賓坤，唐賀清，姚屏,2，陳曄，王曉軍

不同脈沖、頻率下的雙絲匹配對(duì)焊縫的影響研究

賓坤1，唐賀清1，姚屏1,2，陳曄1，王曉軍1

（1.廣東技術(shù)師范大學(xué)，廣州 510630；2.廣州理工學(xué)院，廣州 510000）

為提高雙絲焊接質(zhì)量，探究不同脈沖和頻率下的雙絲匹配對(duì)焊接質(zhì)量的影響。采用MIG焊接技術(shù)，在3 mm厚的不銹鋼板上進(jìn)行焊接實(shí)驗(yàn)，之后觀察和分析焊縫表面形貌、電流波形、金相組織以及截面幾何形狀參數(shù)。在同一頻率下，前絲單脈沖組的熔深總是小于對(duì)應(yīng)雙脈沖組。隨著雙脈沖頻率的增大，熔深、余高也隨之增大，熔寬變化不大。在頻率為4 Hz時(shí)進(jìn)行焊接能得到較為美觀的焊縫。在雙絲匹配時(shí)，前絲單脈沖會(huì)阻礙后絲雙脈沖對(duì)基板的挖掘和熔滴對(duì)熔池的攪拌作用，且前后絲位置順序?qū)θ凵?、余高影響較大，對(duì)內(nèi)部金相組織生長(zhǎng)形態(tài)影響較小。

機(jī)器人雙絲焊；雙絲脈沖頻率匹配；成形效果；電流波形

焊接機(jī)器人的應(yīng)用有效提高了勞動(dòng)生產(chǎn)效率，減輕了勞動(dòng)強(qiáng)度[1]。相比于傳統(tǒng)單絲焊接，雙絲焊接生產(chǎn)效率幾乎是單絲焊接的數(shù)倍[2]，可進(jìn)一步大幅提高焊接生產(chǎn)效率。雙絲焊不僅具有高速焊接的優(yōu)點(diǎn)，還能改善電弧形態(tài)、溫度場(chǎng)分布，能有效解決部分焊接缺陷，如咬邊、駝峰、未焊透等[3]。胡昱[4]發(fā)現(xiàn)在高速焊接時(shí)，當(dāng)焊接頻率為4 Hz時(shí)，其焊縫成形質(zhì)量最好，熱影響區(qū)小。吳開(kāi)源等[5]研究了單脈沖和雙脈沖MIG平板堆焊實(shí)驗(yàn)，結(jié)果表明，雙脈沖比單脈沖在焊接過(guò)程中對(duì)熔池具有更強(qiáng)的攪拌作用，能獲得更美觀的魚(yú)鱗焊縫。薛家祥等[6]利用3種不同的雙脈沖進(jìn)行焊接，說(shuō)明了不同的雙脈沖對(duì)焊縫質(zhì)量的影響也不同。Yao等[7]研究了雙脈沖GMAW各工藝參數(shù)對(duì)焊縫成形及魚(yú)鱗紋的影響。謝沛民[8]分析了相位模式對(duì)焊接輸出特性的影響，相關(guān)參數(shù)與焊接質(zhì)量關(guān)系十分密切。李林等[9]進(jìn)行了不同脈沖的堆焊實(shí)驗(yàn)，研究表明，提高焊接速度和調(diào)節(jié)低能量脈沖基值時(shí)間，可以降低熱輸入，能夠細(xì)化焊縫組織晶粒，提高焊接接頭硬度。

以上多為雙絲單脈沖或雙絲雙脈沖的焊接研究，而關(guān)于不同脈沖、頻率下雙絲匹配的研究較少。文中利用不同脈沖、頻率進(jìn)行雙絲匹配實(shí)驗(yàn)，再通過(guò)觀察和分析焊縫表面形貌、電流波形、幾何形狀參數(shù)以及金相組織等，對(duì)焊縫成形規(guī)律進(jìn)行探究。

1 實(shí)驗(yàn)

1.1 焊接平臺(tái)

實(shí)驗(yàn)機(jī)器人MIG電弧焊接系統(tǒng)是由LORCH焊機(jī)（型號(hào)為S5–RoboMIG）、送絲機(jī)（型號(hào)為RF–06）、FANUC機(jī)器人（型號(hào)為M–10iA）、數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)等設(shè)備組成，如圖1所示，其中FANUC機(jī)器人具有活動(dòng)范圍廣、靈活性好、負(fù)載大等優(yōu)點(diǎn)[10]，可保證焊接過(guò)程中的精度和穩(wěn)定性。

圖1 機(jī)器人MIG電弧焊接系統(tǒng)

1.2 方法

實(shí)驗(yàn)?zāi)覆募昂附z均采用316L不銹鋼材料，其化學(xué)成分如表1所示，其中母材尺寸為250 mm×100 mm× 3 mm，焊絲直徑為1.2 mm。選用混合氣體（98% Ar+2% CO2，體積分?jǐn)?shù)）作為保護(hù)氣，焊接電流為90 A，焊接速度為30 cm/min，峰基比為30%，占空比為50%，氣流量為20 L/min，間距為9.6 mm，以雙絲共熔池形式焊接。

一般將沿焊接方向前面的焊絲稱(chēng)為前絲，后面的焊絲稱(chēng)為后絲。文中分為A、B兩組，共進(jìn)行10次實(shí)驗(yàn)。A組實(shí)驗(yàn)5次：前絲為單脈沖，后絲為雙脈沖，編號(hào)為1#—5#，后絲雙脈沖頻率分別為1、2、3、4、5 Hz。B組實(shí)驗(yàn)5次：前絲為雙脈沖，后絲為單脈沖，編號(hào)為6#—10#，前絲雙脈沖頻率分別為1、2、3、4、5 Hz，實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)設(shè)計(jì)如圖2所示。

表1 316L焊絲、母材成分

Tab.1 316L composition of welding wire and base metal wt.%

圖2 實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)示意圖

用示教器編程設(shè)定好運(yùn)行軌跡，使焊接機(jī)器人能按照焊接軌跡運(yùn)動(dòng)。進(jìn)行正式實(shí)驗(yàn)前打磨掉不銹鋼表面氧化物，用酒精擦拭表面，待表面酒精揮發(fā)完后用夾具將基板夾緊固定在工作臺(tái)上，防止在焊接過(guò)程中由于熱輸入過(guò)快、焊接前后基板溫差較大，造成基板變形，影響焊縫質(zhì)量。

實(shí)驗(yàn)完成后對(duì)其進(jìn)行觀察，拍攝焊縫外觀圖片，記錄外觀情況，判斷是否有缺焊、漏焊等情況。使用LabVIEW軟件回放實(shí)驗(yàn)中采集的電流波形，觀察其波形變化。從長(zhǎng)度17 cm的焊縫中選取9～11 cm，切割成20 mm×15 mm的試件組織，待打磨拋光腐蝕后，測(cè)量其熔寬、熔深、余高等數(shù)據(jù)，最后使用徠卡金相顯微鏡觀察試件顯微組織。

2 結(jié)果與分析

2.1 外觀、截面分析

焊縫外觀、截面如圖3所示，改變焊接頻率和脈沖不僅影響焊縫外觀，還影響其內(nèi)部成形效果。通過(guò)觀察發(fā)現(xiàn)，焊縫外觀相對(duì)較好，沒(méi)有出現(xiàn)任何缺焊、斷焊現(xiàn)象，且飛濺也較少，而飛濺產(chǎn)生的機(jī)理之一就是熔池內(nèi)的金屬蒸氣超過(guò)臨界值，熔池內(nèi)的液態(tài)金屬在氣孔爆破力的沖擊下形成飛濺[11]，這說(shuō)明整個(gè)焊接過(guò)程比較穩(wěn)定焊接雜質(zhì)少，焊縫連續(xù)性也較好。但也發(fā)現(xiàn)1#、5#、6#、10#焊縫3～7 cm處出現(xiàn)了寬度不均勻、邊緣未完全熔合現(xiàn)象。該現(xiàn)象會(huì)導(dǎo)致焊縫受力不均，承載能力降低，并且在施加特殊載荷時(shí)可能會(huì)出現(xiàn)裂紋，不僅影響焊縫外觀，還會(huì)影響使用性能。為更清晰地觀察與分析此現(xiàn)象，選取焊縫9～11 cm位置，切割出如圖3所示的截面，利用工業(yè)相機(jī)測(cè)量相應(yīng)熔寬、熔深、余高數(shù)值5次后，計(jì)算其各自均值，結(jié)果如表2和圖4所示。

圖3 焊縫外觀、截面

表2 焊縫熔寬、熔深、余高均值

Tab.2 Average value of weld width, penetration and residual height

由表2可知，1#、5#的平均熔深均小于A組其他編號(hào)的熔深數(shù)值，6#、10#的平均熔深均小于B組其他編號(hào)的熔深數(shù)值。1#和6#可能是由于頻率較低，熔滴對(duì)熔池?cái)嚢枘芰ο鄬?duì)較弱，所以熔深數(shù)值較小。在整個(gè)焊接過(guò)程中，保證電流、電壓以及焊接速度不變，由熱輸入公式=/（為熱輸入，為焊接效率，為焊接電壓，為焊接電流，為焊接速度）可知，總熱輸入由焊接過(guò)程中的電流、電壓以及焊接速度決定，總熱輸入不變，單位時(shí)間內(nèi)焊絲熔解量也不變，所以1#和6#的熔深較淺、熔寬較寬、余高較高。當(dāng)雙脈沖頻率過(guò)大時(shí)，焊接時(shí)受到電弧力的影響較大，導(dǎo)致熔滴對(duì)熔池的攪拌作用發(fā)生變化[12]，所以熔深較淺、熔寬和余高數(shù)值較大，如5#和10#所示。

6#—10#的余高總是小于1#—5#同脈沖頻率的對(duì)應(yīng)組，而熔寬與熔深大于1#—5#的對(duì)應(yīng)組。其原因是前絲雙脈沖對(duì)基板的沖擊力以及熔池?cái)嚢璧哪芰^強(qiáng)，導(dǎo)致一開(kāi)始就擴(kuò)大了熔寬及熔深；而后絲單脈沖由于對(duì)熔池?cái)嚢枘芰τ邢?，熔滴滴下?lái)會(huì)繼續(xù)向兩側(cè)擴(kuò)展，因此6#—10#的熔寬、熔深數(shù)值較大，而余高較小。1#—5#可能是由于前絲為單脈沖，對(duì)母材的沖擊以及熔池?cái)嚢枳饔糜邢?，在焊接過(guò)程中先形成熔池與母材中間的熱影響區(qū)，熱影響區(qū)由于受到該過(guò)程中瞬時(shí)熱量的影響較大，會(huì)先在熱影響區(qū)邊界析出硬度較大的鐵素體組織[13-14]，在一定程度上阻礙了后絲雙脈沖對(duì)基板的沖擊以及熔滴對(duì)熔池的攪拌作用，所以熔寬、熔深較小；而由于總熱輸入沒(méi)變，單位時(shí)間內(nèi)焊絲熔解的量不變，所以余高較高。

從表2可知，A、B兩組實(shí)驗(yàn)中，同組各個(gè)脈沖頻率之間的熔寬數(shù)值相差不大，所以雙脈沖頻率的增加對(duì)熔寬影響不大。同時(shí)，也觀察到頻率為5 Hz時(shí)熔寬數(shù)值迅速減小，其原因可能是頻率太高，電弧力較大，導(dǎo)致焊接過(guò)程不穩(wěn)定，影響了雙脈沖對(duì)母材的沖擊和對(duì)熔池的攪拌作用。又從圖4a和4b可知，焊縫熔深與余高隨雙脈沖頻率的增加而增大，而脈沖頻率為5 Hz時(shí)的現(xiàn)象是由電弧力過(guò)大、焊接過(guò)程不穩(wěn)定造成的，脈沖頻率為1 Hz時(shí)，焊縫寬度不均勻的現(xiàn)象可能是由雙脈沖頻率較低、導(dǎo)致熔池?cái)嚢栌邢拊斐傻?。在頻率為4 Hz時(shí)，熔深、余高都有較大提升，4#的熔深均值為1.57 mm，超過(guò)了母材厚度的50%，9#的熔深均值為1.44 mm，也接近于母材厚度的50%，表明熔深合適，可使焊縫在受力時(shí)擁有更好的力學(xué)性能。

綜上可知，利用不同脈沖、頻率下的雙絲進(jìn)行匹配焊接時(shí)，前后絲在焊接時(shí)的位置順序?qū)附舆^(guò)程的穩(wěn)定性具有較大影響，前絲單脈沖會(huì)阻礙后絲雙脈沖對(duì)基板沖擊挖掘及熔滴對(duì)熔池的攪拌作用；隨著雙脈沖頻率的增大，熔深、余高也隨之增大，但熔寬變化不大；在頻率為4 Hz時(shí)進(jìn)行焊接能得到較為美觀的焊縫。

2.2 電流波形的分析

大量研究表明，電流大小對(duì)焊接成形效果有著重要影響。文中采用自行設(shè)計(jì)的多傳感器信號(hào)融合系統(tǒng)在線收集焊接電流信號(hào)，通過(guò)分析電流波形，可更加精確了解焊縫的成形規(guī)律。5#和10#（即雙脈沖頻率為5 Hz時(shí)）焊縫在3～7 cm處寬度不均勻，可能是由于瞬時(shí)電流變化，改變了電弧力對(duì)焊接過(guò)程的影響。電弧力主要包括電磁收縮力、等離子流力和斑點(diǎn)壓力，三者都是隨著電流的增大而增大[15]，電弧力大小發(fā)生變化會(huì)直接導(dǎo)致焊絲燃燒不穩(wěn)定，產(chǎn)生咬邊、邊界未完全熔合等缺陷[16]。所以分析電流波形變化，可進(jìn)一步揭開(kāi)焊縫成形的規(guī)律。

圖5為雙脈沖電流波形圖，脈沖周期包括強(qiáng)脈沖集和弱脈沖集，每個(gè)脈沖集都由峰值電流和基值電流上下循環(huán)組成。通常情況下，一個(gè)脈沖對(duì)應(yīng)一個(gè)熔滴，強(qiáng)脈沖用于控制熔滴轉(zhuǎn)移以獲得足夠熔深，弱脈沖通過(guò)獲得一系列規(guī)則的脈沖來(lái)攪動(dòng)焊縫熔池[13]。如圖6和圖7所示，利用數(shù)據(jù)對(duì)比與分析，選取9#和10#的電流波形來(lái)解釋焊接不穩(wěn)定的原因。

圖5 雙脈沖波形示意圖

圖6 9#、10#雙脈沖波形對(duì)比

圖6為9#和10#的雙脈沖波形（上面深藍(lán)色為9#，下面紫紅色為10#），頻率分別為4 Hz和5 Hz。通過(guò)觀察可知，電流波形信號(hào)穩(wěn)定且有規(guī)律。經(jīng)計(jì)算發(fā)現(xiàn)，在16～18 s內(nèi)，9#的強(qiáng)脈沖峰值電流均值為348 A，弱脈沖峰值電流均值為346 A，強(qiáng)脈沖基值電流均值為71 A，弱脈沖基值電流均值為45 A，其均值與各個(gè)值之間差異較小。而在16～18 s內(nèi)，10#的強(qiáng)脈沖峰值電流均值為345 A，弱脈沖峰值電流均值為342 A，強(qiáng)脈沖基值電流均值為71 A，弱脈沖基值電流均值為26 A，其均值跟各個(gè)值之間的差異也較小，并且9#、10#的強(qiáng)弱脈沖電流峰基值相差不大，電信號(hào)也沒(méi)有發(fā)生短路或者開(kāi)路現(xiàn)象，不會(huì)造成瞬時(shí)焊接電流急劇增加，導(dǎo)致焊接過(guò)程中金屬轉(zhuǎn)移不均勻，所以在焊接過(guò)程中雙脈沖能穩(wěn)定工作。

圖7 9#、10#單脈沖波形對(duì)比

圖7為9#、10#的單脈沖波形圖（上面9#，下面10#），通過(guò)觀察可知，9#電流波形信號(hào)整齊穩(wěn)定、有規(guī)律。經(jīng)計(jì)算，在16～18 s內(nèi)，9#的高位電流均值為266 A，低位電流均值為42 A。10#電流波形信號(hào)參差不齊、沒(méi)有規(guī)律，其高位電流均值為363 A，低位電流均值為146 A，其中多個(gè)數(shù)據(jù)高于均值，導(dǎo)致電信號(hào)可能會(huì)發(fā)生短路或開(kāi)路現(xiàn)象，造成瞬時(shí)焊接電流急劇增加，使焊接過(guò)程中熔滴頻率和電弧力對(duì)基板的沖擊不穩(wěn)定，出現(xiàn)焊縫寬度不均勻、邊緣未完全熔合等現(xiàn)象。

綜上可知，前后兩絲脈沖匹配對(duì)焊接過(guò)程的穩(wěn)定性具有較大影響，但雙脈沖在匹配中能夠較為穩(wěn)定地進(jìn)行作業(yè)。焊縫寬度不均勻、邊緣未完全熔合是由于單脈沖電流不穩(wěn)定，導(dǎo)致電流在焊接過(guò)程中發(fā)生短路或開(kāi)路，使熔滴頻率和電弧力對(duì)基板的沖擊不穩(wěn)定。焊接頻率為4 Hz時(shí)，單雙脈沖在焊接過(guò)程中電流都較穩(wěn)定。

2.3 金相分析

脈沖頻率變化不僅影響焊縫外觀，還影響焊縫內(nèi)部組織結(jié)構(gòu)。利用線切割機(jī)對(duì)所得試件進(jìn)行切割，待打磨、拋光、腐蝕過(guò)后，用徠卡金相顯微鏡觀察其金相組織，如圖8和圖9所示。

從1#的金相組織中可觀察到，其主要由γ奧氏體與δ鐵素體共同組成，形態(tài)以骨髓狀晶體為主，周?chē)舶橛胁糠肿虾谏湎x(chóng)狀晶體。形成原因可能是δ鐵素體作為初生相在液相中直接析出，在長(zhǎng)大過(guò)程中發(fā)生包晶反應(yīng)（δ+Lγ），而奧氏體沿δ/L界面向液相和鐵素體內(nèi)部生長(zhǎng)，隨后在固態(tài)相變過(guò)程中高溫鐵素體繼續(xù)轉(zhuǎn)變?yōu)閵W氏體，最終形成骨骼狀δ鐵素體殘留于奧氏體中[14]。在固態(tài)相變過(guò)程中未轉(zhuǎn)變的鐵素體依然以蠕蟲(chóng)狀δ鐵素體留存在金相組織中，蠕蟲(chóng)狀δ鐵素被紫色外圈包圍，極有可能為Cr元素，而周?chē)患腃r元素為奧氏體析出提供了條件。

除此之外還可觀察到，隨著脈沖頻率的增大，骨骼狀晶體發(fā)生變化，晶粒繼續(xù)生長(zhǎng)粗大，金相組織中出現(xiàn)骨骼狀晶體與短枝晶共存現(xiàn)象。當(dāng)頻率為4 Hz時(shí)，骨骼狀晶體消失，金相中存在成簇狀短枝晶，即α鐵素體與蠕蟲(chóng)狀晶體共存。當(dāng)頻率為5 Hz時(shí)，骨骼狀晶體再度出現(xiàn)，此時(shí)金相中骨骼狀晶體、短枝晶、蠕蟲(chóng)狀晶體共存，且整個(gè)過(guò)程中不斷析出晶粒內(nèi)奧氏體（IGA）（如4#所示）。其原因可能是頻率為1～4 Hz時(shí)，頻率增大會(huì)影響焊接時(shí)的瞬時(shí)電流，導(dǎo)致電弧能量也隨之增大[16]，而電弧燃燒產(chǎn)生的熱會(huì)通過(guò)熔池?zé)醾鲗?dǎo)作用于焊縫表面，再隨著頻率的增大，可能產(chǎn)生更多熱量，所以骨髓狀晶體會(huì)繼續(xù)形成二次枝晶，析出奧氏體組織，生成短枝晶。在整個(gè)過(guò)程中晶粒尺寸不斷擴(kuò)大，并且在固態(tài)相變階段中，由于溶質(zhì)再分配，鐵素體周?chē)患腃r元素會(huì)導(dǎo)致奧氏體穩(wěn)定性下降，在δ/γ界面析出α鐵素體。參照前文及電流波形，5#生成了骨骼狀晶體、短枝晶以及蠕蟲(chóng)狀晶體，這是由于焊接時(shí)頻率過(guò)大，導(dǎo)致電流不穩(wěn)定，電弧發(fā)生振蕩，使焊縫部分區(qū)域受熱不均勻。

圖8 A組1#—5#金相組織

圖9 B組6#—10#金相組織

通過(guò)觀察6#—10#的金相組織可知，其現(xiàn)象與1#—5#相同。6#也是由γ奧氏體與δ鐵素體共同組成，其形態(tài)主要為骨髓狀晶體，其附近也伴有部分紫黑色蠕蟲(chóng)狀晶體，并且隨著脈沖頻率的增大，晶粒尺寸不斷生長(zhǎng)粗大，骨骼狀晶體逐漸消失，出現(xiàn)α鐵素體及蠕蟲(chóng)狀晶體。同樣當(dāng)頻率為5 Hz時(shí)，由于焊接過(guò)程中電弧力的影響，晶粒生長(zhǎng)粗大，出現(xiàn)骨骼狀晶體、短枝晶、蠕蟲(chóng)狀晶體共存現(xiàn)象，說(shuō)明前后絲雙脈沖頻率順序?qū)缚p內(nèi)部金相組織形態(tài)影響較小。

綜上可知，隨著雙脈沖頻率的增大，晶粒尺寸也隨之生長(zhǎng)粗大，焊縫金相組織由最初的骨骼狀晶體和蠕蟲(chóng)狀晶體最終轉(zhuǎn)變?yōu)楣趋罓罹w、α鐵素體及蠕蟲(chóng)狀晶體，且前后絲位置順序?qū)缚p內(nèi)部的金相組織形態(tài)影響較小。

3 結(jié)論

1）利用相關(guān)實(shí)驗(yàn)參數(shù)進(jìn)行焊接，得到的焊縫均勻筆直、飛濺較少，質(zhì)量相對(duì)較好，因此可對(duì)實(shí)際焊接工作具有一定的參考價(jià)值。

2）雙絲匹配中，前絲單脈沖會(huì)阻礙后絲雙脈沖對(duì)基板的挖掘以及熔滴對(duì)熔池的攪拌作用；隨著雙脈沖頻率的增大，熔深、余高也隨之增大，熔寬變化不大；在頻率為4 Hz時(shí)進(jìn)行焊接能夠得到較為美觀的焊縫。

3）焊縫寬度不均勻是由于頻率過(guò)大，引起了電流發(fā)生短路或開(kāi)路，影響了單脈沖的穩(wěn)定性，造成熔滴攪拌熔池不充分和電弧力對(duì)基板的沖擊不穩(wěn)定。

4）前后絲位置順序?qū)θ凵?、余高影響較大，對(duì)內(nèi)部金相組織生長(zhǎng)形態(tài)影響較小。

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Influence of Double Wire Matching with Different Pulse and Frequency on Welds

BIN Kun1, TANG He-qing1, YAO Ping1,2, CHEN Ye1, WANG Xiao-jun1

(1. Guangdong Polytechnic Normal University, Guangzhou 510360, China; 2. Guangzhou Institute of Science and Technology, Guangzhou 510000, China)

The paper aims to improve the quality of the double wire welding and investigate the influence of matching different pulses and frequencies of the double wire on the welding quality. MIG welding technology was used to perform welding experiments on 3 mm thick stainless steel plates, after which the weld surface morphology, current waveform, metallographic organization and cross-sectional geometry parameters were observed and analyzed. At the same frequency, the depth of melt of the front wire single pulse group was always smaller than that of the corresponding double pulse group. As the frequency of the double pulse increased, the melt depth and the residual height also increased, with little change in the melt width. Welding at a frequency of 4 Hz results in a more aesthetically pleasing weld. In the double wire matching, the single pulse of the front wire will prevent the double pulse of the rear wire from digging into the substrate and the stirring effect of the molten droplet on the molten pool; and the order of the front and rear wire position has a greater influence on the melt depth and after height, and less on the internal metallurgical growth pattern.

robot double wire welding; double wire pulse frequency matching; forming effect; current waveform

10.3969/j.issn.1674-6457.2022.06.017

TG444+.72

A

1674-6457(2022)06-0123-08

2021–10–26

國(guó)家自然科學(xué)基金（51805099）；廣東省省級(jí)科技計(jì)劃（2017B090914005）；2018年廣東省聯(lián)合培養(yǎng)研究生示范基地項(xiàng)目；廣東省研究生教育創(chuàng)新計(jì)劃（2017QTLXXM38）；廣州市科技計(jì)劃（201805010001）；廣東省教育廳2020年普通高校重點(diǎn)科研項(xiàng)目（2020ZDZX2019）

賓坤（1997—），男，碩士生，主要研究方向?yàn)闄C(jī)器人智能制造、電弧增材制造。

姚屏（1978—），女，博士，教授，主要研究方向?yàn)楣I(yè)機(jī)器人及智能控制等。

責(zé)任編輯：蔣紅晨