袁月 譚浩 高少偉 董利娜 段巨浪

陜西重型汽車(chē)有限公司 陜西 西安 710043

預(yù)先緊急制動(dòng)系統(tǒng)（Advanced Emergency Braking System，簡(jiǎn)稱(chēng)AEBS），是自動(dòng)緊急制動(dòng)（AEB）和電子制動(dòng)系統(tǒng)（EBS）的合成體，不僅具備EBS的功能，還能在特定的情況下自動(dòng)介入車(chē)輛控制緊急制動(dòng)。目前的AEBS仍屬于自動(dòng)輔助駕駛技術(shù)的一種，優(yōu)先權(quán)低于駕駛員，而不能代替駕駛員。當(dāng)駕駛員松懈未而及時(shí)控制車(chē)輛時(shí)自動(dòng)接管車(chē)輛制動(dòng)，而當(dāng)駕駛員操縱車(chē)輛時(shí)，會(huì)自動(dòng)退出，把車(chē)輛駕駛權(quán)交給駕駛員。

1 AEBS系統(tǒng)的組成和介紹

預(yù)先緊急制動(dòng)系統(tǒng)主要有感知、控制預(yù)算、控制執(zhí)行三大模塊組成，各個(gè)模塊協(xié)同工作實(shí)現(xiàn)車(chē)輛的自動(dòng)緊急制動(dòng)功能。下面分別對(duì)三大模塊的組成和功能進(jìn)行具體介紹。

1.1 感知模塊

包括目標(biāo)探測(cè)和信號(hào)采集，由雷達(dá)或攝像頭及各種傳感器實(shí)現(xiàn)。雷達(dá)通常使用AEBS毫米波雷達(dá)，雷達(dá)內(nèi)集成有天線(xiàn)用于發(fā)射毫米波，然后通過(guò)測(cè)定和分析反射波與發(fā)射波、再結(jié)合多普勒偏移原理來(lái)探測(cè)目標(biāo)的方向、速度和位置；而AEBS攝像頭是根據(jù)圖像識(shí)別技術(shù)評(píng)估目標(biāo)的距離，攝像頭圖像傳感與雷達(dá)聲波探測(cè)相互配合來(lái)分辨不同的物體；轉(zhuǎn)向角度傳感器通過(guò)計(jì)算機(jī)械齒輪轉(zhuǎn)角和轉(zhuǎn)過(guò)的圈數(shù)來(lái)得到方向盤(pán)的絕對(duì)轉(zhuǎn)角和轉(zhuǎn)向方向，將數(shù)據(jù)信息通過(guò)CAN總線(xiàn)分享給控制單元，從而使系統(tǒng)辨認(rèn)駕駛員的轉(zhuǎn)向意圖和幅度；橫擺角度傳感器一般安裝在整車(chē)車(chē)架中部，通過(guò)監(jiān)測(cè)車(chē)輛的橫向加速度并實(shí)時(shí)上報(bào)控制器分析，控制器結(jié)合方向盤(pán)轉(zhuǎn)角、車(chē)輛輪速綜合分析判斷車(chē)輛姿態(tài)是否出現(xiàn)偏差。

1.2 控制預(yù)測(cè)模塊

AEBS系統(tǒng)的核心電控單元有兩種，分別是AEBS、EBS電控單元。AEBS電子控制單元，是圍繞單片機(jī)設(shè)計(jì)組織的電子控制單元，是整個(gè)預(yù)先緊急制動(dòng)系統(tǒng)的核心，功能包括為讀取傳感器信息（雷達(dá)距離、轉(zhuǎn)向角、前/后軸壓力傳感器信息等），通過(guò)內(nèi)部程序計(jì)算判斷，與整車(chē)通信及輸出指令，為毫米波雷達(dá)提供電源等。EBS電子控制單元，其功能包括與整車(chē)通信，讀取傳感器信息（橫擺角度，掛車(chē)控制閥壓力信號(hào)），為EBS橋控模塊輸出指令及提供電源，對(duì)前軸左、右ABS電磁閥進(jìn)/排氣進(jìn)行控制，處理主/掛車(chē)連接信號(hào)，為EBS掛車(chē)模塊輸出指令及提供電源，對(duì)掛車(chē)控制閥進(jìn)/排氣進(jìn)行控制，剎車(chē)信號(hào)感知。另外還預(yù)留有很多拓展功能接口。

1.3 控制執(zhí)行模塊

包括EBS橋控制模塊、掛車(chē)模塊、制動(dòng)閥體類(lèi)，具備通訊功能，內(nèi)集成有傳統(tǒng)的電磁閥，能夠接收制動(dòng)指令后控制氣路來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)各個(gè)車(chē)輪進(jìn)行不同的制動(dòng)力分配，實(shí)現(xiàn)車(chē)輛穩(wěn)定。

2 AEBS工作過(guò)程

先信息感知，前雷達(dá)不間斷采集與前方目標(biāo)的車(chē)距信息，前攝像頭配合識(shí)別采集目標(biāo)其他信息，各路傳感器采集本車(chē)信息，然后各自上報(bào)AEBS控制器進(jìn)行識(shí)別，進(jìn)行計(jì)算和分析，判別危險(xiǎn)等級(jí)，根據(jù)危險(xiǎn)等級(jí)選擇相應(yīng)的控制模式。當(dāng)車(chē)距小于預(yù)設(shè)警報(bào)距離時(shí)，先進(jìn)行預(yù)警，AEBS控制器向CAN網(wǎng)絡(luò)上的報(bào)警設(shè)備發(fā)出請(qǐng)求，設(shè)備響應(yīng)請(qǐng)求向駕駛員做出預(yù)警（如圖像顯示、聲音報(bào)警等）；當(dāng)車(chē)距小于預(yù)設(shè)安全距離時(shí)，如果駕駛員未踩下制動(dòng)踏板，系統(tǒng)會(huì)指示EBS執(zhí)行制動(dòng)；而如果駕駛員有制動(dòng)行為但制動(dòng)效果不足 ，則指示EBS以預(yù)設(shè)制動(dòng)幅度執(zhí)行自動(dòng)緊急制動(dòng)，避免碰撞。

3 AEBS工藝布局及要求

在工藝布局上，通常雷達(dá)布置在車(chē)架前部專(zhuān)用固定支架上，攝像頭布置在駕駛室前中部或頂部，兩者前方都不能有遮擋；轉(zhuǎn)角傳感器安裝在方向盤(pán)下方的方向柱內(nèi)；ESC模塊（橫擺角度傳感器）應(yīng)裝于車(chē)架中部；制動(dòng)閥體及各橋EBS橋控模塊布置在各橋附近的車(chē)架上即可。

底盤(pán)控制線(xiàn)束沿車(chē)架內(nèi)側(cè)敷設(shè)，避開(kāi)尖銳、運(yùn)動(dòng)部件，遠(yuǎn)離油管、燃?xì)夤苈芳案邷責(zé)嵩磫为?dú)布置和固定；當(dāng)在電動(dòng)車(chē)上配備預(yù)先緊急制動(dòng)系統(tǒng)時(shí)，底盤(pán)線(xiàn)束布置應(yīng)與高壓線(xiàn)分開(kāi)，原則上高壓線(xiàn)布置在車(chē)架縱梁下翼面上、低壓控制線(xiàn)束布置在縱梁內(nèi)側(cè)靠上，避免電磁干擾。設(shè)備與控制線(xiàn)路連接時(shí)，由于設(shè)備多為精密儀器，工藝要求有：插接器插接前先自檢有無(wú)油污、灰塵、污損、銹蝕、水跡，檢查防水膠圈是否卡到位、不能丟失；插接過(guò)程中，與定位槽對(duì)正、垂直插入，不可野蠻操作；插接到位后會(huì)聽(tīng)到“咔”的一聲脆響，說(shuō)明插接到位，若為帶二道鎖止機(jī)構(gòu)的插接頭，將二道鎖止機(jī)構(gòu)卡到位，檢查插接器線(xiàn)束后部防水膠圈有無(wú)卡到位有無(wú)脫落；插接器插接完畢并檢查插頭編號(hào)無(wú)誤后，將插接器就近捆扎到主線(xiàn)束上；若插接器無(wú)法捆扎，在插接器兩端的線(xiàn)束上捆扎時(shí)，要在距離插接器兩端50mm處，不要捆扎在插接器根部，否則會(huì)導(dǎo)致插頭脫落。

4 結(jié)論

本文通過(guò)對(duì)預(yù)先緊急制動(dòng)系統(tǒng)的組成、零部件的介紹、系統(tǒng)通訊網(wǎng)絡(luò)及工作原理的解析以及工藝布局的闡釋?zhuān)笰BES系統(tǒng)有了更立體的呈現(xiàn)，為設(shè)計(jì)環(huán)節(jié)、工藝環(huán)節(jié)的調(diào)試驗(yàn)證提供了較全面的理論基礎(chǔ)。