閔光燭 朱云

摘要：近些年，隨著5G的發(fā)展，智能機器人的研究達到了一個全新的階段。同時全自動平衡機器人的應用逐步走向民眾的生活，因此對平衡機器人的研究逐漸引起了許多研究者的密切關注。本文主要利用了PID算法對電機進行精確動態(tài)控制驅動，進而通過三個驅動電機轉動狀態(tài)對驅動足球進行動態(tài)驅動，在力學分析的基礎模型上，實現新型動態(tài)平衡機器人機身的動態(tài)穩(wěn)定平衡和機器人360°全方位移動軌跡和速度控制。本文通過對新型動態(tài)平衡機器人的研究，對機器的精準控制和人機信息交互的理論進行了詳細的論述，對平衡狀態(tài)模型和驅動軌跡方程進行了一定的優(yōu)化。

關鍵詞：球自平衡;PID算法;傳感器;機器人