◎文/陳影(安徽星凱龍客車有限公司)
長期以來,車橋的噴漆工序均采用人工噴漆。人工噴漆有很多缺點,一是車橋涂層質(zhì)量不穩(wěn)定;二是勞動強度大、作業(yè)效率低,噴漆工每天的工作時間多達10h;三是噴漆工序為危險危害作業(yè)工序,人工噴漆對噴漆工人皮膚和呼吸系統(tǒng)的傷害不可逆轉(zhuǎn),產(chǎn)生的漆渣如果處理不當易污染環(huán)境。所以從提高車橋涂層質(zhì)量、體現(xiàn)人性化管理、降低噴漆工的勞動強度及使噴漆工序更環(huán)保和健康等多方面考慮,在噴漆工序?qū)嵤C器人噴涂取代人工噴漆很有必要。
油漆為易燃易爆產(chǎn)品,而且噴房內(nèi)漆霧濃度較高,要求使用的噴漆機器人具備防爆功能。噴漆機器人需模仿人手臂工作,能持噴槍完成在三維空間內(nèi)全方位多角度的噴涂。由于噴漆機器人設(shè)計上專業(yè)性比較強,可采取和機器人廠家協(xié)作完成機器人噴漆工程的設(shè)計,在機器人廠家完成機器人制造、樣橋程序編制和系統(tǒng)調(diào)試工作的基礎(chǔ)上,完成工藝布局、安裝和批量車橋程序編制工作。本文針對機器人噴漆系統(tǒng),從設(shè)計原理、工藝布置、主要設(shè)備和實施效果四個方面進行論述。
機器人噴漆系統(tǒng)結(jié)合了機器人技術(shù)和表面噴涂工藝,主要由機器人本體、自動噴槍、識別系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、噴漆程序和輸調(diào)漆系統(tǒng)組成。機器人手腕由6軸組成,類似人的手腕,手腕持重不小于15kg,有較大的運動空間,可做復雜的軌跡運動,能方便地完成人體手腕的各種動作;機器人各軸動作速度適當、滿足噴涂工藝和安全要求,所有軸系均安裝制動系統(tǒng),在出現(xiàn)急停、出錯或電源發(fā)生故障的情況下,在0.5s內(nèi)即可使機器人的運動停止;噴漆程序依據(jù)人工噴漆的噴槍運動軌跡編制而成;輸調(diào)漆系統(tǒng)負責油漆的輸送。噴漆機器人通過識別系統(tǒng)調(diào)用噴漆程序,通過控制系統(tǒng)使輸調(diào)漆系統(tǒng)輸送油漆,觸發(fā)自動噴槍按照指定噴漆程序開始噴涂作業(yè)。
圖1 噴漆機器人平面布置圖
因車橋表面形狀復雜,噴漆機器人布置在現(xiàn)有涂裝線的兩個噴房內(nèi)各安裝一臺,從車橋前后兩個方向進行對向噴涂;在噴房外布置控制系統(tǒng)和輸調(diào)漆系統(tǒng),在噴房前端布置識別系統(tǒng),從而完成車橋的噴涂工作。噴漆機器人平面布置如圖1所示。
機器人噴漆系統(tǒng)主要由輸送鏈同步跟蹤系統(tǒng)、產(chǎn)品自動識別系統(tǒng)、自動噴槍、輸調(diào)漆系統(tǒng)、噴漆機器人、噴漆程序和控制系統(tǒng)組成(見圖2)。
輸送鏈同步跟蹤系統(tǒng)能使機器人始終保持與輸送鏈上的產(chǎn)品同步運行。輸送鏈為連續(xù)鏈,通過同步跟蹤系統(tǒng)噴涂機器人可跟蹤產(chǎn)品的輸送鏈速度,機器人在產(chǎn)品行走過程中完成噴涂作業(yè)。當檢測到輸送鏈鏈速異常時,機器人系統(tǒng)自動停止工作并通過聲光報警。噴涂機器人與輸送鏈之間有互鎖信號,一旦輸送鏈停止,機器人也立刻停止;而如果機器人異常停止,輸送鏈也會停止。故障排除后需要人工復位才能恢復正常生產(chǎn)。
圖2 噴漆系統(tǒng)原理圖
產(chǎn)品自動識別系統(tǒng)采用條形碼加載碼體。產(chǎn)品上涂裝線前在固定位置張貼條形碼,在涂裝線前處理指定位置加載碼,通過掃描讀取條形碼信息,將產(chǎn)品的型號錄入加載碼,噴漆機器人在產(chǎn)品進入噴房之前讀取載碼體識別其型號,并通過控制系統(tǒng)調(diào)用相應型號產(chǎn)品的噴漆程序,自動調(diào)整到工作狀態(tài)。
自動噴槍和輸調(diào)漆系統(tǒng)完成油漆的調(diào)配和輸送任務(wù),當產(chǎn)品到指定位置,機器人開始進行噴漆作業(yè),噴漆機器人的重復精度是±0.2mm。車橋總成的部分漏噴點由人工補漆來完善。
涂裝機器人可設(shè)定清洗噴槍程序,在油漆換色時或每天工作完成后需清洗管道和噴槍系統(tǒng),通過將輸調(diào)漆系統(tǒng)的吸料口更換為稀釋劑,并通過機器人程序配合噴槍及其管道的清洗工作。
車橋采用機器人噴漆一年后,經(jīng)過定期對車橋涂層質(zhì)量進行檢測和統(tǒng)計分析,實施效果良好。機器人噴漆由程序控制,可保證車橋的涂層質(zhì)量一致性,車橋的涂層厚度、均勻度、光澤度等評價指標均可滿足要求;機器人取代人工進行噴漆,原來的噴漆工人轉(zhuǎn)到其他工作崗位,解決了人工噴漆勞動強度大、作業(yè)效率低的問題,尤其是解決了對噴漆工人身體造成較大傷害的問題;機器人噴漆使油漆的利用率由35%提高至40%,每年減少漆渣10噸。