐標(biāo)、魚(yú)雷橫坐標(biāo)、魚(yú)雷航行深度、魚(yú)雷航向角和魚(yú)雷縱傾角。輸出參數(shù)為目標(biāo)縱坐標(biāo)、目標(biāo)橫坐標(biāo)。

函數(shù)LatLon2Gauss（latitude，longitude）將經(jīng)緯度數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成高斯平面坐標(biāo)。輸入?yún)?shù)為緯度和經(jīng)度。輸出參數(shù)為北向坐標(biāo)，東向坐標(biāo)。經(jīng)度分帶可默認(rèn)按照6度分帶處理。

2.2數(shù)據(jù)計(jì)算步驟及判定方法

假設(shè)1個(gè)主動(dòng)聲自導(dǎo)檢測(cè)目標(biāo)點(diǎn)的目標(biāo)距離為L(zhǎng)1，水平方位為1α，采用文中方法判定魚(yú)雷檢測(cè)到目標(biāo)真實(shí)性的計(jì)算步驟如下。

步驟1: 查詢?cè)撟詫?dǎo)檢測(cè)目標(biāo)點(diǎn)相關(guān)數(shù)據(jù)。其中: 目標(biāo)航行深度為hO1； 魚(yú)雷內(nèi)測(cè)坐標(biāo)中縱坐標(biāo)為x1、橫坐標(biāo)為y1； 魚(yú)雷航行深度為hT1； 魚(yú)雷航向角為αTX1；魚(yú)雷縱傾角為αTH1。調(diào)用RangeAzimuth2InnerCoord函數(shù)計(jì)算得到檢測(cè)到的目標(biāo)點(diǎn)在魚(yú)雷內(nèi)測(cè)坐標(biāo)系中的坐標(biāo)（縱坐標(biāo)為x2，橫坐標(biāo)為y2）。

步驟2: 查詢本條次發(fā)射魚(yú)雷方向?yàn)棣?。調(diào)用InnerCoord2Gauss函數(shù)將魚(yú)雷檢測(cè)到的目標(biāo)點(diǎn)在魚(yú)雷內(nèi)測(cè)坐標(biāo)系中的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為以發(fā)射點(diǎn)為原點(diǎn)的高斯平面坐標(biāo)（北向坐標(biāo)x3，東向坐標(biāo)y3）。

步驟3: 根據(jù)試驗(yàn)現(xiàn)場(chǎng)采集的數(shù)據(jù)，發(fā)射魚(yú)雷時(shí)刻為北京時(shí)間t1，發(fā)射魚(yú)雷時(shí)刻潛艇經(jīng)緯度為lat1，lon1，調(diào)用LatLon2Gauss函數(shù)轉(zhuǎn)換得到發(fā)射魚(yú)雷時(shí)刻潛艇高斯平面坐標(biāo)（北向坐標(biāo)x4，東向坐標(biāo)y4）。

步驟 4: 該檢測(cè)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的北京時(shí)間為t1，根據(jù)某水聲測(cè)量系統(tǒng)提供的數(shù)據(jù)，該時(shí)刻目標(biāo)經(jīng)緯度為lat2，lon2，調(diào)用LatLon2Gauss函數(shù)轉(zhuǎn)換得到高斯平面坐標(biāo)（北向坐標(biāo)x5，東向坐標(biāo)y5）； 目標(biāo)點(diǎn)轉(zhuǎn)換為以發(fā)射點(diǎn)為原點(diǎn)的高斯平面坐標(biāo)（北向坐標(biāo)x6，東向坐標(biāo)y6）。

步驟5: 計(jì)算在以發(fā)射點(diǎn)為原點(diǎn)的高斯平面坐標(biāo)系中，魚(yú)雷檢測(cè)目標(biāo)點(diǎn)（x3，y3）與外測(cè)實(shí)際目標(biāo)點(diǎn)（x6，y6）的距離R，根據(jù)水聲傳播及魚(yú)雷自導(dǎo)檢測(cè)原理以及外測(cè)方法對(duì)魚(yú)雷檢測(cè)目標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行誤差分析，假設(shè)該誤差值為R0，若R≤R0，則判定魚(yú)雷檢測(cè)到的目標(biāo)位置與目標(biāo)實(shí)際位置相符，魚(yú)雷檢測(cè)到的目標(biāo)為真實(shí)目標(biāo)； 若R＞R0，則判定魚(yú)雷檢測(cè)到的目標(biāo)位置與目標(biāo)實(shí)際位置不相符，魚(yú)雷自導(dǎo)檢測(cè)到的目標(biāo)不是真實(shí)目標(biāo)。

3　算例

3.1算例1

已知目標(biāo)距離為976 m，水平方位為2.5°，目標(biāo)的航行深度80 m，魚(yú)雷發(fā)射方向270.39°； 當(dāng)前魚(yú)雷航行參數(shù)為: 內(nèi)測(cè)縱坐標(biāo)4 308 m、橫坐標(biāo)4 100 m，航行深度120 m，航向角為-115.906°，縱傾角-0.078°； 將發(fā)射點(diǎn)和當(dāng)前目標(biāo)點(diǎn)經(jīng)緯度轉(zhuǎn)換為高斯平面坐標(biāo)，并計(jì)算出目標(biāo)點(diǎn)相對(duì)于發(fā)射點(diǎn)的高斯平面坐標(biāo)（北向坐標(biāo)3 779 m，東向坐標(biāo)-4 361 m）； 判定該檢測(cè)點(diǎn)的真實(shí)性。

采用文中步驟1的方法，計(jì)算得出魚(yú)雷檢測(cè)目標(biāo)點(diǎn)在魚(yú)雷內(nèi)測(cè)坐標(biāo)系中的坐標(biāo)（縱坐標(biāo)3 921 m、橫坐標(biāo)4 995 m）； 采用步驟2中的方法將該點(diǎn)轉(zhuǎn)換為以發(fā)射點(diǎn)為原點(diǎn)的高斯平面坐標(biāo)（北向坐標(biāo)5 022 m、東向坐標(biāo)-3 887 m）。

在以發(fā)射點(diǎn)為原點(diǎn)的高斯平面坐標(biāo)系中比較魚(yú)雷檢測(cè)目標(biāo)位置（北向坐標(biāo)5 022 m、東向坐標(biāo)-3 887 m）與目標(biāo)實(shí)際位置（北向坐標(biāo)3 779 m、東向坐標(biāo)-4 361 m）兩點(diǎn)直線距離為1 330 m，認(rèn)為魚(yú)雷檢測(cè)目標(biāo)位置與目標(biāo)實(shí)際位置明顯不符，本次魚(yú)雷檢測(cè)結(jié)果不是真實(shí)目標(biāo)。

3.2算例2

已知目標(biāo)距離807 m，水平方位0°，目標(biāo)為水面艦，平均吃水5.3 m，魚(yú)雷發(fā)射方向83°； 當(dāng)前魚(yú)雷航行有關(guān)參數(shù)為內(nèi)測(cè)縱坐標(biāo)4 653 m、橫坐標(biāo)-16 m，航行深度20.25 m，航向角0.781°，縱傾角-0.109°； 將發(fā)射點(diǎn)和當(dāng)前目標(biāo)點(diǎn)經(jīng)緯度轉(zhuǎn)換為高斯平面坐標(biāo)，并計(jì)算出目標(biāo)點(diǎn)相對(duì)于發(fā)射點(diǎn)的高斯平面坐標(biāo)（北向坐標(biāo)618 m，東向坐標(biāo)5 393 m）； 判定該檢測(cè)點(diǎn)的真實(shí)性。

采用文中步驟1的方法，計(jì)算得魚(yú)雷檢測(cè)目標(biāo)點(diǎn)在魚(yú)雷內(nèi)測(cè)坐標(biāo)系中坐標(biāo)（縱坐標(biāo)5 460 m、橫坐標(biāo)-27 m）； 采用步驟2的方法將該點(diǎn)轉(zhuǎn)換為以發(fā)射點(diǎn)為原點(diǎn)的高斯平面坐標(biāo)（北向坐標(biāo)692 m、東向坐標(biāo)5 416 m）。

在以發(fā)射點(diǎn)為原點(diǎn)的坐標(biāo)系中比較魚(yú)雷檢測(cè)目標(biāo)位置（北向坐標(biāo)692 m、東向坐標(biāo)5 416 m）與目標(biāo)實(shí)際位置（北向坐標(biāo)618 m、東向坐標(biāo)5 393 m）兩點(diǎn)平面直線距離為77 m，由于數(shù)據(jù)采集精度，聲線彎曲等因素造成自導(dǎo)檢測(cè)本身的不精確性等都會(huì)帶來(lái)結(jié)果的不精確，認(rèn)為誤差在允許范圍內(nèi)，魚(yú)雷檢測(cè)目標(biāo)位置與目標(biāo)實(shí)際位置相符，本次魚(yú)雷檢測(cè)結(jié)果為真實(shí)目標(biāo)。

4　結(jié)束語(yǔ)

魚(yú)雷自導(dǎo)檢測(cè)目標(biāo)真實(shí)性判定是進(jìn)行數(shù)據(jù)分析評(píng)定的基礎(chǔ)，文中提出的根據(jù)主動(dòng)聲自導(dǎo)檢測(cè)到的目標(biāo)距離方位、魚(yú)雷和目標(biāo)的航行參數(shù)等，采用坐標(biāo)反算方法計(jì)算出魚(yú)雷檢測(cè)到的目標(biāo)點(diǎn)在魚(yú)雷內(nèi)測(cè)坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，并將全部坐標(biāo)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為以發(fā)射點(diǎn)為原點(diǎn)的高斯平面坐標(biāo)，在同一平面直角坐標(biāo)系中計(jì)算魚(yú)雷檢測(cè)目標(biāo)點(diǎn)位置與實(shí)際目標(biāo)點(diǎn)位置之間的距離，根據(jù)此距離是否在可能存在的誤差范圍內(nèi)來(lái)分析判定魚(yú)雷主動(dòng)聲自導(dǎo)檢測(cè)目標(biāo)真實(shí)性的方法，經(jīng)實(shí)際試驗(yàn)數(shù)據(jù)處理工作應(yīng)用證明簡(jiǎn)單有效，可指導(dǎo)后續(xù)試驗(yàn)魚(yú)雷主動(dòng)聲自導(dǎo)檢測(cè)目標(biāo)真實(shí)性判定工作。

由于水聲信道本身存在的聲線彎曲、聲傳播起伏、多途效應(yīng)等等［5-6］，造成魚(yú)雷自導(dǎo)檢測(cè)目標(biāo)不精確，人工采集數(shù)據(jù)精度不高也會(huì)帶來(lái)一定的誤差，要進(jìn)一步提高數(shù)據(jù)分析處理的精度，需要進(jìn)一步分析研究，并采用相應(yīng)手段提高原始采集數(shù)據(jù)的精度。

魚(yú)雷主動(dòng)聲自導(dǎo)檢測(cè)到的目標(biāo)參數(shù)還有垂直方位、目標(biāo)多普勒速度等，文中分析計(jì)算時(shí)未加以利用，實(shí)際工作中也可以根據(jù)試驗(yàn)實(shí)施時(shí)的雷目態(tài)勢(shì)對(duì)這幾項(xiàng)數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，作為綜合判定的依據(jù)之一。目標(biāo)檢測(cè)的允許誤差范圍是本方法的關(guān)鍵判據(jù)，需要根據(jù)實(shí)際使用測(cè)量設(shè)備精度及試驗(yàn)現(xiàn)場(chǎng)數(shù)據(jù)采集精度、聲線彎曲影響等諸多因素綜合分析，以確保結(jié)論的可信度。

［1］肖懷秋，劉洪波. 試驗(yàn)數(shù)據(jù)處理與試驗(yàn)設(shè)計(jì)方法［M］. 北京:化學(xué)工業(yè)出版社. 2013

［2］嫄趙樹(shù). 線性代數(shù)［M］. 第4版. 北京: 中國(guó)人民大學(xué)出版社，2013.

［3］中國(guó)人民解放軍總裝備部. GJB6304-2008 2000中國(guó)大地測(cè)量系統(tǒng)［S］. 北京: 中國(guó)標(biāo)準(zhǔn)出版社，2008.

［4］Mark Lutz. Python學(xué)習(xí)手冊(cè)［M］. 第4版. 李軍，劉紅偉，譯.北京: 機(jī)械工業(yè)出版社，2011.

［5］周德善. 魚(yú)雷自導(dǎo)技術(shù)［M］. 北京: 國(guó)防工業(yè)出版社，2009.

［6］劉伯勝，雷家煜. 水聲學(xué)原理［M］. 第2版. 哈爾濱: 哈爾濱工程大學(xué)出版社，2010.

（責(zé)任編輯: 楊力軍）

A Facticity Judgment Method for Target Detection of Torpedo Active Acoustic Homing

XIONG Qian-kun，TANG Shi-xuan
（91388th，The People′s Liberation Army of China，Zhanjiang 524022，China）

To solve the instability problem in target detection of torpedo active acoustic homing，a quantitative facticity judgment method for target detection is put forward. In this method，according to the target parameters detected by a torpedo，such as the range and azimuth，inverse coordinate calculation is adopted to calculate target point in torpedo inner coordinate system，then the coordinate of the target point is transferred. The distance between detected target point and actual target point is calculated in the same rectangular coordinate system to judge the facticity of the target detected by torpedo active acoustic homing. This algorithm is implemented with the programming language Python，and two examples prove the feasibility of the proposed method.

torpedo； active acoustic homing； facticity judgment； inverse coordinate calculation

TJ630.34

A

1673-1948（2015）02-0104-04

2014-12-28；

2015-02-10.

熊乾坤（1984-），男，碩士，主要研究方向?yàn)樗卵b備試驗(yàn)總體技術(shù).