許鋒　方勁舟　王啟航　羅雄麟

摘 要 由于多變量系統(tǒng)內(nèi)部的耦合作用，采用單一的分散常規(guī)控制器已經(jīng)很難達(dá)到好的控制品質(zhì)，分散常規(guī)控制器不能實(shí)現(xiàn)解耦功能，而直接設(shè)計(jì)解耦器又存在諸多困難。針對(duì)這種情況，在分散常規(guī)控制器的基礎(chǔ)之上，引入開環(huán)相對(duì)增益陣對(duì)多變量系統(tǒng)輔助控制器進(jìn)行配對(duì)。依據(jù)控制系統(tǒng)的前饋控制原則，整定控制器參數(shù)，實(shí)現(xiàn)輔助控制器參數(shù)的設(shè)計(jì)。輔助控制器和主控制器共同作用，降低系統(tǒng)內(nèi)部耦合，提高控制品質(zhì)。

關(guān)鍵詞 過程控制 多變量系統(tǒng) 解耦 相對(duì)增益陣 PID 輔助控制器

中圖分類號(hào) TP13? ?文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼 A? ?文章編號(hào) 1000-3932（2023）04-0411-08

單變量控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，控制器參數(shù)設(shè)計(jì)方便，在工業(yè)領(lǐng)域的控制理論和應(yīng)用已經(jīng)相當(dāng)成熟。然而，隨著工業(yè)過程的迅速發(fā)展，出現(xiàn)了大量的多變量系統(tǒng)，單變量控制系統(tǒng)已經(jīng)很難滿足工業(yè)控制的需要。在多變量系統(tǒng)中，各個(gè)變量之間存在相互影響、相互制約，即多變量系統(tǒng)中存在耦合作用。

隨著多變量系統(tǒng)在工業(yè)生產(chǎn)方面的大量應(yīng)用，需要研究的問題也相繼突出。多變量系統(tǒng)的復(fù)雜計(jì)算和系統(tǒng)內(nèi)部存在不可忽視的耦合作用，這些問題引起了許多學(xué)者的關(guān)注和研究。ROSENBROCK H H提出利用逆Nyquist矩陣使多變量系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)對(duì)角優(yōu)勢(shì)化［1］，使控制系統(tǒng)穩(wěn)定。KHUEN H W等利用正Nyquist矩陣，提出了適合于多變量系統(tǒng)PID參數(shù)的自整定過程［2］。CHEN D和SEBORG D E提出在頻域內(nèi)基于Gershgorin帶判據(jù)判斷多變量系統(tǒng)對(duì)角優(yōu)勢(shì)化程度［3］。李旭等利用系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)的特征軌跡，設(shè)計(jì)出針對(duì)多變量系統(tǒng)的新解耦方法［4］，這在多變量系統(tǒng)解耦的研究中起到了很大的促進(jìn)作用。KOUVARITAKIS B和ROSSITER J A將自適應(yīng)算法應(yīng)用到多變量系統(tǒng)，該算法提高了多變量系統(tǒng)的穩(wěn)定性［5］。WITTENMARK B實(shí)現(xiàn)了多變量系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)解耦，并在集散控制系統(tǒng)上得以實(shí)現(xiàn)［6］。RICHALET J等指出在實(shí)際工業(yè)中模型預(yù)測(cè)控制原理將在多變量系統(tǒng)中獲得廣泛應(yīng)用［7］。

1966年，BRISTOL E H針對(duì)多變量系統(tǒng)的耦合作用，提出了相對(duì)增益陣（Relative Gain Array，RGA），對(duì)多變量系統(tǒng)耦合度進(jìn)行評(píng)價(jià)，為控制系統(tǒng)變量配對(duì)提供了科學(xué)依據(jù)［8］。尼德林斯基指數(shù)（Niederlinski Index，NI）［9］也是一種適合尋找多變量系統(tǒng)內(nèi)部變量配對(duì)的合適工具，可以和相對(duì)增益陣（RGA）配合使用。WITCHER M和MCAVOY T J提出了動(dòng)態(tài)相對(duì)增益陣［10］，可以對(duì)多變量系統(tǒng)動(dòng)態(tài)和穩(wěn)態(tài)的耦合程度進(jìn)行測(cè)量，是很好的衡量多變量系統(tǒng)耦合度的性能指標(biāo)。TUNG L S和EDGAR T F提出在狀態(tài)空間和頻率域內(nèi)解決多變量系統(tǒng)的耦合性問題的方法［11］。XIONG Q等結(jié)合開環(huán)傳遞函數(shù)的增益和帶寬特性［12］，提出了有效相對(duì)增益陣。HE M J等考慮穩(wěn)態(tài)和瞬態(tài)信息對(duì)多變量系統(tǒng)的影響，提出了相對(duì)正則化增益陣［13］，將其作為評(píng)估多變量系統(tǒng)各回路耦合作用的指標(biāo)。任麗紅等提出了適用于多變量時(shí)滯系統(tǒng)的相對(duì)能量增益陣方法［14］。

分散常規(guī)控制器在低維控制系統(tǒng)中，因其參數(shù)設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單、便于操作的特點(diǎn)，應(yīng)用已經(jīng)相當(dāng)成熟，然而分散常規(guī)控制器本身不具備削弱多變量系統(tǒng)內(nèi)部耦合度的作用，因此不能在多變量系統(tǒng)中廣泛應(yīng)用。集中控制器能全方位降低多變量系統(tǒng)內(nèi)部的耦合作用，對(duì)多變量系統(tǒng)控制性能的提高起到了舉足輕重的作用，但是集中控制器的設(shè)計(jì)頗為復(fù)雜，如多變量預(yù)測(cè)控制，計(jì)算量很大，設(shè)計(jì)成本也有所上升，難以實(shí)現(xiàn)和維護(hù)。

倘若在設(shè)計(jì)好的分散常規(guī)控制器的基礎(chǔ)上添加解耦器，同樣可以達(dá)到削弱系統(tǒng)內(nèi)部耦合，實(shí)現(xiàn)良好控制品質(zhì)的要求。因此筆者在對(duì)角主控制器的基礎(chǔ)上，根據(jù)開環(huán)RGA選取剩余配對(duì)，設(shè)置輔助控制器進(jìn)行解耦。主控制器和輔助控制器共同對(duì)多變量系統(tǒng)進(jìn)行控制，降低了系統(tǒng)內(nèi)部的耦合作用，有效提高了控制品質(zhì)。

1 輔助常規(guī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)方法

1.1 耦合度定義

1.2 輔助控制器變量配對(duì)

1.3 輔助控制器參數(shù)整定

2 輔助控制器設(shè)計(jì)步驟

3 實(shí)例分析

4 結(jié)束語

多變量控制系統(tǒng)中一直存在不可忽略的耦合作用，然而分散常規(guī)控制系統(tǒng)不具備消除系統(tǒng)耦合的作用，因此分散常規(guī)控制系統(tǒng)在高維多變量系統(tǒng)中應(yīng)用受到很大的局限，然而直接設(shè)計(jì)動(dòng)態(tài)解耦器對(duì)控制器設(shè)計(jì)的要求非常高，且成本昂貴。

針對(duì)以上問題，筆者基于相對(duì)增益陣引出了耦合度的概念，在分散常規(guī)控制器的基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)解耦器。通過相對(duì)增益陣在頻域內(nèi)的變量配對(duì)原則，在必要的位置添加輔助控制器，選用RGA作為衡量變量配對(duì)優(yōu)劣的性能指標(biāo)。反復(fù)迭代計(jì)算和采用耦合度衡量每一步解耦程度，完成多變量系統(tǒng)解耦的過程，從而實(shí)現(xiàn)了稀疏化控制。該設(shè)計(jì)方法很好地削弱了系統(tǒng)內(nèi)部的耦合作用，提高了系統(tǒng)的控制性能。并把該方法的仿真結(jié)果與集中控制系統(tǒng)和分散常規(guī)控制系統(tǒng)的仿真結(jié)果做了對(duì)比，結(jié)果表明，筆者提出的輔助常規(guī)控制系統(tǒng)以消除耦合作用為目的，控制性能與集中控制系統(tǒng)的相近，遠(yuǎn)優(yōu)于分散常規(guī)控制系統(tǒng)，且該方法的設(shè)計(jì)大幅簡(jiǎn)化了控制器的設(shè)計(jì)難度。

參 考 文 獻(xiàn)

［1］? ?ROSENBROCK H H. Design of multivariable control systems using the inverse Nyquist array［J］. Proceedings of the Institution of Electrical Engineers，1969，116（11）：1929-1936.

［2］? ?KHUEN H W，HENG L T，XU W. The direct Nyquist array design of PID controllers［J］. IEEE Transaction on Industrial Electronics，2000，47（1）：175-185.

［3］? ?CHEN D， SEBORG D E. Multiloop PI/PID controller design based on Gershgorin bands［J］. IEE Proceed-ings Control Theory and Applications，2002，149（1）：68-73.

［4］? ?李旭，張殿華，周娜，等.特征軌跡法解耦活套高度和張力控制系統(tǒng)［J］. 信息與控制，2005，34（6）：665-668.

［5］? ?KOUVARITAKIS B， ROSSITER J A. Multivariable Nyquist self-tuning：A general approach［J］. IEE Proceedings D-Control Theory and Applications，2006，136（5）：189-202.

［6］? ?WITTENMARK B. Adaptive decoupling of multivaria-ble systems［J］.International Journal of Control，1986，46（6）：1993-2009.

［7］? ?RICHALET J，RAULT A，TESTUD J，et al.Model pre-dictive heuristic control：Applications to an Industrial Process［J］.Automatica，1978：413-428.

［8］? ?BRISTOL E H.On a new measure of interaction for multivariable process control［J］.IEEE Transactions Automatic Control，1966，11（1）：133-134.

［9］? ?NIEDERLINSKI A.A Heuristic Approach to the Des-ign of Linear Multivariable Control Systems［J］.Auto-matica，1971，7（7）：691-701.

［10］ WITCHER M，MCAVOY T J.Interacting control systems：Steady state and dynamic measurement of interaction［J］.ISA Transaction，1977，16（3）：83-90.

［11］? ?TUNG L S，EDGAR T F.Analysis of control-output interaction in dynamic systems［J］.AICHE Journal，1981，27（4）：690-693.

［12］? ?XIONG Q，CAI W J，HE M J.A practical loop pairing criterion for multivariable process［J］. Journal of Process Control，2005，15（7）：741-747.

［13］? ?HE M J，CAI W J，NI W，et al. RNGA based control system configuration for multivariable process［J］. Journal of Process Control，2009，19（7）：1036-1042.

［14］? ?任麗紅，劉雨波，羅雄麟，等.多變量時(shí)滯系統(tǒng)的關(guān)聯(lián)分析與變量配對(duì)［J］.化工自動(dòng)化及儀表，2012，39（6）：743-746.

（收稿日期：2022-11-01，修回日期：2023-06-13）

Ancillary Decoupling Control System for Multivariable Systems

Based on Relative Gain Array

XU Feng，? FANG Jin-zhou， WANG Qi-hang， LUO Xiong-lin

（College of Information Science and Engineering， China University of Petroleum （Beijing） ）

Abstract? ?Considering the coupling action within multivariable system， conventional and single decentralized PID controller becomes difficult to achieve good control quality. The decentralized controllers fail to realize decoupling function and it is difficult to design a decoupler directly. Based on the decentralized PID control system，? having the open-loop relative gain array adopted for? matching with the ancillary controller was implemented. Basing on the feed-forward control principle， the parameters of the ancillary controller were adjusted and the ancillary controller and the primary controller work together to reduce coupling degree in the system and improve control quality of the multivariable system.

Key words? ?process control， multivariable system， decoupling， relative gain array， PID， ancillary controller