梅權(quán)杰，吳功平，付 博，殷慶斌

（1.武漢大學(xué)動(dòng)力與機(jī)械學(xué)院，湖北 武漢 430072；2.國網(wǎng)吉林省電力有限公司白山供電公司，吉林 白山 134300）

1 引言

機(jī)器視覺捕獲圖像信息是機(jī)器人判斷自身運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，完成巡檢任務(wù)目標(biāo)解析的主要方法。其中主動(dòng)視覺是對移動(dòng)目標(biāo)實(shí)時(shí)跟蹤技術(shù)中的一個(gè)重要研究方向，使得安裝于固定位置的攝像機(jī)能夠根據(jù)目標(biāo)位置和方向信息進(jìn)行鏡頭位姿調(diào)整。目前常用的主動(dòng)視覺攝像機(jī)為PTZ（Pan/Tilt/Zoom）攝像機(jī)，其主要控制方法如下：文獻(xiàn)[1]采用KCF目標(biāo)跟蹤方法并使用粒子濾波框架對目標(biāo)進(jìn)行狀態(tài)預(yù)測，基于跟蹤結(jié)果使用PID算法對PTZ攝像機(jī)進(jìn)行協(xié)調(diào)控制；文獻(xiàn)[2]運(yùn)用模糊控制方法對PTZ攝像機(jī)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制，在控制方向上采取優(yōu)先控制策略，對比目標(biāo)質(zhì)心在視場中x和y兩個(gè)方向的位置偏差，使攝像機(jī)優(yōu)先轉(zhuǎn)動(dòng)至偏差大的方向以完成校準(zhǔn)，而在轉(zhuǎn)速控制方面則通過設(shè)置速度比例系數(shù)來線性調(diào)節(jié)攝像頭轉(zhuǎn)速，最后通過波門面積對比設(shè)定閾值來確定縮放操作；文獻(xiàn)[3]對PTZ攝像機(jī)進(jìn)行模型辨識(shí)和建立動(dòng)態(tài)矩陣，通過仿真和試驗(yàn)反復(fù)調(diào)整控制參數(shù)對PTZ攝像機(jī)實(shí)現(xiàn)主動(dòng)控制以實(shí)現(xiàn)視覺目標(biāo)跟蹤，但對模型的匹配度要求較高；文獻(xiàn)[4]采用P控制器控制PTZ攝像頭實(shí)現(xiàn)目標(biāo)跟蹤，并且通過增加比例項(xiàng)減少持續(xù)跟蹤過程中跟蹤誤差引起的劇烈振蕩；文獻(xiàn)[5]綜合計(jì)算位置偏差和誤差積累，采用PI控制器控制攝像頭跟蹤目標(biāo)。

在機(jī)器人跟蹤目標(biāo)過程中，搭載在移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)上的PTZ攝像機(jī)通過定位目標(biāo)位置來觀察不同場景中的細(xì)節(jié)，且利用主動(dòng)視覺來觀察目標(biāo)物。但是，跟蹤中圖像的穩(wěn)定性和振蕩性會(huì)影響跟蹤目標(biāo)的精度。以高壓輸電線路巡檢機(jī)器人[6]巡檢作業(yè)為研究對象，基于巡檢機(jī)器人搭建的主動(dòng)目標(biāo)跟蹤平臺(tái)，提出運(yùn)用帶死區(qū)的模糊PID控制方法，對架空高壓輸電線桿塔的金具作為目標(biāo)物進(jìn)行跟蹤。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，此算法能夠?qū)崿F(xiàn)基于PTZ攝像機(jī)的主動(dòng)視覺跟蹤，較好的控制采集圖像的穩(wěn)定性，降低圖像振蕩。

2 PTZ攝像機(jī)目標(biāo)跟蹤平臺(tái)

2.1 機(jī)器人平臺(tái)與工作環(huán)境介紹

以工作在高塔架空地線上的巡檢機(jī)器人搭建PTZ攝像機(jī)主動(dòng)視覺目標(biāo)跟蹤平臺(tái)。機(jī)器人結(jié)構(gòu)包括兩套安裝在同一水平導(dǎo)軌上的機(jī)械臂和一套收展臂機(jī)構(gòu)，其中機(jī)械臂是由行走輪機(jī)構(gòu)、壓緊輪機(jī)構(gòu)和松鎖臂機(jī)構(gòu)共同組成的輪臂復(fù)合式結(jié)構(gòu)。兩臺(tái)SONY SNC-WR630系列高清PTZ網(wǎng)絡(luò)攝像機(jī)對稱安裝在機(jī)器人控制箱兩側(cè)。機(jī)器人行走輪安裝了軸后編碼器，壓緊輪安裝了霍爾傳感器，機(jī)箱內(nèi)置傾角傳感器，三者輔助機(jī)器人完成自動(dòng)運(yùn)行。巡檢機(jī)器人外觀，如圖1所示。

圖1 機(jī)器人結(jié)構(gòu)圖Fig.1 The Robot Structure

機(jī)器人在高壓輸電線上的運(yùn)行過程包括直線段運(yùn)行和越障，其中越障根據(jù)障礙物類型分為越金具和越塔，金具為防震錘，越塔根據(jù)塔型分為“越直線塔”和“越耐張塔”兩種。機(jī)器人通過對不同機(jī)構(gòu)的組合動(dòng)作實(shí)現(xiàn)“滾動(dòng)越障”和“蠕動(dòng)越障”。

（1）“滾動(dòng)越障”即為雙臂壓緊輪松開，滾動(dòng)越過障礙物；

（2）“蠕動(dòng)越障”即為在一只機(jī)械臂行走輪保持制動(dòng)狀態(tài)并且壓緊輪保持壓緊狀態(tài)下，另外一只機(jī)械臂通過壓緊輪松開，行走輪配合收展臂機(jī)構(gòu)向內(nèi)或向外實(shí)現(xiàn)單臂越過障礙物。

機(jī)器人巡檢作業(yè)任務(wù)即為在直線段行駛過程中拍攝桿塔金具，具體包括防震錘、絕緣子串、船型線夾和拉線金具等，均可作為主動(dòng)跟蹤對象。

2.2 機(jī)器人自主定位方法

為便于機(jī)器人越過塔頭，對直線塔和耐張塔分別采用了C型掛板和耐張過橋的改造結(jié)構(gòu)[7]，而機(jī)器人通過機(jī)械結(jié)構(gòu)和傳感器融合定位方法完成自主定位[8]為主動(dòng)視覺控制提供了必要條件，定位方法，如圖2所示。

圖2 機(jī)器人自主定位方法Fig.2 Automatic Location Method of Robot

機(jī)器人由耐張桿塔運(yùn)動(dòng)至直線桿塔，以耐張過橋中點(diǎn)為原點(diǎn)建立桿塔坐標(biāo)系{A}，同時(shí)建立機(jī)器人坐標(biāo)系{B}，在任意位置，可通過行走輪編碼器、壓緊輪霍爾傳感器和傾角傳感器記錄并求解出機(jī)器人相對坐標(biāo)原點(diǎn)OA的位置偏移量ΔyB、ΔzB和由桿塔轉(zhuǎn)角引起的角度偏移量α，則通過坐標(biāo)分解即可得到機(jī)器人坐標(biāo)系原點(diǎn)OB相對坐標(biāo)系{A}的空間坐標(biāo)ApBo，如式（1）所示。

3 目標(biāo)跟蹤模型與方法

3.1 跟蹤控制量求解

建立機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過程中需要跟蹤的目標(biāo)信息數(shù)據(jù)庫，并建立攝像機(jī)坐標(biāo)系{C}，如圖3所示。圖中φ為攝像機(jī)安裝角，ΔxC、ΔyC分別為坐標(biāo)系{C}在x和y方向上的偏移，機(jī)器人可基于定位信息計(jì)算出目標(biāo)物在PTZ攝像機(jī)坐標(biāo)系{C}中的坐標(biāo)，進(jìn)一步轉(zhuǎn)化為控制量。

圖3 攝像機(jī)坐標(biāo)系分解圖Fig.3 The Decomposition Diagram of Camera Coordinate System

在巡檢過程中，設(shè)t=t0時(shí)刻機(jī)器人已完全越過防震錘，開始目標(biāo)跟蹤位置為D，機(jī)器人自D點(diǎn)開始跟蹤目標(biāo)。設(shè)時(shí)間間隔δ，在時(shí)間tn=t0+nδ(n=1，2，...，N)時(shí)，機(jī)器人到達(dá)Dn點(diǎn)，由定位算法得到機(jī)器人在沿導(dǎo)線豎直平面的y和z兩個(gè)方向的定位距離為Ay(tn)和Az(tn)，同時(shí)通過傾角傳感器測得沿導(dǎo)線方向的傾角為θ(tn)，則對于在坐標(biāo)系{A}中坐標(biāo)為Ap=(Ax0，Ay0，Az0)的目標(biāo)，其在攝像機(jī)坐標(biāo)系{C}中的坐標(biāo)可通過如下坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系求得：

式中：xB、yB、zB—坐標(biāo)系{B}的坐標(biāo)軸。通過控制攝像機(jī)的兩個(gè)方位使其視軸對準(zhǔn)目標(biāo)物，由圖3 可得對于目標(biāo)物Cp=(Cx0，Cy0，Cz0)，在攝像機(jī)坐標(biāo)系{C}中的位置分解，如圖4所示。

由分解圖可得控制量Pan和Tilt分別如下：

式中：pan0—攝像機(jī)Pan方向初始角度；tilt0—Tilt方向初始角度。則在連續(xù)跟蹤時(shí)間內(nèi)，形成了攝像機(jī)位置跟蹤曲線t-pan、t-tilt。

3.2 PTZ攝像機(jī)控制方法

PTZ攝像機(jī)在主動(dòng)跟蹤目標(biāo)時(shí)需要根據(jù)目標(biāo)位置調(diào)整自身鏡頭位姿。使用的PTZ攝像機(jī)提供了基于C++的CGI（Command Get/Inquiry）命令控制方式，主要包括以下三種：（1）絕對位置控制：Pan、Tilt，速度（Pan和Tilt均為四位16進(jìn)制數(shù)）；（2）方向速度控制：方向，速度（對Pan，方向?yàn)閞ight/left；對Tilt，方向?yàn)閡p/down）；（3）位置反饋：Inqury=Pan，Tilt，Zoom。

對攝像機(jī)在Pan方向和Tilt方向的速度控制等級(jí)進(jìn)行參數(shù)標(biāo)定，結(jié)果如圖5、圖6所示。由圖5和圖6可知，雖然攝像機(jī)的調(diào)速范圍較寬，且呈非均勻分布，但實(shí)際速度控制量只能取有限的等級(jí)，低速區(qū)域適合減弱旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)模糊；高速區(qū)域適合快速到達(dá)跟蹤曲線的起始點(diǎn)以及波動(dòng)較大的點(diǎn)。

圖5 Pan等級(jí)Fig.5 Pan Level

圖6 Tilt等級(jí)Fig.6 Tilt Level

4 帶死區(qū)的模糊PID控制方法

在實(shí)際目標(biāo)跟蹤問題中，考慮到目標(biāo)位置不斷變化和PTZ攝像機(jī)速度控制等級(jí)的非均勻分布的特點(diǎn)，為了能夠穩(wěn)定有效地跟蹤巡檢目標(biāo)，采用帶死區(qū)的模糊PID控制方法動(dòng)態(tài)調(diào)節(jié)PID參數(shù)，該模型包含模糊控制器和PID控制器，其結(jié)構(gòu)，如圖7所示。

圖7 模糊PID控制器設(shè)計(jì)Fig.7 The Design of Fuzzy PID Controller

4.1 模糊控制器結(jié)構(gòu)

由自主定位目標(biāo)跟蹤算法得到的PTZ攝像機(jī)目標(biāo)位置為給定信號(hào)，實(shí)際反饋位置為輸出信號(hào)，對pan和tilt兩個(gè)方向均選取角度偏差e和偏差變化率ec構(gòu)成輸入語言變量，選取PID 的ΔKp、ΔKi、ΔKd增益控制量構(gòu)成輸出語言變量。

4.1.1 變量模糊化

通過實(shí)驗(yàn)確定輸入和輸出的基本論域，根據(jù)量化因子和比例因子分別將輸入和輸出轉(zhuǎn)化到論域，如式（4）所示。

定義輸入和輸出論域模糊量語言值均為e、ec、ΔKp、ΔKi、ΔKd=｛NB、NM、NS、ZE、PM、PS、PB｝，隸屬度函數(shù)，如圖8所示。

圖8 隸屬度函數(shù)Fig.8 The Subordinating Degree Function

4.1.2 模糊推理及去模糊化

模糊推理是模糊控制器的核心，能根據(jù)模糊邏輯中的蘊(yùn)涵關(guān)系及推理規(guī)則從輸入模糊量推導(dǎo)出輸出模糊量。通過實(shí)驗(yàn)經(jīng)驗(yàn)總結(jié)出推理規(guī)則，如表1所示。采用“重心法[9-10]”將輸出模糊量去模糊化，再經(jīng)過輸出比例因子的尺度變換得到最終的實(shí)際輸出ΔKp、ΔKi、ΔKd，如式（5）所示。

式中：fij=ui(e)·uj(ec)；ui(e)—e的隸屬度；uj(ec)—ec的隸屬度；Ku—比例因子；uij的值由模糊規(guī)，如表1所示。

表1 模糊PID推理規(guī)則表Tab.1 The Rules of Fuzzy Control

4.2 帶死區(qū)的PID控制器結(jié)構(gòu)

采用離散位置式PID[11]控制方法，控制量計(jì)算，如式（6）所示。

式中：Kp、Ki、Kd—由模糊控制器在線整定所得，如式（7）所示。

式中：Kp0=0.5、Ki0=0.2、Kd0=0.2—PID初始整定值；對于由模糊控制修正后計(jì)算求得的u（k），根據(jù)其值的大小和正負(fù)按照2.1中速度等級(jí)測算結(jié)果轉(zhuǎn)化為實(shí)際控制等級(jí)和控制方向。

由于PTZ 攝像機(jī)控制等級(jí)數(shù)量有限，在誤差較小時(shí)，模糊PID控制器會(huì)解算選擇低控制等級(jí)，使攝像機(jī)在單位時(shí)間內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)的角度大于該誤差，無法到達(dá)目標(biāo)位置，易處于低等級(jí)方向頻繁切換狀態(tài)，導(dǎo)致巡檢畫面極不穩(wěn)定，且會(huì)使攝像機(jī)自身產(chǎn)生機(jī)械磨損。因此，采用帶死區(qū)的PID[10]，其控制算式，如式（8）所示。

即當(dāng)計(jì)算誤差小于設(shè)定誤差時(shí)，令e（k）=0，則此時(shí)攝像機(jī)停止動(dòng)作，式中e0可通過攝像機(jī)由實(shí)驗(yàn)確定。

4.3 Zoom控制

針對PTZ攝像機(jī)Zoom控制中調(diào)整焦距倍率問題，可根據(jù)目標(biāo)相對PTZ攝像機(jī)距離進(jìn)行調(diào)整。

根據(jù)3.1中圖4可得目標(biāo)相對PTZ攝像機(jī)視場中心距離，如式（9）所示。

文中使用的攝像機(jī)包括30級(jí)倍率，根據(jù)距離做出的調(diào)整策略，如表2所示。

表2 Zoom倍率調(diào)整策略Tab.2 The Adjustment Strategy of Zoom Ratio

5 實(shí)驗(yàn)與驗(yàn)證

基于VS2008和攝像機(jī)提供的API接口搭建攝像頭主動(dòng)視覺目標(biāo)跟蹤軟件平臺(tái)（CVS人機(jī)交互界面），通過該界面可得到主動(dòng)視覺目標(biāo)跟蹤圖像結(jié)果，如圖9所示。

圖9 CVS人機(jī)交互界面Fig.9 CVS Man-Machine Interface

在搭建的模擬實(shí)驗(yàn)平臺(tái)上通過機(jī)器人采集連續(xù)運(yùn)行過程中的定位信息，并計(jì)算得到pan方向和tilt方向控制量跟蹤曲線，對攝像頭進(jìn)行離線目標(biāo)控制位置跟蹤試驗(yàn)?，F(xiàn)場照片，如圖10所示。

圖10 現(xiàn)場實(shí)驗(yàn)Fig.10 The Field Experiment

實(shí)驗(yàn)條件，如表3所示。

表3 實(shí)驗(yàn)條件信息Tab.3 The Information of Experimental Condition

表3中位置反饋命令平均應(yīng)答時(shí)間t1指從發(fā)出命令到接收到位置信息時(shí)間，速度控制命令應(yīng)答時(shí)間t2指從發(fā)出命令到攝像機(jī)開始動(dòng)作時(shí)間，t1和t2由實(shí)際測試過程多組值取平均值所得?？紤]到圖像分辨率越大會(huì)影響圖像傳輸速率，在不影響圖片質(zhì)量的前提下選擇圖像分辨率為（640×480）。

由于PTZ攝像機(jī)視場較寬，短距離內(nèi)的巡檢無法檢驗(yàn)其跟蹤能力，因此設(shè)定機(jī)器人在越過直線塔防震錘后行走15m直線段過程中對防震錘進(jìn)行動(dòng)態(tài)跟蹤，此過程中定位坐標(biāo)采樣時(shí)間T=200ms，測試其跟蹤效果。實(shí)驗(yàn)過程包括使用Fuzzy PID帶死區(qū)和不帶死區(qū)的Fuzzy PID的兩種方法進(jìn)行跟蹤實(shí)驗(yàn)，試驗(yàn)過程中記錄目標(biāo)位置變化曲線、攝像機(jī)實(shí)際跟蹤曲線和速度控制等級(jí)變化曲線，主要對比目標(biāo)跟蹤的連續(xù)性和穩(wěn)定。

由圖11～圖14可以看出：（1）在模糊PID控制中，對比帶死區(qū)和不帶死區(qū)兩種控制結(jié)果：從跟蹤曲線可以看出，當(dāng)攝像機(jī)反饋角度位置與給定目標(biāo)位置偏差較小時(shí)，在Pan方向和Tilt方向上攝像機(jī)控制等級(jí)均處于等級(jí)1，對于設(shè)置死區(qū)的控制器，當(dāng)位置誤差進(jìn)入死區(qū)后，計(jì)算得到控制等級(jí)為0，攝像機(jī)接收Move=stop，motor命令，保持當(dāng)前位置狀態(tài)不變，可有效地減少由于無死區(qū)的控制動(dòng)作過于頻繁帶來的圖像晃動(dòng)和機(jī)械震動(dòng)。（2）如圖11 所示，Pan方向目標(biāo)位置角度在逐漸增加，當(dāng)保持當(dāng)前位置狀態(tài)一段時(shí)間后，偏差會(huì)逐漸增加，最終脫離死區(qū)，控制等級(jí)如圖12所示發(fā)生突變，因此將目標(biāo)跟蹤過程中拍攝圖片時(shí)間選定在死區(qū)范圍內(nèi)，以避免旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)模糊對圖像的影響。（3）Pan方向角度范圍變化相對于Tilt方向?qū)挘瑢σ暯钦w影響較大，而Tilt方向趨于平穩(wěn)，死區(qū)在對Tilt方向上的控制影響更為明顯。

圖11 Pan方向Fuzzy PID控制跟蹤曲線Fig.11 Fuzzy PID Control Tracking Curve of Pan Direction

圖12 Pan方向Fuzzy PID控制等級(jí)曲線Fig.12 Fuzzy PID Control Grade Curve of Pan Direction

圖13 Tilt方向Fuzzy PID控制跟蹤曲線Fig.13 Fuzzy PID Control Tracking Curve of Tilt Direction

圖14 Tilt方向Fuzzy PID控制等級(jí)曲線Fig.14 Fuzzy PID Control Grade Curve of Tilt Direction

6 結(jié)論

機(jī)器人在通過PTZ攝像機(jī)主動(dòng)跟蹤目標(biāo)過程中根據(jù)目標(biāo)位置不斷調(diào)整姿態(tài)，但由于目標(biāo)位置隨時(shí)發(fā)生變化和攝像機(jī)控制精度有限等問題導(dǎo)致視場不穩(wěn)定和振蕩，文中提出了一種帶死區(qū)的模糊PID控制方法，基于架空高壓輸電線巡檢機(jī)器人搭建PTZ攝像頭主動(dòng)視覺跟蹤平臺(tái)，對桿塔目標(biāo)物進(jìn)行主動(dòng)跟蹤。實(shí)驗(yàn)表明該方法可以有效降低視場頻繁振蕩，滿足目標(biāo)跟蹤需求。