吳智勇 周 翔 胡德文 康小東

1.國防科學(xué)技術(shù)大學(xué)，長沙，410073 2.三一智能控制設(shè)備有限公司，長沙，410100

基于時(shí)滯補(bǔ)償方法的混凝土泵車臂架主動(dòng)減振

吳智勇1，2周 翔2胡德文1康小東2

1.國防科學(xué)技術(shù)大學(xué)，長沙，410073 2.三一智能控制設(shè)備有限公司，長沙，410100

混凝土泵車施工時(shí)，臂架末端的抖動(dòng)影響設(shè)備和人員安全;在實(shí)施臂架減振控制時(shí)，臂架液控系統(tǒng)中的時(shí)滯問題又嚴(yán)重影響其減振效率。針對(duì)該問題，提出了一種適用于臂架結(jié)構(gòu)的一步和多步預(yù)測補(bǔ)償算法，基于臂架末端振動(dòng)位移的歷史數(shù)據(jù)，利用時(shí)間序列法對(duì)臂架的振動(dòng)姿態(tài)進(jìn)行提前預(yù)測，使預(yù)測出的臂架姿態(tài)盡可能地接近其實(shí)際情況，從而為臂架主動(dòng)減振控制提供一個(gè)可靠的參考軌跡?；谠搮⒖架壽E，控制每節(jié)臂上的液壓油缸，對(duì)臂架進(jìn)行反向加力，實(shí)現(xiàn)各節(jié)臂的聯(lián)動(dòng)抑振。仿真及外場試驗(yàn)結(jié)果表明，基于臂架振動(dòng)姿態(tài)預(yù)報(bào)的時(shí)滯補(bǔ)償算法能夠?qū)ο到y(tǒng)中的非線性時(shí)滯進(jìn)行有效補(bǔ)償，時(shí)滯補(bǔ)償后的臂架主動(dòng)減振控制策略能夠使水平工況下臂架末端的振動(dòng)位移幅值減小80%以上，取得了顯著的減振效果。該種臂架主動(dòng)減振控制方法在變排量、變姿態(tài)、變泵送料的情況下均可使用，具有高度的智能性和自適應(yīng)性。

混凝土泵車;主動(dòng)減振;時(shí)滯補(bǔ)償;姿態(tài)預(yù)報(bào);時(shí)間序列

0 引言

混凝土泵車是一種常見的臂架式工程機(jī)械，在泵車臂架輸送物料的過程中，泵送油缸與擺缸之間存在的換向時(shí)間差使得混凝土在輸送管道中的流動(dòng)不連續(xù)，使臂架末端產(chǎn)生較大幅度的抖動(dòng)以致無法精確定位和控制，同時(shí)其產(chǎn)生的動(dòng)應(yīng)力直接影響泵車的疲勞壽命，帶來安全隱患。隨著高壓、大排量泵送和超長臂架技術(shù)的發(fā)展，臂架振動(dòng)問題將越發(fā)嚴(yán)重，如何在不限制泵車排量調(diào)節(jié)范圍的情況下，有效抑制臂架末端的抖動(dòng)，已成為工程技術(shù)人員亟待解決的一個(gè)難題。

在臂架振動(dòng)控制的兩種方法中，主動(dòng)減振通過向系統(tǒng)施加外力抵消系統(tǒng)中的振動(dòng)，不依賴外擾特性，理論上可根據(jù)需要達(dá)到最佳的控制水平，其性能明顯優(yōu)于被動(dòng)減振方法。但在實(shí)施臂架主動(dòng)減振控制時(shí)，由于臂架液控系統(tǒng)是一個(gè)典型的大慣量時(shí)滯系統(tǒng)，系統(tǒng)中存在著閥控液壓缸的執(zhí)行時(shí)延以及傳感器的反饋時(shí)延，兩種時(shí)延的耦合嚴(yán)重影響臂架操控的平順性，使臂架末端的運(yùn)動(dòng)速度發(fā)生突變，也影響實(shí)際臂架的減振效率，所以需采取措施對(duì)其進(jìn)行動(dòng)態(tài)補(bǔ)償。

目前常用的時(shí)滯補(bǔ)償方法主要有:預(yù)測補(bǔ)償法［1-2］、Taylor展開的直接補(bǔ)償法［3-4］以及移動(dòng)相位法［5］。由于臂架結(jié)構(gòu)所受外載荷的復(fù)雜性及其自身結(jié)構(gòu)的特點(diǎn)，這些適用于土木工程的時(shí)滯補(bǔ)償方法很難直接應(yīng)用于臂架系統(tǒng)中。因此，本文在預(yù)測補(bǔ)償算法的基礎(chǔ)上，提出了一種適用于臂架結(jié)構(gòu)的一步和多步預(yù)測補(bǔ)償算法。該算法通過對(duì)臂架振動(dòng)姿態(tài)進(jìn)行提前預(yù)測，動(dòng)態(tài)補(bǔ)償臂架液控系統(tǒng)中的非線性時(shí)滯，從而為臂架主動(dòng)減振控制提供可靠的參考軌跡，引導(dǎo)臂架減振控制策略的實(shí)施，其有效性通過仿真和外場試驗(yàn)來進(jìn)行驗(yàn)證。

1 基于臂架振動(dòng)姿態(tài)預(yù)報(bào)的時(shí)滯補(bǔ)償方法

如圖1所示，假定臂架主動(dòng)減振控制系統(tǒng)的時(shí)滯為一常值(時(shí)滯τ=1.5s，系統(tǒng)控制周期Δt=50ms)，在t時(shí)刻預(yù)測t+mΔt時(shí)刻臂架末端的振動(dòng)位移，然后針對(duì)t+mΔt時(shí)刻的臂架振動(dòng)位移實(shí)施減振控制，從而基本上接近對(duì)臂架施加實(shí)時(shí)的控制力。即提前mΔt時(shí)間確定對(duì)臂架施加合適的控制作用，減小乃至消除時(shí)滯對(duì)臂架減振控制系統(tǒng)的消極影響，從而保證對(duì)［t+mΔt，t+(m+1)Δt］時(shí)段內(nèi)的實(shí)時(shí)控制，其中m=［τ/Δt］≥1，即對(duì)時(shí)滯與控制時(shí)間步長Δt取整，亦即下一節(jié)臂架振動(dòng)姿態(tài)預(yù)報(bào)的步數(shù)。

圖1 基于臂架振動(dòng)姿態(tài)預(yù)報(bào)的時(shí)滯補(bǔ)償原理圖

在對(duì)臂架振動(dòng)姿態(tài)進(jìn)行預(yù)測時(shí)，預(yù)測算法的選取需考慮預(yù)測精度和算法復(fù)雜度，以滿足減振控制器的控制精度和實(shí)時(shí)性需求。

目前，能夠用于泵車臂架振動(dòng)姿態(tài)預(yù)報(bào)的方法主要有:統(tǒng)計(jì)預(yù)報(bào)法［6］、卷積法［7］、卡爾曼濾波法［8］、時(shí)間序列法［9-11］和譜估計(jì)法［12］等。其中時(shí)間序列法無需求解臂架末端振動(dòng)的準(zhǔn)確狀態(tài)方程，亦無需額外增加設(shè)備，只需利用臂架末端振動(dòng)位移的歷史數(shù)據(jù)來建立時(shí)間序列模型，通過對(duì)模型參數(shù)進(jìn)行辨識(shí)進(jìn)而準(zhǔn)確預(yù)測出臂架末端未來時(shí)刻的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)，計(jì)算簡單，適用于泵車臂架振動(dòng)姿態(tài)的在線預(yù)測。

2 基于時(shí)間序列法的臂架振動(dòng)姿態(tài)預(yù)報(bào)

利用時(shí)間序列法對(duì)臂架末端振動(dòng)姿態(tài)進(jìn)行預(yù)報(bào)的基本思路是:分析臂架末端振動(dòng)位移歷史數(shù)據(jù)，找出臂架振動(dòng)的變化特征和發(fā)展規(guī)律，并以此為依據(jù)進(jìn)行外推預(yù)報(bào)。

這種方法假設(shè)臂架末端點(diǎn)的振動(dòng)位移變化僅與時(shí)間有關(guān)，簡化了多種外部因素在臂架末端振動(dòng)位移變化中的綜合作用。預(yù)報(bào)的基本步驟如下:

(1)基于臂架末端振動(dòng)位移的歷史數(shù)據(jù)，建立時(shí)間序列模型;

(2)利用遞推最小二乘算法對(duì)模型參數(shù)進(jìn)行在線辨識(shí);

(3)基于 AIC準(zhǔn)則［13］，確定模型的最佳階次;

(4)基于最佳模型進(jìn)行臂架末端振動(dòng)姿態(tài)的一步和多步預(yù)報(bào)。

3 時(shí)滯補(bǔ)償后的臂架主動(dòng)減振控制

基于上述臂架末端振動(dòng)姿態(tài)預(yù)報(bào)數(shù)據(jù)，本文在臂架主動(dòng)減振的反饋控制回路中增加一姿態(tài)預(yù)報(bào)器，從而實(shí)現(xiàn)臂架主動(dòng)減振的預(yù)測控制。圖2揭示了臂架主動(dòng)減振預(yù)測控制的基本原理。

其中，臂架主動(dòng)減振預(yù)測控制器根據(jù)期望的臂架末端振動(dòng)位移和時(shí)滯補(bǔ)償后振動(dòng)位移之間的偏差，對(duì)每節(jié)臂油缸的期望位移量進(jìn)行規(guī)劃;單節(jié)臂的PID控制器根據(jù)規(guī)劃的油缸期望位移量和位移傳感器測量的油缸實(shí)際位移量之間的偏差，調(diào)節(jié)電磁閥的閥門開度，實(shí)現(xiàn)臂架油缸位置的閉環(huán)控制。

對(duì)一個(gè)具有n(n≥3)節(jié)臂的泵車來說，在忽略臂架柔性變形的情況下，在每節(jié)臂的根部或端部安裝一個(gè)傾角傳感器，以檢測相鄰臂架之間的關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角，根據(jù)臂架的結(jié)構(gòu)尺寸及相鄰臂架之間的關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角，通過運(yùn)動(dòng)學(xué)正解計(jì)算出臂架末端的位置坐標(biāo)。

圖2 臂架主動(dòng)減振預(yù)測控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖

鑒于減振大多只針對(duì)垂直方向，故對(duì)垂直方向上臂架末端的位置值進(jìn)行采樣，設(shè)定采樣數(shù)據(jù)長度為N，不斷更新數(shù)據(jù)窗，根據(jù)窗口中數(shù)據(jù)的最大值-最小值計(jì)算時(shí)滯補(bǔ)償前臂架末端的振動(dòng)位移。

臂架振動(dòng)姿態(tài)預(yù)報(bào)器根據(jù)實(shí)際液壓系統(tǒng)執(zhí)行時(shí)延和傳感器反饋時(shí)延的大小確定預(yù)報(bào)算法的步數(shù)，對(duì)未來一段時(shí)間(預(yù)報(bào)步數(shù)×系統(tǒng)控制周期)內(nèi)臂架末端的振動(dòng)位移進(jìn)行預(yù)測，使預(yù)測的振動(dòng)位移盡可能接近真實(shí)振動(dòng)位移，以動(dòng)態(tài)補(bǔ)償系統(tǒng)的非線性時(shí)滯，實(shí)現(xiàn)臂架減振的精準(zhǔn)控制(系統(tǒng)時(shí)滯接近于零)。

圖3所示為臂架主動(dòng)減振預(yù)測控制的基本思路，圖3a和圖3b為時(shí)滯補(bǔ)償前的減振及其效果，從圖3b中的減振效果圖可以看出，由于時(shí)滯導(dǎo)致的相位差，此時(shí)不僅抑制不了臂架的振動(dòng)，反而加劇其振動(dòng)幅度;圖3c和圖3d為時(shí)滯補(bǔ)償后的減振及其效果，圖3c中的虛線為臂架振動(dòng)姿態(tài)預(yù)報(bào)信號(hào)的反相信號(hào)，如果預(yù)報(bào)準(zhǔn)確，從理論上完全可以將臂架末端點(diǎn)的振動(dòng)位移減為圖3d所示的近似零振動(dòng)。

圖3 臂架主動(dòng)減振預(yù)測控制的基本思路

4 試驗(yàn)結(jié)果及分析

為了驗(yàn)證時(shí)滯補(bǔ)償后泵車臂架主動(dòng)減振的控制精度，我們進(jìn)行了一系列的外場試驗(yàn)。整個(gè)試驗(yàn)過程包括:系統(tǒng)時(shí)滯的標(biāo)定→基于臂架振動(dòng)姿態(tài)預(yù)報(bào)的時(shí)滯補(bǔ)償→時(shí)滯補(bǔ)償后的臂架主動(dòng)減振。

4.1 系統(tǒng)時(shí)滯標(biāo)定

對(duì)泵車某一臂上的電磁比例閥施加PWM信號(hào)，利用虛擬儀器記錄下PWM信號(hào)給出時(shí)間和臂架油缸開始動(dòng)作的時(shí)間，對(duì)PWM信號(hào)給出到臂架油缸開始動(dòng)作之間的時(shí)間間隔進(jìn)行標(biāo)定。

圖4所示為電磁比例閥PWM信號(hào)給出至臂架油缸開始運(yùn)動(dòng)的一個(gè)時(shí)序關(guān)系，從圖中可以看出，從電磁閥PWM信號(hào)給出，到臂架油缸開始動(dòng)作的時(shí)間滯后大約為800ms。

圖4 電磁閥PWM信號(hào)給出到油缸開始運(yùn)動(dòng)的時(shí)序

在泵車每一節(jié)臂的根部都安裝一個(gè)傾角傳感器，根據(jù)臂架結(jié)構(gòu)尺寸和所有傾角傳感器數(shù)值，通過運(yùn)動(dòng)學(xué)正解計(jì)算出臂架末端點(diǎn)的位置坐標(biāo)，同時(shí)在臂架末端安裝一高精度激光傳感器，根據(jù)激光發(fā)射和返回的時(shí)間差計(jì)算臂架末端離地高度。

圖5所示為根據(jù)傾角傳感器數(shù)值計(jì)算臂架末端振動(dòng)位移的延時(shí)標(biāo)定結(jié)果，從圖中可以看出，傾角傳感器計(jì)算末端位移相對(duì)其實(shí)際位移的延時(shí)大約為650ms。

圖5 傾角傳感器時(shí)滯標(biāo)定

4.2 時(shí)滯補(bǔ)償仿真驗(yàn)證

利用實(shí)際采集到的臂架末端振動(dòng)位移數(shù)據(jù)進(jìn)行時(shí)滯補(bǔ)償試驗(yàn)，設(shè)當(dāng)前時(shí)刻為t，利用t-mΔt(以前的N組數(shù)據(jù)預(yù)測當(dāng)前時(shí)刻的振動(dòng)位移，比較預(yù)測位移和真實(shí)位移之間的偏差，以驗(yàn)證時(shí)滯補(bǔ)償?shù)目刂凭取?/p>

試驗(yàn)中，位移數(shù)據(jù)的時(shí)間長度為100s，系統(tǒng)的采樣頻率為20Hz，數(shù)據(jù)總數(shù)為2000個(gè)，其中前200個(gè)用于建模，后1800個(gè)用于預(yù)報(bào)檢驗(yàn)，預(yù)報(bào)步長取1～60步，即預(yù)測時(shí)間長度為0.05～3s。時(shí)滯補(bǔ)償?shù)男阅苤笜?biāo)采用相對(duì)誤差δ1和均方誤差δ2:

式中，m為用于建模的數(shù)據(jù)長度，其值為200;N為預(yù)報(bào)的數(shù)據(jù)長度，其值為1800;l為預(yù)報(bào)步數(shù)，其值為1～60;{xi(m+l)，i=1，2，…，N}為已知的臂架末端振動(dòng)位移，其最大值用|x|max表示;{x⌒i(m+l)，i=1，2，…，N}為預(yù)測的臂架末端振動(dòng)位移。

試驗(yàn)中相對(duì)誤差和均方誤差越小，則時(shí)滯補(bǔ)償?shù)木仍礁摺?/p>

臂架末端振動(dòng)姿態(tài)的一步預(yù)報(bào)、超前1s、2s、3s預(yù)報(bào)曲線與真實(shí)運(yùn)動(dòng)曲線如圖6所示，時(shí)滯補(bǔ)償?shù)南鄬?duì)誤差和均方誤差如表1所示。

圖6 臂架末端振動(dòng)姿態(tài)預(yù)報(bào)曲線

表1 基于臂架末端振動(dòng)姿態(tài)預(yù)報(bào)的時(shí)滯補(bǔ)償誤差

由表1可知，基于臂架末端振動(dòng)姿態(tài)預(yù)報(bào)的時(shí)滯補(bǔ)償方法，系統(tǒng)時(shí)滯超過3s時(shí)，時(shí)滯補(bǔ)償?shù)南鄬?duì)誤差均低于7%，即時(shí)滯補(bǔ)償精度高于90%，完全能夠滿足臂架主動(dòng)減振控制系統(tǒng)中時(shí)滯補(bǔ)償?shù)木纫蟆?/p>

4.3 時(shí)滯補(bǔ)償后的臂架主動(dòng)減振外場試驗(yàn)

為了驗(yàn)證基于時(shí)滯補(bǔ)償方法的臂架主動(dòng)減振控制策略對(duì)任何車型、任何排量、任何姿態(tài)以及任何泵送料均具有可行性，我們進(jìn)行了一系列外場試驗(yàn)，包括:不同型號(hào)泵車打水減振試驗(yàn)、泵送混凝土減振試驗(yàn)以及打水變化姿態(tài)減振試驗(yàn)。所有試驗(yàn)均證明了該方法的有效性，限于篇幅，本文僅列舉其中一次試驗(yàn)結(jié)果并對(duì)其進(jìn)行分析。

如圖7所示，選擇三一重工某型號(hào)的長臂架混凝土泵車為主動(dòng)減振預(yù)測控制的試驗(yàn)對(duì)象，通過泵送混凝土產(chǎn)生的沖擊力給泵車臂架施加激勵(lì)。試驗(yàn)過程中，泵車排量為100%，以泵車臂架伸展程度最大的水平姿態(tài)為例進(jìn)行研究。

圖7 臂架主動(dòng)減振預(yù)測控制試驗(yàn)現(xiàn)場

由4.1節(jié)中的系統(tǒng)時(shí)滯標(biāo)定試驗(yàn)結(jié)果，臂架主動(dòng)減振控制系統(tǒng)中的時(shí)滯大約為1.45s，對(duì)于控制周期為50ms的系統(tǒng)來說，為了動(dòng)態(tài)補(bǔ)償系統(tǒng)的非線性時(shí)滯，需提前29步對(duì)臂架的振動(dòng)姿態(tài)進(jìn)行預(yù)測。

圖8所示為超前1.45s系統(tǒng)時(shí)滯補(bǔ)償試驗(yàn)結(jié)果，從圖中可以看出，時(shí)滯補(bǔ)償后的臂架末端振動(dòng)位移比補(bǔ)償前的振動(dòng)位移在相位上超前1.45s，幅值與補(bǔ)償前基本一致。

圖9所示為臂架末端振動(dòng)位移的時(shí)間歷程，包括兩個(gè)階段:①最初不施加主動(dòng)減振預(yù)測控制，臂架在泵送混凝土的沖擊下產(chǎn)生較大的振動(dòng)，振動(dòng)位移的峰-峰值達(dá)到4.6m;②從40s開始開啟臂架主動(dòng)減振控制，振動(dòng)位移的峰-峰值很快穩(wěn)定在0.9m左右。從泵車臂架末端點(diǎn)的振動(dòng)位移曲線可以看出，水平姿態(tài)下臂架末端的振動(dòng)得到較好的控制，開啟主動(dòng)減振預(yù)測控制后混凝土泵車臂架的減振效率可達(dá)80%以上，其中臂架的減振效率的計(jì)算可依據(jù)如下公式:m

式中，Lm、L'm分別為減振前后臂架末端振動(dòng)位移的峰－峰值。

試驗(yàn)結(jié)果說明了基于時(shí)間序列的臂架振動(dòng)姿態(tài)預(yù)報(bào)算法能夠精確預(yù)測未來1～2s時(shí)間內(nèi)臂架末端點(diǎn)的振動(dòng)位移，動(dòng)態(tài)補(bǔ)償系統(tǒng)中的非線性時(shí)滯，為臂架主動(dòng)減振控制提供可靠的參考軌跡，臂架減振效果比較理想。

圖8 系統(tǒng)時(shí)滯補(bǔ)償曲線

圖9 減振效果時(shí)間歷程圖

5 結(jié)語

針對(duì)泵車臂架主動(dòng)減振控制系統(tǒng)中的時(shí)滯問題，提出了適用于臂架結(jié)構(gòu)的時(shí)滯補(bǔ)償方法，即一步和多步預(yù)測補(bǔ)償算法，對(duì)系統(tǒng)中的非線性時(shí)滯進(jìn)行動(dòng)態(tài)補(bǔ)償。外場試驗(yàn)結(jié)果表明時(shí)滯補(bǔ)償后，臂架主動(dòng)減振的控制精度得到很大改善，理想工況下臂架末端點(diǎn)的減振精度可達(dá)80%以上。

基于時(shí)滯補(bǔ)償?shù)谋奂苤鲃?dòng)減振控制方法不用改動(dòng)臂架機(jī)械結(jié)構(gòu)和液壓系統(tǒng)，僅僅需要知道臂架的振動(dòng)情況，驅(qū)動(dòng)所有的臂架油缸，實(shí)現(xiàn)各節(jié)臂的聯(lián)動(dòng)抑振，可在不限制泵車排量、姿態(tài)及泵送料調(diào)節(jié)范圍的情況下，有效抑制臂架的振動(dòng)，具有高度的智能性和自適應(yīng)性。

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［13］ 汪榮鑫.隨機(jī)過程［M］.西安:西安交通大學(xué)出版社，2003.

Active Vibration Suppression for Boom of Concrete Pump Truck Based on Time-delay Compensation Approach

Wu Zhiyong1，2Zhou Xiang2Hu Dewen1Kang Xiaodong2
1.National University of Defense Technology，Changsha，410073
2.Sany Intelligent Control Equipment Co.，Ltd.，Changsha，410100

The vibration of boom’s tip of a concrete pump truck affects safety of equipment and staff onsite，and the time-delay problem of hydraulic control system also affects the efficiency of boom＇s vibration suppression，it is needed to resolve this problem and improve the efficiency of active vibration suppression.Refers to this problem，this paper used historical vibration displacement data of the boom＇s tip，applied time-series approach to predict vibration attitude for the boom’s tip in advance，to compensate the system’s nonlinear time-delay dynamically，made the boom’s predicted vibration attitude be close to its real attitude possibly，and supplied a feasible reference trajectory for the boom’s active vibration suppression.Based on this reference trajectory each boom’s hydraulic cylinderwas controlled，opposite forceswere brought on the boom，and vibration suppression for each boom linkagewas achieved.Simulation and field test results show that the time-delay compensation algorithm can compensate the system’s nonlinear time-delay effectively，and the active vibration control strategy that is based on time-delay compensation approach can reduce themagnitude of vibration displacement for the boom tip up to 80%under horizontalworking conditions，a significant vibration suppressing effect achieves，and thus a new approach provides for the active vibration suppression problem of the boom of concrete pump truck.This active vibration suppression approach has high intelligence and high adaptability，and is applicable to the conditions of variable displacements，variable attitudes and variable pumpingmaterials.

concrete pump truck;active vibration suppression;time-delay compensation;attitude prediction;time series

TP242.6

10.3969/j.issn.1004-132X.2013.24.004

2012—07—23

中國博士后科學(xué)基金資助項(xiàng)目(2012M511755);湖南省博士后科研資助專項(xiàng)計(jì)劃項(xiàng)目(2012RS4044)

(編輯 王艷麗)

吳智勇，男，1965年生。國防科學(xué)技術(shù)大學(xué)機(jī)電工程與自動(dòng)化學(xué)院博士研究生，三一智能控制設(shè)備有限公司副總經(jīng)理兼研究院副院長、高級(jí)工程師。主要研究方向?yàn)楣こ虣C(jī)械智能控制、物聯(lián)網(wǎng)應(yīng)用等。發(fā)表論文10余篇。周 翔，男，1970年生。三一重工股份有限公司副總經(jīng)理兼智能研究院院長、研究員級(jí)高級(jí)工程師。胡德文，男，1963年生。國防科學(xué)技術(shù)大學(xué)機(jī)電工程與自動(dòng)化學(xué)院教授、博士研究生導(dǎo)師?？敌|，男，1981年生。三一重工股份有限公司博士后科研工作站在站博士后研究人員。