一條古老而幽深的窄巷。槅扇映著檻墻，吞噬已然落盡的靄氣，滋擾那一盞熒燭上的煙花。隱市一方小院，因廢棄而被枝葉所遮蔽，唯有日消月?lián)p?；ㄊ?，弱水，枯物把盈盈細(xì)雨留下。雜草輕佻深宅，石獅默然于市井陋巷，戰(zhàn)栗著不奢求脫韁而逸的欲念，流露出滑稽與狹義的始終?；厮莶涣b的腔調(diào)。聽一夕花雨，繞過一段遺落秋風(fēng)，淺嘗皎潔色香，想必是綺思的輕憐，散逸出幾根尖細(xì)且長的嫩芽。悵惘之余，四季摩挲殘秋的日常。世事微茫，在背光里開場落幕，孤醒于一個漸行漸近的末章。

產(chǎn)品直接提供寬/窄巷FCB,OSB改正方法直接提供衛(wèi)星端偽距和相位的偏差值,能夠支持多個GNSS系統(tǒng)并進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化處理。寬/窄巷FCB與OSB的轉(zhuǎn)換可以表示為[8]:(5)(6)(7)(8)2 實驗結(jié)果分析2.1 數(shù)據(jù)處理策略選取10個位于GATBP服務(wù)區(qū)域內(nèi)的MGEX測站,如圖1所示,其中正方形所在位置為GEO衛(wèi)星Inmarsat-4F1的星下點,圓圈為衛(wèi)星截止高度角設(shè)置為10°時GATBP的服務(wù)區(qū)域。圖1 MGEX測站分布Fig.1 Distributi

量大體積容器、超窄巷道密集托盤存儲、無輔助貨架、輸送線對接，可滿足客戶對存儲密度、作業(yè)效率、柔性以及性價比的需求。該系列產(chǎn)品具有以下特點：在占地不變的情況下，實現(xiàn)更高密度的存儲；比傳統(tǒng)叉車少走一個車位，直達(dá)對應(yīng)貨位，實現(xiàn)更高的搬運效率；全方位考慮場景安全的復(fù)雜性，參考ISO3691-4國際標(biāo)準(zhǔn)安全設(shè)計，加入了多類傳感器；電池容量是普通AMR的三倍，結(jié)合調(diào)度系統(tǒng)適用多種充電策略，充電樁可與凱樂士其他AMR通用；叉臂叉取的模式，可直接對接地面托盤，舉升對接各類

通道應(yīng)該就是這種窄巷，兩邊磚墻重現(xiàn)過去的筆直，早晚陽光淺照四季雨水?dāng)?shù)兩。寬度適于獨行方便與自己重逢，與初見之人減少含蓄也方便分別，添置背影時制造數(shù)次回眸的錯覺倘若無人往來，從頭望到尾寂靜深處，婉約詞的嘆息從青苔打滑的部分滲出。我忽然很想請你喝一杯：數(shù)秒的失憶寄純真年代一本詩集從中間打開，截獲的部分是完整的。像一次登山之余從中年風(fēng)景中切下三十歲的一片。這時純真年代，贈予我們更為平和的呼吸那些舊而易碎的事物，拾級而來風(fēng)中葉落紛紛，微信里故人無恙茶局少一人，追憶

不同波長的寬巷，窄巷，超寬巷等虛擬觀測值，這些虛擬觀測值保持著模糊度的整周特性，通過對觀測值進(jìn)行差分處理，以消除線性相關(guān)的參數(shù)，簡化平差計算工作，最終得到多頻載波相位差分高精度定位結(jié)果。2 差分定位模型在觀測值中，很多誤差往往具有相關(guān)性，利用它們之間的相關(guān)性進(jìn)行處理從而達(dá)到將誤差減弱消除的目的，這是差分定位的基本原理。2.1 單差定位模型單差觀測值是一種虛擬觀測值，是通過原始觀測量間做差得到的。單差觀測模型主要有3種，分別為衛(wèi)星間求一次差、歷元間求一次差、

3超寬巷、寬巷和窄巷模糊度的觀測噪聲影響相差不大，均在0.1周左右；GPS和Galileo超寬巷、窄巷觀測噪聲影響相差不大，但GPS寬巷觀測噪聲影響約為其窄巷的2倍，而Galileo寬巷觀測噪聲影響最為明顯，約為其窄巷的3倍。3 實驗與結(jié)果分析3.1 實驗數(shù)據(jù)本文采用武漢市采集的3條不同長度的實測短基線數(shù)據(jù)評估基于GF模型的三頻模糊度固定效果，3條基線測站觀測環(huán)境開闊、無明顯遮擋，其基本信息如表3所示。其中，WHU1和WHU2測站的接收機(jī)類型均為Trimb

時間。按照PPP窄巷模糊度的恢復(fù)方式可將PPP模糊度固定方法分為兩類，一類為估計窄巷硬件延遲小數(shù)部分(fractional cycle bias, FCB)方法，如Ge等[4]提出將相位未校準(zhǔn)硬件延遲偏差(UPD)與實數(shù)模糊度進(jìn)行分離，服務(wù)端通過星間單差方式消除接收機(jī)端UPD并發(fā)送給用戶端，恢復(fù)模糊度的整周特性；Li等[5]提出以某一衛(wèi)星或地面某一測站UPD作為基準(zhǔn)，用戶端采用非差法整網(wǎng)平差，同時解算出衛(wèi)星端和接收機(jī)端UPD。另一類稱為整數(shù)恢復(fù)鐘差(int

錯幾條逼仄綿長的窄巷訴說著往昔的日子日子里藏著滄桑的痕跡藏著生活的故事藏著撲朔迷離的傳奇麻石板小路? 白墻黛瓦與拱宸橋遙相呼應(yīng)與大運河之水?dāng)y手共同譜寫出悠久的歷史經(jīng)久不衰的古文化如今? 小巷深處有洞天現(xiàn)代化元素隨處可見刀劍傘扇博物館閃著光輝和著茶香炊煙的繚繞條條窄巷如同條條細(xì)細(xì)的繩索拴著鄉(xiāng)愁的記憶拴著揮之不去的眷戀拴著運河通向窄巷的搖櫓聲落葉紛飛風(fēng)簌簌吹過? 卷起片片樹葉落在草地上? 樹叢里? 道路旁到處點染著它的金黃金燦燦的銀杏葉如一把把精致的小扇子梧桐

年，卓一智能叉車窄巷道系列產(chǎn)品碩果累累，5月，卓一VDAⅡ代人下行三向車在2021 LET China廣州物流展展出，再次彰顯卓一智能叉車在窄巷道系列產(chǎn)品上的技術(shù)優(yōu)勢?！?span id="syggg00" class="hl">窄巷無極致，重構(gòu)新空間”，2021卓一智能叉車窄巷道系列產(chǎn)品技術(shù)交流會在這個溫暖和煦的冬天拉開序幕，大會吸引了來自全國各地的卓一智能叉車新老客戶、媒體朋友到場觀摩、助威，同時，大會盛況通過卓一官方微信視頻號等多平臺進(jìn)行了全球同步直播。本次大會由中國倉儲與配送協(xié)會技術(shù)應(yīng)用與工程服務(wù)分會常務(wù)副

適應(yīng)抗差濾波求解窄巷模糊度。針對BDS中長基線條件下整周模糊度受大氣延遲誤差影響固定率不高的問題，本文利用三頻線性組合觀測值所受電離層延遲誤差之間的關(guān)系，提出一種BDS中長基線三頻整周模糊度確定方法，在超寬巷整周模糊度易于固定的基礎(chǔ)上，根據(jù)超寬巷與寬巷組合觀測值之間所受電離層延遲誤差較接近的特點解算寬巷整周模糊度，然后利用無電離層組合觀測值解算窄巷整周模糊度并實現(xiàn)RTK定位。1 BDS中長基線三頻整周模糊度確定1.1 雙差超寬巷與寬巷整周模糊度解算為了消除

通道應(yīng)該就是這種窄巷，兩邊磚墻重現(xiàn)過去的筆直，早晚陽光淺照四季雨水?dāng)?shù)兩。寬度適于獨行方便與自己重逢，與初見之人減少含蓄也方便分別，添置背影時制造數(shù)次回眸的錯覺倘若無人往來，從頭望到尾寂靜深處，婉約詞的嘆息從青苔打滑的部分滲出。我忽然很想請你喝一杯：數(shù)秒的失憶寄純真年代一本詩集從中間打開，截獲的部分是完整的。像一次登山之余從中年風(fēng)景中切下三十歲的一片。這時純真年代，贈予我們更為平和的呼吸那些舊而易碎的事物，拾級而來風(fēng)中葉落紛紛，微信里故人無恙茶局少一人，追憶

流馬全自動雙門架窄巷道堆垛機(jī)器人是木牛流馬專為家居行業(yè)的客戶量身定制并自主研發(fā)設(shè)計的一款創(chuàng)新型AGV?！澳九Ａ黢R”這款雙門架AGV創(chuàng)新設(shè)計，在國內(nèi)AGV領(lǐng)域?qū)儆谑讋?chuàng)。兩個門架需要同步保持提升或下降，且高度偏差范圍需控制在±3mm以內(nèi)，在技術(shù)上提出了全新的挑戰(zhàn)。如何保證雙門架作業(yè)的完全同步是AGV精準(zhǔn)存取貨物的必要條件，經(jīng)過“木牛流馬”開發(fā)團(tuán)隊的努力，在技術(shù)上完美地解決了這個難題。該產(chǎn)品已成功申請了相關(guān)專利技術(shù)多達(dá)4項，通過專業(yè)的技術(shù)保證，同時實現(xiàn)了窄巷道內(nèi)

打欄目，一個是“窄巷”，另一個是“天臺味道”?！?span id="syggg00" class="hl">窄巷”是一個以短片的形式記錄廣州古舊的景點，留住老廣州的記憶的欄目。社員羅永康表示，雖然他是湖南人，但是同學(xué)中也有一些廣州本地的，懷舊和對家鄉(xiāng)的依戀之情是共通的，是容易找到共情點的。他能理解“窄巷”的意義，也樂意出一份力。而且，拍攝的過程也是一個領(lǐng)略廣州本土文化的過程，花地灣、小洲村、東山口等這些景點的攝影課，讓他這個外鄉(xiāng)學(xué)子也喜歡上了廣州。家住東山口的李昱蓉同學(xué)，對東山口可謂如數(shù)家珍，培正、奎園等建筑景點娓

的今天， VNA窄巷道系統(tǒng)的大量應(yīng)用，參與并推動了現(xiàn)代物流向著高效、節(jié)能、節(jié)省空間及營運成本的方向發(fā)展。窄巷道系統(tǒng)的引入，使得有限的倉儲空間得到了極大利用，進(jìn)而增加貨物吞吐量，提高倉儲使用效率，降低單位成本，最終為客戶提供一套理想的解決方案。窄巷道系統(tǒng)對地面的要求較高，倉庫地面平整度直接影響到窄巷道叉車的安全與高效運行。對于一些新建項目，在其規(guī)劃階段就需要對地面有明確的技術(shù)要求。但對于一些常見的老舊倉庫地面而言，如何升級為窄巷道系統(tǒng)需要的地面？或者對于一些

得星間單差寬巷和窄巷FCB,并實現(xiàn)了用戶端的固定解PPP．文獻(xiàn)[9]引入FCB和整數(shù)模糊度基準(zhǔn)后生成非差FCB,實現(xiàn)了用戶端非差模糊度固定PPP．文獻(xiàn)[10]改進(jìn)了非差FCB解算方法,實現(xiàn)了非差模糊度固定的PPP和定軌．本文通過單站模式的PPP解算實數(shù)非差模糊度,然后聯(lián)合測站網(wǎng)內(nèi)所有非差模糊度的觀測方程通過最小二乘法分離接收機(jī)端和衛(wèi)星端FCB,恢復(fù)非差模糊度的整數(shù)特性．將求得的衛(wèi)星端FCB提供給用戶,能夠?qū)崿F(xiàn)非差模糊度固定的PPP．均勻選取全球50個IGS

不夠的現(xiàn)狀。新型窄巷道自動化存取設(shè)備的設(shè)計研發(fā)越來越有其必要性。本文新型窄巷道伸縮叉式AGV是基于堆垛機(jī)設(shè)備自身不足，參照AGV結(jié)構(gòu)設(shè)計的新車型。自動導(dǎo)引車AGV全稱Automated Guided Vehicles，是一種安裝有自動導(dǎo)引裝置，能夠根據(jù)設(shè)定的路線進(jìn)行尋跡運行，并且具有安全保護(hù)和移載功能的無人駕駛自動化搬運車輛。在現(xiàn)代工業(yè)中廣泛應(yīng)用于各個物流領(lǐng)域。AGV從導(dǎo)引方式上主要分為磁導(dǎo)引和激光導(dǎo)引，每種適用的環(huán)境、技術(shù)條件、成本各不相同。磁導(dǎo)引須在地

們像花瓣飄來，在窄巷里三五女孩，青春的臉上了彩妝——有些安靜，有些輕一種隱隱的述語，枝頭山雀“啾啾”珠片和流蘇，明亮又迷惘裸露的絨毛，顫動，呼喚春天廉價的成熟，倒掛著倦怠睫毛在眼影里暈眩，盛裝如煙的疑竇——一個春天，嫁接另一個錯位的春天？藍(lán)天繼續(xù)樸素著她們身后的灰白宿舍，后退——是一只微啟的貝殼，欲開掙脫…… 新生……蚌出逃著某個象征，又無數(shù)次回歸安全螺殼田野上，麥粒在不飽穗的輕揚里歉收荊棘與野草莓，一茬一茬盛長（本輯詩作，除已注明出處外，均為本刊特約稿）

了運算量和縮短了窄巷組合的收斂時間，但模糊度固定正確率與傳統(tǒng)方法相當(dāng)。文獻(xiàn)[9—10]提出的方法提高了浮點解的精度，但未對固定解作研究分析。文獻(xiàn)[11—13]提出的算法提高了中短基線模糊度固定正確率，但對算法在中長基線下的效果未作研究分析。文獻(xiàn)[14]提出一種削弱電離層延遲影響的改進(jìn)TCAR算法，但對窄巷模糊度固定正確率提高有限。文獻(xiàn)[15]利用Kalman濾波對BDS多頻數(shù)據(jù)進(jìn)行處理。文獻(xiàn)[16]提出的自適應(yīng)抗差濾波理論適用于動態(tài)導(dǎo)航定位，對于中長基線相

推出磁導(dǎo)航模式的窄巷道三向叉車為應(yīng)對倉庫日益增加的庫容量需求，窄巷道三向叉車配合窄巷道貨架已得到越來越多的應(yīng)用。針對于此，為了提高操作人員的工作效率和使用安全性，合肥搬易通科技發(fā)展有限公司推出了磁導(dǎo)航模式的窄巷道三向叉車。搬易通設(shè)計和制造窄巷道三向叉車已有12年歷史，已推出的三向叉車產(chǎn)品包含站駕式和座駕式窄巷道三向叉車，提升貨物重量為1.0噸至1.5噸，提升高度至10米，已經(jīng)應(yīng)用于各行各業(yè)的客戶現(xiàn)場。通過在貨架巷道內(nèi)地面鋪設(shè)磁條，車輛通過磁條導(dǎo)航的方式自動

算法式中：Φn為窄巷載波相位觀測量向量；Nn為窄巷模糊度向量。通常窄巷載波相位觀測量選取B1載波相位觀測量，在求解窄巷模糊度過程中，仍然采用最小二乘方法獲得模糊度浮點解，再利用LAMBDA搜索方法確定其整數(shù)解。（1）固定寬巷模糊度對北斗B1頻點雙差觀測量，我們有對北斗B3頻點雙差觀測量：則寬巷載波、窄巷偽距組合觀測量為式中：λw為寬巷波長；N（ij）w為寬巷模糊度。計算式分別為則由此可構(gòu)造如下觀測方程。式中：Pn、Φw分別為窄巷偽距、寬巷載波組合觀測向量；

，成功獲得寬巷和窄巷的FCB，實現(xiàn)了單差的固定解PPP；文獻(xiàn)[10]引入模糊度基準(zhǔn)后生成非差FCB參數(shù)，進(jìn)行了非差的固定解PPP；文獻(xiàn)[11—16]也圍繞FCB的生成與應(yīng)用展開了研究。根據(jù)是否進(jìn)行星間差分可將FCB的解算方法分為非差和單差兩種。非差方法假設(shè)接收機(jī)寬巷FCB足夠穩(wěn)定，利用非差模糊度構(gòu)建觀測方程，同時解算接收機(jī)和衛(wèi)星的FCB。研究表明接收機(jī)寬巷FCB單天最大變化可達(dá)0.3周，并且接收機(jī)重啟后寬巷FCB會重新賦值[17]，而非差方法每天僅估計一組

的優(yōu)勢并提出一種窄巷模糊度解算方法并在后續(xù)的研究中將超寬巷直接應(yīng)用到RTK定位解算中,而不進(jìn)行窄巷模糊度的解算[8-10]。李金龍等將電離層無關(guān)組合應(yīng)用到中長基線模糊度解算過程中[11]。唐衛(wèi)明等提出針對三頻最優(yōu)組合方法,并通過不同長度基線評估三頻模糊度解算性能[12]。黃令勇等利用北斗長基線三頻數(shù)據(jù),使用幾何無關(guān)組合(GF)和電離層無關(guān)組合(IF)方法進(jìn)行電離層延遲改正并評估模糊度解算性能[13]。趙齊樂等針對中長基線提出一種改進(jìn)的三頻模糊度解算方法[1

的寬巷模糊度解算窄巷模糊度，最后利用窄巷改正信息固定窄巷模糊度.對于衛(wèi)星硬件延遲UPD(uncalibrated phase delays)的解算，諸多學(xué)者提出了策略，具有代表性的有Collins等[5]提出的耦合鐘法和Laurichesse等[6]提出的整數(shù)相位鐘法，均將衛(wèi)星端相位硬件延遲和衛(wèi)星鐘差合并，在無電離層組合觀測方程中估計“整數(shù)相位鐘”，但它們的寬巷硬件延遲解算策略并不相同，可參考文獻(xiàn)[5-6].整數(shù)鐘法與耦合鐘法的最大缺陷是要求所有參考站觀測

誤差的影響?；?span id="syggg00" class="hl">窄巷UPD短時間內(nèi)的穩(wěn)定特性，本文改進(jìn)了窄巷UPD估計的策略，利用上一歷元成功估計的窄巷UPD對當(dāng)前歷元的浮點模糊度進(jìn)行改正，然后剔除精度較差的模糊度信息，修正固定錯誤的整周模糊度,從而提高了窄巷UPD的精度和穩(wěn)定性。利用全球62個測站15 d的觀測數(shù)據(jù)進(jìn)行北斗GEO、IGSO和MEO衛(wèi)星的UPD產(chǎn)品估計，分析比較了偽距偏差改正前后的寬巷窄巷UPD估計結(jié)果；最后對北斗GEO、IGSO和MEO衛(wèi)星進(jìn)行非差模糊度固定，并通過首次固定時間、收斂時

BDS衛(wèi)星寬巷和窄巷UPD估計的影響，國內(nèi)外尚無相關(guān)的系統(tǒng)研究與分析。針對上述問題本文首先通過多項式擬合方法對單個測站的偽距偏差進(jìn)行改正，之后利用偽距偏差改正后的數(shù)據(jù)對BDS寬巷和窄巷UPD進(jìn)行估計，并從數(shù)據(jù)利用率、UPD的連續(xù)性以及殘差分布多個方面評估分析偽距偏差對于UPD估計的影響。1 BDS衛(wèi)星偽距偏差改正為了分析BDS衛(wèi)星的偽距偏差，常用MP組合提取偽距多路徑，該多路徑誤差中包括偽距偏差以及觀測噪聲在內(nèi)的偏差。MP組合主要通過單頻的偽距觀測值和雙頻

被草率寫入VNA窄巷道地坪施工合約中，甲乙雙方就容易陷入因此段條文而產(chǎn)生分歧及責(zé)任糾紛等問題，標(biāo)準(zhǔn)原文如圖1。FF/FL標(biāo)準(zhǔn)僅適用于檢測高架叉車等自由通行地坪的平整度及水平度，原因在于此法采用概率統(tǒng)計的計算法則，對地坪平整度采取抽樣式的檢測進(jìn)而得出一組關(guān)于地面平整度（FF）及水平度（FL）的數(shù)值，同時得出不同澆筑區(qū)域平整度的一個匯總結(jié)果。圖2 簡略解釋了FF和FL的算法。什么標(biāo)準(zhǔn)適用于VNA窄巷道叉車？圖1：ASTM關(guān)于FF/FL不適用于VNA地坪檢測的條

0010)采用寬窄巷結(jié)合的LAMBDA解算方法的北斗多頻差分定位技術(shù)梁 宵1， 黃智剛1， 秦紅磊1， 姚彥鑫2， 王東東1， 楊碧毿1(1. 北京航空航天大學(xué) 電子信息工程學(xué)院，北京100191；2. 北京信息科技大學(xué) 信息與通信工程學(xué)院, 北京100010)目前，常用的多頻整周模糊度解算方法有TCAR (Three-Carrier Ambiguity Resolution)、CIR (Cascading Integer Resolution)和LAMB

史煒冬/文VNA窄巷道地坪平整度規(guī)范史煒冬/文窄巷道（VNA）地坪的平整度對地坪的工作性能有著至關(guān)重要的影響，直接關(guān)系到倉庫的運營效率和經(jīng)營成本。本文著重介紹了窄巷道地坪平整度對于VNA系統(tǒng)的重要性、行業(yè)常見的誤區(qū)、正確的窄巷道地坪平整度規(guī)范及相關(guān)建議。VNA、地坪、平整度、規(guī)范隨著物流行業(yè)迅猛發(fā)展，窄巷道（VNA）系統(tǒng)引入國內(nèi)后便迎來了一個快速增長期。對于物流倉庫來說，VNA窄巷道地坪的平整度是一個十分重要影響因素，因為窄巷道貨架通常較高，且近年仍有逐漸

權(quán)重，輔助寬巷及窄巷消除電離層殘差的影響，使寬巷及窄巷求解只受觀測噪聲的影響；然后通過多歷元的平滑獲取寬巷及窄巷模糊度值。通過實測BDS三頻長基線數(shù)據(jù)表明，相比經(jīng)典TCAR算法，該方法可大大改善中長基線模糊度的求解精度，經(jīng)過數(shù)據(jù)平滑并驗證基本可以實現(xiàn)中長基線模糊度的快速解算。三頻組合；TCAR/CAR；雙差電離層延遲；無幾何無電離層目前在三頻模糊度解算方法中以TCAR和CIR方法為代表，兩種方法的實質(zhì)是等價的，均是根據(jù)不同組合觀測值的波長及其誤差特點采用簡

州 450001窄巷FCB估計方法改進(jìn)及時變特性分析李林陽，崔 陽，王宇譜，呂志平信息工程大學(xué)地理空間信息學(xué)院，河南 鄭州 450001窄巷波長相對較短，受觀測數(shù)據(jù)質(zhì)量和未模型化誤差的影響較大，導(dǎo)致參考站計算的窄巷FCB估值的互差較大，窄巷FCB穩(wěn)定性較差。針對窄巷FCB估值出現(xiàn)較大偏差的參考站，本文提出了基于抗差初值的窄巷FCB抗差估計方法，該方法取當(dāng)前歷元所有參考站窄巷FCB估值的中位數(shù)作為抗差初值，采用IGGⅢ方案降低了有偏差的窄巷FCB估值的權(quán)比。

解實際是被拆分成窄巷模糊度解和寬巷模糊度解來求解:(2)(3)(4)其中〈·〉表示對于所有歷元求加權(quán)平均值,計算中以衛(wèi)星對觀測弧段為時間跨度。這里定權(quán)方式采用依賴高度角方式[5, 14]。(5)為了避免接收機(jī)FCBs的影響,采用星間單差求解寬巷FCBs.在衛(wèi)星和之間求差得:(6)(7)方差:(8)由于寬巷模糊度波長為0.86m,寬巷模糊度較易固定,對寬巷模糊度進(jìn)行歷元間平滑后,就近取整固定寬巷模糊度。當(dāng)求得寬巷FCBs后,對寬巷模糊度進(jìn)行固定,當(dāng)某一觀測弧

致使短基線BDS窄巷模糊度通過多個歷元平滑無法收斂為正確值，而GPS可以通過多個歷元可以平滑的收斂為正確值。無幾何無電離層；BDS；窄巷模糊度【DOI】10.13616/j.cnki.gcjsysj.2016.07.1451 引言高精度GNSS定位的前提條件是正確的固定模糊度值。隨著GPS現(xiàn)代化及我國北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)逐步由區(qū)域衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)發(fā)展為全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)，且都播發(fā)3個頻率的導(dǎo)航信號，頻率的多樣性可以提高無幾何模糊度解算方法的可靠性[1]。在三頻情形下

司為客戶所實施的窄巷道叉車導(dǎo)航系統(tǒng)方案。永恒力中國CEO歐亞雷出席了頒獎儀式并領(lǐng)取了獎杯和證書?！爸袊悄芪锪鳘劇庇葿ME（德國聯(lián)邦采購物流協(xié)會）和UNITY共同發(fā)起，旨在探討物流領(lǐng)域內(nèi)技術(shù)及過程的下一代解決方案。它主要針對信息技術(shù)、大數(shù)據(jù)、自動化技術(shù)、連接設(shè)備和其它面向未來技術(shù)的運用。可以說它是一個代表著物流行業(yè)最先進(jìn)生產(chǎn)力，并且與“工業(yè)4.0”及“中國制造2025”前瞻技術(shù)結(jié)合最為緊密的獎項。獎項通過前期層層篩選，并通過由德國業(yè)界資深的物流專家組成的評

模糊度分為寬巷和窄巷模糊度分別進(jìn)行固定，即式中然而硬件延遲與模糊度參數(shù)存在相關(guān)性，很難直接和模糊度參數(shù)分離。由于硬件延遲短時間內(nèi)比較穩(wěn)定，可將其分為常整周部分和隨時間變化的小數(shù)部分，硬件延遲的整周部分不會破壞模糊度的整數(shù)特性，可與模糊度參數(shù)合并，此時式（4）改為在服務(wù)端FCBs解算中，衛(wèi)星端寬巷FCBs單天內(nèi)很穩(wěn)定，變化小于0．1周［8，11］，衛(wèi)星端寬巷FCBs估值精度較高，通?？梢詥翁旃烙嬕唤M；然而對于窄巷FCBs的估計，由于窄巷波長（11．6 cm）

解為寬巷模糊度與窄巷模糊度，通過星間單差消除接收機(jī)端的寬巷模糊度與窄巷模糊度小數(shù)偏差，并利用衛(wèi)星端寬巷模糊度小數(shù)偏差恢復(fù)寬巷模糊度的整數(shù)特性，而衛(wèi)星端的窄巷模糊度小數(shù)偏差則包含在CNES提供的精密衛(wèi)星鐘差數(shù)據(jù)中，應(yīng)用其鐘差數(shù)據(jù)也可以恢復(fù)窄巷模糊度的整數(shù)特性。利用IGS站觀測數(shù)據(jù)進(jìn)行分析表明，模糊度固定成整數(shù)后，星間單差精密單點定位固定解與非差精密單點定位浮點解相比，定位精度有顯著改善，三維定位精度的最大改善率達(dá)63.8%。精密單點定位;整周模糊度;小數(shù)偏差

可以表示為寬巷和窄巷的組合［4］，即若由MW組合得到寬巷模糊度nij5kl，可進(jìn)一步得到窄巷模糊度nij1kl。3 準(zhǔn)電離層方法(QIF)QIF方法不需要雙頻偽距，但計算過程需要衛(wèi)星精密星歷和雙頻觀測數(shù)據(jù)［5］。省略觀測站和衛(wèi)星的標(biāo)號k、l、i、j，雙差觀測方程的簡化形式為:相應(yīng)的消電離層組合可表示為:由L1、L2頻率模糊度的實數(shù)解b1和b2得到消電離層偏差為該式可以表示為窄巷周(對應(yīng)波長為11 cm)的形式:假設(shè)n1j和n2j正確固定，消電離層偏差為:4