王孟濤 張妍

河北農(nóng)業(yè)大學(xué)機電工程學(xué)院 河北 保定 071000

無人駕駛汽車中路徑的規(guī)劃是其主要研究的技術(shù)之一，備受關(guān)注，無人駕駛汽車在路徑規(guī)劃中環(huán)境十分復(fù)雜，受到多種因素的影響，隨機性較強，因此，路徑規(guī)劃工作至關(guān)重要，要采取適合的設(shè)備和技術(shù)進(jìn)行路徑設(shè)計與規(guī)劃，進(jìn)而為無人駕駛汽車的上市或使用提供科學(xué)的依據(jù)。

1 無人駕駛汽車路徑規(guī)劃概述

無人駕駛汽車的核心功能主要在于路徑規(guī)劃，主要利用感知技術(shù)和控制技術(shù)，路徑規(guī)劃的作用是承上啟下，主要目標(biāo)在于在復(fù)雜的道路環(huán)境下，設(shè)計出和規(guī)劃出最安全可靠的路徑。無人駕駛汽車的路徑規(guī)劃分為全局和局部兩種，全局規(guī)劃指的是宏觀的規(guī)劃，路徑規(guī)劃要符合周邊環(huán)境和汽車駕駛實際道路，局部路徑規(guī)劃一般是指一段路程的起點到終點的規(guī)劃過程。無人駕駛汽車路徑規(guī)劃方式有很多種，例如柵格法、人工勢場法、可視圖法、人工智能算法等。

無人駕駛汽車路徑規(guī)劃是十分重要的環(huán)節(jié)，路徑規(guī)劃的目的是汽車無人駕駛過程中可以繞過障礙物，實現(xiàn)安全運行，規(guī)劃出一條最合理，最節(jié)省能源，且安全可靠的自動駕駛路線，可以滿足多種條件的智能技術(shù)。全局路徑規(guī)劃不是很復(fù)雜，主要利用拓?fù)浼壍貓D，局部路徑規(guī)劃通過傳感器感知交通信息，實現(xiàn)車道保持、動態(tài)避障等功能。無人駕駛汽車路徑規(guī)劃對于算法要求較高，對局傳感器、算法的效率和處理器的運算能力都要求較高，不僅考慮空間序列還考慮時間序列。對于路徑規(guī)劃，現(xiàn)在有很多中相對成熟的算法，可以保證汽車安全駕駛，但根據(jù)傳感器實時探測局部環(huán)境進(jìn)行路徑規(guī)劃還處于研究階段。

2 無人駕駛汽車路徑規(guī)劃分析

2.1 路徑設(shè)計分析

為了規(guī)劃出最合理的路徑，一般我們會結(jié)合道路情況、周邊環(huán)境、道路質(zhì)量、車輛情況等等綜合分析，無人駕駛汽車路徑規(guī)劃其實是目標(biāo)優(yōu)化的問題，在復(fù)雜環(huán)境和路況下，如何為無人駕駛汽車規(guī)劃出最安全合理的路徑是十分必要的。一般可以通過建立一個模型來綜合考量上面提到的因素，要找到?jīng)Q定目標(biāo)的變量，從成本、時間、能源等角度多重考慮，一般是最短路徑，但不等同于一定結(jié)果是最短路徑。目前，避免常見的路徑規(guī)劃計算方法有常Dijkstra 算法、Floyd 算法、SPFA算法、最佳優(yōu)先算法（BFS）、A*算法，其中 Floyd 算法使用較為普遍，計算較為周密，運行效率較高。Floyd 算法是一種利用動態(tài)規(guī)劃的方法，適用于任何節(jié)點的路徑規(guī)劃計算，雖然與Dijkstra 算法類似，但時間要求較高，在以距離為變量的背景下，這類計算方法十分適用。

2.2 路徑規(guī)劃模型建立

（1）建立模型

假設(shè)道路環(huán)境中，一條道路中有n個路口，每個路口與其余路口相連，這里需要使用到兩個概念，距離矩陣D和路徑矩陣P，都是n×n的矩陣。距離矩陣D中的d(i,j)表示i,j 路口間的距離，其中i=(1,2,3,...,n)，j=(1,2,3,...,n)：路徑矩陣P中的path(i,j)代表 i 通往j經(jīng)過的路口,其中i=(1,2,3,...,n)，j=(1,2,3,...,n)：路徑矩陣P分析中發(fā)現(xiàn)，現(xiàn)有路徑方案僅有直通兩個路口，i→j，并沒有過渡路口，這是不成立的。因此要至少引入一個過渡路口k，即i→k→j才引入了中轉(zhuǎn)。在沒引入新路口后，刷新原有路徑矩陣D與離矩 P的信息，如此迭代n次后，得到最終任意兩點間最短間距。

Floyd 算法分為以下步驟：（1）根據(jù)數(shù)據(jù)得到初始距離矩陣D與路徑矩陣P，其中 d(i,j)為已知i與j路口最短距離，path(i,j)為從 i→j經(jīng)過路口；（2）更新信息。引入新路口k，如果 d(i,k)+d(k,j)＜d(i,j)，則d(i,j)= d(i,k)+d(k,j),path(i,j)=path(i,k)；

（3）如果 d(i,j)＜0，則停止，否則 k=k+1 后返回第二步繼續(xù)進(jìn)行迭代，直至 k=n。

2.3 路徑規(guī)劃考量因素

本論文模型中假設(shè)道路網(wǎng)絡(luò)為LNNet，行車道路節(jié)點為N，行車道路集合為L。無人駕駛汽車從出發(fā)點出發(fā)，經(jīng)過N個節(jié)點和L條不同的道路后到達(dá)終點，在實際計算和規(guī)劃中要考慮道路中是否有交通紅綠燈，要考慮道路的長度、道路類型、道路車道數(shù)量，道路類型主要可以分為高速公路、國道、主干道、縣級道路、市區(qū)道路等。在無人駕駛汽車路徑規(guī)劃中要遵守我國的交通法，還有一些軟性約束條件，包括道路堵車情況，行車道路的紅綠燈情況，選擇處罰值最低和最安全可靠的路徑。

2.4 動態(tài)路徑規(guī)劃

在無人駕駛汽車路徑規(guī)劃中要做好動態(tài)道路規(guī)劃，要綜合考慮路口通行規(guī)則和行車路線變化規(guī)則，行駛中的汽車需要變更路線時要遵守以下規(guī)則：（1）在下個節(jié)點路口左轉(zhuǎn)時必須行駛到最左邊；（2）下個節(jié)點路口要右轉(zhuǎn)時必須從行駛車道最右邊轉(zhuǎn)彎。（3）下一個節(jié)點路口需直行時允許行駛在任一車道。（4）車輛前方有另一輛車，且行車速度較慢，阻塞時此車更改車道可能性為25%。其中，如在下個路口需轉(zhuǎn)彎時，則不能在當(dāng)前更改車道。