蒲寶山， 陳永快， 王 濤， 黃雨燕

(福建省農(nóng)業(yè)科學(xué)院數(shù)字化研究所，福建福州 350001)

自動(dòng)導(dǎo)航運(yùn)輸車(chē)(AGV)上裝有自動(dòng)導(dǎo)引機(jī)構(gòu)，能夠引導(dǎo)其沿既定的路徑運(yùn)行，此外，它能根據(jù)新的指令修正運(yùn)行路線(xiàn)，從而實(shí)現(xiàn)物件的移取功能。近年來(lái)，隨著AGV自動(dòng)化、智能化和柔性化等優(yōu)點(diǎn)的不斷完善，AVG在許多領(lǐng)域發(fā)揮著重要的作用。

1 AGV的發(fā)展簡(jiǎn)介

1.1 AGV的出現(xiàn)

1953年，美國(guó)Barrett Electric公司制造出世界第1臺(tái)基于埋線(xiàn)電磁感應(yīng)跟蹤路徑技術(shù)的AGV，也被稱(chēng)作無(wú)人駕駛牽引車(chē)。這種牽引引導(dǎo)技術(shù)的使用一直持續(xù)到20世紀(jì)70年代初。20世紀(jì)70年代中期，AGV開(kāi)始被應(yīng)用于載貨運(yùn)輸方面，主要用于自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)(automated storage and retrieval system)和柔性裝配系統(tǒng)(flexible assembly system)的物料運(yùn)輸[1]。20世紀(jì)80年代初，由于AGV應(yīng)用領(lǐng)域的擴(kuò)大，人們開(kāi)始研究新的引導(dǎo)方式和技術(shù)。

1.2 AGV引導(dǎo)技術(shù)的發(fā)展

直到20世紀(jì)80年代，埋線(xiàn)電磁感應(yīng)引導(dǎo)技術(shù)仍被應(yīng)用于AGV作為引導(dǎo)技術(shù)之一。隨著電子技術(shù)的發(fā)展和工作需求領(lǐng)域的擴(kuò)大，AGV引導(dǎo)技術(shù)趨于多樣化。因此，AGV的性能得到進(jìn)一步提高并能適應(yīng)于更復(fù)雜的工作環(huán)境，應(yīng)用范圍也更為廣泛。目前，AGV引導(dǎo)技術(shù)的發(fā)展已較為成熟，根據(jù)引導(dǎo)信息來(lái)源的不同，引導(dǎo)方式可分為外導(dǎo)式和內(nèi)導(dǎo)式。外導(dǎo)式引導(dǎo)方式包括電磁引導(dǎo)、標(biāo)線(xiàn)引導(dǎo)、激光引導(dǎo)、超聲引導(dǎo)、光學(xué)引導(dǎo)等。內(nèi)導(dǎo)式引導(dǎo)方式包括坐標(biāo)識(shí)別、自主導(dǎo)航、慣性引導(dǎo)等。外導(dǎo)式引導(dǎo)方式中的超聲引導(dǎo)、激光引導(dǎo)和光學(xué)引導(dǎo)可以稱(chēng)為標(biāo)志反射法(beacon system)[2]。內(nèi)導(dǎo)式引導(dǎo)方式可以稱(chēng)為參考位置設(shè)定法(dead reckoning)[3]。根據(jù)AGV引導(dǎo)線(xiàn)路的形式，引導(dǎo)方式又可分為有線(xiàn)式和無(wú)線(xiàn)式。其中，有線(xiàn)式引導(dǎo)線(xiàn)路包括電磁線(xiàn)路、色帶線(xiàn)路、標(biāo)線(xiàn)線(xiàn)路、網(wǎng)格線(xiàn)路、磁帶線(xiàn)路等。無(wú)線(xiàn)式引導(dǎo)線(xiàn)路包括激光引導(dǎo)、自主導(dǎo)航、坐標(biāo)識(shí)別、超聲引導(dǎo)、慣性引導(dǎo)等。上述引導(dǎo)方式所采用的引導(dǎo)技術(shù)主要有電磁感應(yīng)技術(shù)、激光檢測(cè)技術(shù)、超聲檢測(cè)技術(shù)、光反射檢測(cè)技術(shù)、慣性導(dǎo)航技術(shù)、圖像識(shí)別技術(shù)和坐標(biāo)識(shí)別技術(shù)等[4]。

2 AGV技術(shù)在各領(lǐng)域的應(yīng)用現(xiàn)狀

近年來(lái)，AGV被廣泛地應(yīng)用于各個(gè)領(lǐng)域，從需求領(lǐng)域來(lái)看，目前我國(guó)AGV機(jī)器人的需求領(lǐng)域較為集中，主要分布在汽車(chē)工業(yè)、家電制造等生產(chǎn)物流端，其中AGV機(jī)器人銷(xiāo)售額在汽車(chē)工業(yè)領(lǐng)域占比24%，在電子制造領(lǐng)域占比22%。除了在工業(yè)領(lǐng)域的應(yīng)用外，AGV開(kāi)始向商業(yè)行業(yè)推廣應(yīng)用，其中對(duì)AGV需求最大的是電商倉(cāng)儲(chǔ)物流、煙草和3C電子行業(yè)，三者需求量占比分別為15%、15%、13%[5]。

2.1 AGV在汽車(chē)工業(yè)領(lǐng)域的應(yīng)用

在發(fā)達(dá)國(guó)家，物流企業(yè)工廠(chǎng)內(nèi)部早已開(kāi)始大量使用AGV代替人力。比如，日產(chǎn)的追浜工廠(chǎng)約有900臺(tái)AGV被應(yīng)用于工廠(chǎng)內(nèi)部，成功實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)化供應(yīng)不同車(chē)型零部件及高效率混流生產(chǎn)和快捷物流過(guò)程。而TOYOTA在肯塔基Georgetown工廠(chǎng)的廠(chǎng)內(nèi)物流實(shí)施了自動(dòng)牽引車(chē)(AGT)和自動(dòng)化平板車(chē)(AGE)改造項(xiàng)目，減少了42名工人，每年節(jié)約成本100多萬(wàn)美元[6]。在我國(guó)AGV也被廣泛地應(yīng)用于物流行業(yè)，成為物流自動(dòng)化不可缺少的一部分。上海大眾汽車(chē)安亭生產(chǎn)基地總裝車(chē)間配備了7輛智能型自動(dòng)牽引小車(chē)進(jìn)行裝配物料的輸送，通過(guò)AGV物流系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了從卸貨道口上線(xiàn)至流水線(xiàn)工位的全程自動(dòng)化流轉(zhuǎn)，不僅減少了鏟車(chē)的數(shù)量，還降低了裝配工人的體能消耗，提高了效率[7]。上汽通用五菱汽車(chē)股份有限公司重慶分公司車(chē)身車(chē)間的AVG系統(tǒng)主要用于完成門(mén)蓋內(nèi)外板從沖壓庫(kù)房到焊接線(xiàn)對(duì)應(yīng)工位的搬運(yùn)[8]。奇瑞捷豹路虎汽車(chē)有限公司常熟工廠(chǎng)在配件運(yùn)輸中大量使用AGV機(jī)器人，減少了配送人員數(shù)量，在提升配送效率的同時(shí)降低了員工取件時(shí)間和拿錯(cuò)零件的風(fēng)險(xiǎn)[9-10]。

除此之外，許多學(xué)者通過(guò)對(duì)生產(chǎn)實(shí)際的分析以及理論上的計(jì)算研究，為提高生產(chǎn)效率提供了許多有效的方法。Digani等提出了基于區(qū)域分區(qū)設(shè)計(jì)和動(dòng)態(tài)區(qū)域控制的路徑規(guī)劃方法，在規(guī)避碰撞的同時(shí)，實(shí)現(xiàn)了AGV在工廠(chǎng)內(nèi)部不同區(qū)域間的負(fù)載平衡[11]。Rezapour等在AGV路徑規(guī)劃過(guò)程中，對(duì)汽車(chē)廠(chǎng)內(nèi)機(jī)床布局以循環(huán)的方式進(jìn)行重新設(shè)計(jì)，使得AGV調(diào)度路徑最短[12]。侯玲娟等針對(duì)不確定需求和時(shí)間下的車(chē)輛路徑隨機(jī)問(wèn)題，提出了一種帶有自適應(yīng)機(jī)制的規(guī)劃模型[13]。

2.2 AGV在電子制造領(lǐng)域的應(yīng)用

在智能制造時(shí)代，AGV機(jī)器人越來(lái)越受到制造業(yè)的青睞。柔性化程度高、堅(jiān)固耐用、運(yùn)轉(zhuǎn)靈活等特點(diǎn)使AGV成為自動(dòng)化技術(shù)升級(jí)的重要核心組成部分。國(guó)外AGV生產(chǎn)廠(chǎng)家將目光瞄準(zhǔn)在了3C制造行業(yè)上，3C電子制造行業(yè)具有產(chǎn)品多與雜、更新周期短、系統(tǒng)集成難等特點(diǎn)。激光AGV成為3C裝配自動(dòng)化的剛性需求。因激光AGV能實(shí)現(xiàn)從原料倉(cāng)到生產(chǎn)線(xiàn)再到成品倉(cāng)的自動(dòng)化物料運(yùn)輸，大大提高了搬運(yùn)的柔性化程度，且在不改變?cè)挟a(chǎn)線(xiàn)的前提下實(shí)現(xiàn)了快速部署，形成柔性生產(chǎn)線(xiàn)[14-15]，實(shí)現(xiàn)多品種、小批量的生產(chǎn)方式，使得制造業(yè)向工業(yè)4.0時(shí)代的智能柔性生產(chǎn)線(xiàn)邁進(jìn)了一步[16]。

激光場(chǎng)景導(dǎo)航AGV小型化、簡(jiǎn)單化等特性符合3C電子生產(chǎn)需求，將AGV應(yīng)用到3C電子生產(chǎn)中大大提升了生產(chǎn)效益。在3C電子行業(yè)中已經(jīng)有十多個(gè)非常成熟的案例[17]。其中激光AGV自動(dòng)進(jìn)出電梯的案例得到了行業(yè)的充分認(rèn)可；與現(xiàn)代物流配合實(shí)現(xiàn)了柔性搬運(yùn)、傳輸、點(diǎn)對(duì)點(diǎn)自動(dòng)存取高架箱儲(chǔ)；在手機(jī)制造等行業(yè)中，將關(guān)節(jié)機(jī)器人和移動(dòng)AGV相結(jié)合，從而使一臺(tái)機(jī)器人能夠同時(shí)完成多個(gè)工位點(diǎn)之間的作業(yè)，進(jìn)而使生產(chǎn)線(xiàn)柔性化程度大大提升[18-20]。

2.3 AGV在倉(cāng)儲(chǔ)領(lǐng)域的應(yīng)用

在倉(cāng)儲(chǔ)領(lǐng)域AGV也發(fā)揮著重要作用。貨物出庫(kù)為AGV倉(cāng)儲(chǔ)搬運(yùn)的第1步，AGV系統(tǒng)在接到訂單后進(jìn)行訂單貨物存儲(chǔ)位置及剩余數(shù)量查詢(xún)，通過(guò)感應(yīng)器掃描外觀確定是否為目標(biāo)貨物，確認(rèn)后下達(dá)搬運(yùn)指令，執(zhí)行搬運(yùn)工作。AGV搬運(yùn)系統(tǒng)需要在接收到控制終端的執(zhí)行指令后依次進(jìn)行貨物掃描、貨物提取及貨物數(shù)量確定，在固定的傳輸路徑中進(jìn)行貨物傳送工序[21]。AGV智能貨物搬運(yùn)設(shè)備在智能物流中發(fā)揮了良好的作用，其不僅可被應(yīng)用于倉(cāng)儲(chǔ)企業(yè)貨物的智能挑選、貨物移動(dòng)，而且可以在立體貨物儲(chǔ)存庫(kù)內(nèi)進(jìn)行自動(dòng)貨柜轉(zhuǎn)運(yùn)工作，如亞馬遜的Kiva機(jī)器人、阿里的“曹操”倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人、京東的無(wú)人快遞送達(dá)等[22]。針對(duì)AGV倉(cāng)儲(chǔ)搬運(yùn)貨物時(shí)的路徑規(guī)劃，M?hring等研究了AGV行駛的最短路線(xiàn)，同時(shí)計(jì)算出了可以行駛的所有路徑的距離[23]。Duinkerken等研究了k條路徑的使用情況，根據(jù)使用情況選出無(wú)碰撞路徑和最短路徑[24-28]。雷定猷等以最短路徑為主要研究目標(biāo)，結(jié)合任務(wù)優(yōu)先級(jí)，總結(jié)出一套基于混合遺傳算法的模型[29]。袁穎河等針對(duì)路徑規(guī)劃的多樣性及動(dòng)態(tài)變化性，以模糊數(shù)學(xué)為理論研究基礎(chǔ)，提出了基于路徑動(dòng)態(tài)變化的規(guī)劃算法[30]。劉國(guó)棟等提出了一種二階段動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃算法[31]。國(guó)內(nèi)外還有很多學(xué)者及專(zhuān)家對(duì)AGV路徑規(guī)劃及調(diào)度算法問(wèn)題進(jìn)行了研究[32-34]。

2.4 AGV在煙草領(lǐng)域的應(yīng)用

AGV作為現(xiàn)代自動(dòng)物流系統(tǒng)中物料自動(dòng)搬運(yùn)的最佳解決方案，被廣泛應(yīng)用于國(guó)內(nèi)外各卷煙企業(yè)。對(duì)于AGV在卷煙廠(chǎng)生產(chǎn)線(xiàn)上的應(yīng)用，國(guó)內(nèi)主要集中研究了小車(chē)行走路徑和小車(chē)運(yùn)輸能力對(duì)車(chē)間調(diào)度的影響[35-36]。國(guó)外某卷煙廠(chǎng)在卷包機(jī)組進(jìn)行新舊更替的同時(shí)，對(duì)卷包機(jī)組的位置進(jìn)行優(yōu)化調(diào)整，以便于改善AGV的路線(xiàn)，減少AGV的行走路程，發(fā)揮出AGV系統(tǒng)運(yùn)行流暢和高效的優(yōu)勢(shì)[37]。而國(guó)內(nèi)企業(yè)，湖南中煙工業(yè)有限責(zé)任公司長(zhǎng)沙卷煙廠(chǎng)自引進(jìn)AGV系統(tǒng)以來(lái)，其自動(dòng)物流系統(tǒng)的信息化、柔性化、節(jié)能化等程度均不斷提高[38-39]。長(zhǎng)沙卷煙廠(chǎng)的AGV系統(tǒng)主要用于輔料庫(kù)物料輸送、周末與換牌等時(shí)間段的剩余物料返庫(kù)回收，并兼送機(jī)臺(tái)廢料桶至垃圾站[38-39]。此外，眾多學(xué)者為提高AGV的工作效率進(jìn)行了許多研究，如張遠(yuǎn)春等以生產(chǎn)線(xiàn)產(chǎn)能最大化為目標(biāo)，以生產(chǎn)工藝、路徑、調(diào)度規(guī)則等為約束條件，建立了以AGV數(shù)量為決策變量的數(shù)學(xué)模型來(lái)描述AGV數(shù)量配置問(wèn)題，針對(duì)該問(wèn)題的復(fù)雜性，提出了基于仿真的優(yōu)化方法[40]；金芳等研究了山東中煙工業(yè)有限責(zé)任公司青島卷煙廠(chǎng)的AGV運(yùn)輸系統(tǒng)操作流程，提出運(yùn)用排隊(duì)理論解決AGV路徑規(guī)劃及調(diào)度問(wèn)題[41]。

2.5 AGV在其他領(lǐng)域的應(yīng)用

隨著社會(huì)科技的發(fā)展以及工作能力和效率相對(duì)應(yīng)的提高，AGV的優(yōu)點(diǎn)被逐漸發(fā)掘，被廣泛地應(yīng)用于各種各樣的工作領(lǐng)域中。除了上述幾大應(yīng)用領(lǐng)域外，AGV在郵局、圖書(shū)館、港口碼頭、機(jī)場(chǎng)、醫(yī)藥、食品、化工、危險(xiǎn)場(chǎng)所和特種行業(yè)等領(lǐng)導(dǎo)都起著重要的作用[42-45]。如在郵局、圖書(shū)館、醫(yī)藥和食品等領(lǐng)域AGV和智能識(shí)別系統(tǒng)結(jié)合將快件、書(shū)籍、藥品以及食品分類(lèi)，另外被應(yīng)用于碼頭集裝箱裝卸以及銜接橋吊作業(yè)和堆場(chǎng)作業(yè)等方面[46]。替代集裝箱拖車(chē)的AGV技術(shù)目前成為研究的熱點(diǎn)，AGV正逐漸成為集裝箱自動(dòng)化碼頭內(nèi)的主要水平運(yùn)輸工具。此外，AGV在眾多領(lǐng)域仍具有許多可利用的潛能。

3 AGV在農(nóng)業(yè)領(lǐng)域的應(yīng)用和前景

3.1 AGV在農(nóng)業(yè)領(lǐng)域的應(yīng)用

隨著現(xiàn)代農(nóng)業(yè)自動(dòng)化科技的發(fā)展，AGV被人們嘗試應(yīng)用到農(nóng)業(yè)生產(chǎn)過(guò)程中，并且取得不錯(cuò)的效益。農(nóng)業(yè)機(jī)械自主導(dǎo)航在20世紀(jì)20年代開(kāi)始應(yīng)用，導(dǎo)航方法從早期的機(jī)械觸桿導(dǎo)航、預(yù)埋電纜導(dǎo)航等演變?yōu)槿缃駪?yīng)用較多的激光導(dǎo)航、慣性導(dǎo)航、全球定位導(dǎo)航以及組合導(dǎo)航等[47]。直到20世紀(jì)80年代末90年代初才將視覺(jué)導(dǎo)航系統(tǒng)應(yīng)用到農(nóng)業(yè)機(jī)械自主導(dǎo)航中[48-49]。不同的導(dǎo)航方式有各自的優(yōu)缺點(diǎn)，視覺(jué)導(dǎo)航系統(tǒng)主要是利用攝像機(jī)采集農(nóng)田環(huán)境信息，并對(duì)采集的信息進(jìn)行處理和分析后提取感興趣區(qū)域(ROI)，然后從ROI提取特征點(diǎn)，并進(jìn)行直線(xiàn)擬合，最終獲取導(dǎo)航參數(shù)，控制系統(tǒng)通過(guò)獲取的導(dǎo)航信息，調(diào)整農(nóng)業(yè)機(jī)械的行駛狀態(tài)，使機(jī)器能夠沿著導(dǎo)航路線(xiàn)行走[50-51]。華中農(nóng)業(yè)大學(xué)作物遺傳改良國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室將視覺(jué)AGV應(yīng)用于溫室盆栽植物自動(dòng)輸送中，實(shí)現(xiàn)了盆栽植物的高效輸送作業(yè)，促進(jìn)了機(jī)械化、自動(dòng)化育種、選種生產(chǎn)的快速發(fā)展[52]。

3.2 AGV在農(nóng)業(yè)領(lǐng)域的前景分析

從AGV在農(nóng)業(yè)領(lǐng)域應(yīng)用的成功例子上可以看出，AGV在農(nóng)業(yè)領(lǐng)域有一定的發(fā)展前景。AGV視覺(jué)導(dǎo)航系統(tǒng)能夠?qū)r(nóng)作物的生長(zhǎng)狀態(tài)做到完美監(jiān)控；解決農(nóng)場(chǎng)果蔬采摘后因勞動(dòng)力問(wèn)題無(wú)法將新鮮果蔬及時(shí)運(yùn)送至保鮮庫(kù)，導(dǎo)致果蔬在采摘后品質(zhì)變差問(wèn)題；解決生產(chǎn)過(guò)程中自動(dòng)化和效率性問(wèn)題，如將育苗床上的新苗運(yùn)載到相應(yīng)培養(yǎng)基，各種生產(chǎn)材料、工具配送到目的地等。農(nóng)業(yè)設(shè)施自動(dòng)化應(yīng)用已成為一種發(fā)展趨勢(shì)，特別是在人工勞動(dòng)力成本不斷加大以及過(guò)度依賴(lài)勞力而引發(fā)的一些滯后性問(wèn)題的解決上。結(jié)合AGV的發(fā)展趨勢(shì)以及國(guó)內(nèi)外的應(yīng)用情況，將AGV系統(tǒng)應(yīng)用于農(nóng)場(chǎng)領(lǐng)域，可以進(jìn)一步促進(jìn)現(xiàn)代化農(nóng)場(chǎng)轉(zhuǎn)型發(fā)展，解決勞動(dòng)力成本較高的問(wèn)題，降低工人勞動(dòng)強(qiáng)度，改善農(nóng)場(chǎng)自動(dòng)化生產(chǎn)管理水平，提高農(nóng)場(chǎng)生產(chǎn)效率等。因此，AGV在現(xiàn)代農(nóng)場(chǎng)中的應(yīng)用問(wèn)題逐漸得到國(guó)內(nèi)外學(xué)者的關(guān)注。

4 AGV在國(guó)內(nèi)農(nóng)業(yè)領(lǐng)域應(yīng)用所存在的問(wèn)題與建議

4.1 存在的問(wèn)題

目前國(guó)內(nèi)AGV應(yīng)用技術(shù)還處于初級(jí)階段，核心技術(shù)的發(fā)展還不夠成熟，關(guān)鍵元器件還需進(jìn)口，生產(chǎn)廠(chǎng)商僅僅只能算是集成商，AGV技術(shù)的發(fā)展任重道遠(yuǎn)。從AGV市場(chǎng)需求角度來(lái)看，有一定的加速態(tài)勢(shì)，發(fā)展勢(shì)頭較好。因此更需要廣闊的市場(chǎng)發(fā)展空間和技術(shù)發(fā)展空間來(lái)滿(mǎn)足AGV的發(fā)展勢(shì)頭。但是目前國(guó)內(nèi)的市場(chǎng)需求相對(duì)較小，使得AGV的銷(xiāo)售存在一定問(wèn)題，從而會(huì)在一定程度上影響到AGV技術(shù)的發(fā)展，導(dǎo)致我國(guó)AGV技術(shù)發(fā)展緩慢。

我國(guó)農(nóng)業(yè)自動(dòng)化還不夠普及。農(nóng)業(yè)自動(dòng)化不夠普及導(dǎo)致農(nóng)戶(hù)對(duì)自動(dòng)化產(chǎn)品接觸較少，對(duì)AGV的了解更少。前期較高的投入和不可預(yù)估的經(jīng)濟(jì)效益收入使得自動(dòng)化意識(shí)較低的農(nóng)戶(hù)較難以接受AGV技術(shù)，因此農(nóng)戶(hù)對(duì)AGV的引進(jìn)和使用較少。

使用成本與前期投入較高，對(duì)小規(guī)模農(nóng)業(yè)農(nóng)戶(hù)來(lái)說(shuō)難以接受。尤其對(duì)于我國(guó)南方地區(qū)農(nóng)業(yè)，大多數(shù)是小家小戶(hù)型農(nóng)業(yè)，大農(nóng)場(chǎng)數(shù)量相對(duì)較少。對(duì)于大多數(shù)小農(nóng)戶(hù)來(lái)說(shuō)，AGV性?xún)r(jià)比較低。這也是目前AGV在農(nóng)業(yè)領(lǐng)域不能普及應(yīng)用的主要原因之一。

AGV的使用與應(yīng)用技術(shù)受溫室環(huán)境影響較大。AGV自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)需要在一定的條件下才能完成工作任務(wù)，植物在生長(zhǎng)過(guò)程中的變化會(huì)對(duì)AGV路線(xiàn)產(chǎn)生一定的干擾。溫室中潮濕的環(huán)境對(duì)某些特定引導(dǎo)方式的AGV路線(xiàn)精準(zhǔn)度會(huì)有一定的影響。

4.2 解決問(wèn)題的幾點(diǎn)建議

引進(jìn)國(guó)外先進(jìn)技術(shù)的同時(shí)，需要消化、吸收國(guó)外先進(jìn)技術(shù)與工藝。根據(jù)我國(guó)溫室現(xiàn)實(shí)需求，對(duì)引進(jìn)的技術(shù)進(jìn)行相應(yīng)改造，升級(jí)成適合國(guó)內(nèi)使用的AGV產(chǎn)品。借鑒其他領(lǐng)域AGV成熟的應(yīng)用經(jīng)驗(yàn)，結(jié)合農(nóng)場(chǎng)的需求現(xiàn)狀，對(duì)核心技術(shù)不斷地進(jìn)行提升和改造，并進(jìn)一步推廣應(yīng)用于農(nóng)場(chǎng)中。

進(jìn)一步提升對(duì)農(nóng)業(yè)設(shè)施設(shè)備發(fā)展的相關(guān)政策扶持力度。一方面對(duì)農(nóng)戶(hù)購(gòu)置農(nóng)業(yè)設(shè)備進(jìn)行一定程度的補(bǔ)貼，同時(shí)減少農(nóng)業(yè)設(shè)施的購(gòu)置稅收，降低消費(fèi)者購(gòu)買(mǎi)設(shè)備的經(jīng)濟(jì)壓力。另一方面加強(qiáng)對(duì)農(nóng)業(yè)自動(dòng)化技術(shù)的宣傳，提升農(nóng)民的農(nóng)業(yè)自動(dòng)化意識(shí)，同時(shí)政府應(yīng)加大對(duì)設(shè)施設(shè)備的科研開(kāi)發(fā)力度，普及適用于我國(guó)溫室農(nóng)場(chǎng)的AGV技術(shù)。

注重從業(yè)人員的實(shí)際技能培訓(xùn)，提高從業(yè)人員的技能與素質(zhì)培養(yǎng)。我國(guó)與農(nóng)業(yè)發(fā)達(dá)國(guó)家的差距本質(zhì)是人才的差距，政府和農(nóng)業(yè)有關(guān)職能部門(mén)應(yīng)重視人才隊(duì)伍的培養(yǎng)，尤其是懂農(nóng)機(jī)與農(nóng)藝的復(fù)合型人才以及溫室綜合性管理人才的發(fā)展和培養(yǎng)。

5 總結(jié)

隨著自動(dòng)導(dǎo)航運(yùn)輸車(chē)(AGV)的發(fā)展，AGV的應(yīng)用領(lǐng)域擴(kuò)大，解決了生產(chǎn)過(guò)程中勞動(dòng)力不足、效率低、不夠精準(zhǔn)等問(wèn)題。同時(shí)，AGV在農(nóng)業(yè)領(lǐng)域的應(yīng)用具有良好的發(fā)展前景。我國(guó)應(yīng)加大農(nóng)業(yè)設(shè)施的應(yīng)用和發(fā)展步伐，引進(jìn)和吸收國(guó)外先進(jìn)的AGV技術(shù)，結(jié)合我國(guó)農(nóng)業(yè)生產(chǎn)現(xiàn)狀，合理地將其推廣至農(nóng)業(yè)領(lǐng)域中，充分利用AGV的潛在價(jià)值，推動(dòng)我國(guó)溫室設(shè)施裝備自動(dòng)化的發(fā)展。