有適合的場(chǎng)地，用虎克之路創(chuàng)始人高勁松的原話來說：憑借自己的一己私念，帶著17位員工、用了60天、2臺(tái)柴油氣泵，3個(gè)風(fēng)鎬，20多把鐵鍬，100多雙手套硬生生修建出了一條屬于我們自己的越野之路。于是就有了虎克之路攀巖（四驅(qū)車）挑戰(zhàn)賽，且已舉辦了兩屆。因?yàn)闆]有可以借鑒的經(jīng)驗(yàn)和規(guī)則，每一位參賽選手都屬于這項(xiàng)賽事的開拓者，我們?cè)诓粩嗤晟票荣惖募?xì)則，爭(zhēng)取給選手和觀眾帶來更好的參賽感和體驗(yàn)感，打造屬于虎克之路的原創(chuàng)賽事。這項(xiàng)賽事是以四驅(qū)車攀巖運(yùn)動(dòng)為主體，更好地展示改裝車

本套圖書的主人公虎克就是一名小小探險(xiǎn)家，他之前跟隨爺爺虎威進(jìn)行戶外探險(xiǎn)時(shí)，學(xué)到了很多戶外探險(xiǎn)和求生的技能，當(dāng)然露營對(duì)他來說就是小菜一碟。別看虎克小小年紀(jì)，但在書中，虎克展現(xiàn)了他專業(yè)的露營能力和抗壓能力，永遠(yuǎn)懷有一顆對(duì)大自然的探索之心和敬畏之心。虎克，東方少年版的“印第安納瓊斯”看過《奪寶奇兵》系列電影的小朋友們一定對(duì)這部跨越了幾十年的經(jīng)典系列電影記憶尤深，也對(duì)印第安納瓊斯的冒險(xiǎn)經(jīng)歷向往不已?！豆掠律倌?span id="syggg00" class="hl">虎克》系列中的小虎克，在編者看來，就是作者彭緒洛老師塑造

鏈以及普通簧片型虎克鉸鏈[9-12]。其中切口型二維柔性鉸鏈和直圓形切槽虎克鉸鏈結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、剛度大，但是轉(zhuǎn)動(dòng)角度較?。黄胀ɑ善?span id="syggg00" class="hl">虎克鉸鏈轉(zhuǎn)角大，但是結(jié)構(gòu)剛度較小、精度低。由于柔性鉸鏈?zhǔn)且揽孔陨淼膹椥宰冃蝸硗瓿赊D(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)，因此鉸鏈很難同時(shí)滿足高剛度和大轉(zhuǎn)角的要求。為解決該問題，本文設(shè)計(jì)了一種大行程柔性虎克鉸鏈，該鉸鏈采用多組彈性單元和對(duì)稱性結(jié)構(gòu)，具有大轉(zhuǎn)動(dòng)角度和高運(yùn)動(dòng)精度，而且在其4個(gè)非轉(zhuǎn)動(dòng)自由度上具有較大剛度。1 鉸鏈設(shè)計(jì)普通的剛性虎克鉸鏈[13]共分為3個(gè)部

對(duì)抗坎坷與艱難。虎克之路，世界三大越野圣地，極限越野的代名詞，讓四驅(qū)車攀巖運(yùn)動(dòng)得以傳承，讓人與人之間、人與機(jī)械之間的聯(lián)系更緊密，詮釋了人、自然、機(jī)械的和諧共處。首屆“烽火戰(zhàn)車”四驅(qū)車攀巖挑戰(zhàn)賽將現(xiàn)代機(jī)車運(yùn)動(dòng)融于自然和歷史中，既是傳承亦是突出人、機(jī)械在現(xiàn)代和自然的和諧相處。凌晨，被狗子的狂吠聲驚醒，很累，想翻個(gè)身繼續(xù)睡，卻發(fā)現(xiàn)狗子沒有停的意思，還越叫越起勁，于是掙扎著拿起手機(jī)看了看時(shí)間，凌晨1：40。不得已，只能拖著疲憊的身軀爬起來出門看看：壞事了！有兩個(gè)人

對(duì)抗坎坷與艱難。虎克之路，世界三大越野圣地，極限越野的代名詞，讓四驅(qū)車攀巖運(yùn)動(dòng)得以傳承，讓人與人之間、人與機(jī)械之間的聯(lián)系更緊密，詮釋了人、自然、機(jī)械的和諧共處。首屆“烽火戰(zhàn)車”四驅(qū)車攀巖挑戰(zhàn)賽將現(xiàn)代機(jī)車運(yùn)動(dòng)融于自然和歷史中，既是傳承亦是突出人、機(jī)械在現(xiàn)代和自然的和諧相處。直面惡劣環(huán)境，在賀蘭山下，在長城邊，用機(jī)器的轟鳴喚醒斗志，在暗夜中點(diǎn)燃烽火……地點(diǎn)：中國·賀蘭山·虎克之路時(shí)間：2022年8月4日～10日參賽車型：鋼管車、量產(chǎn)車獎(jiǎng)金池：40 萬元日程安排

冊(cè)。11歲的少年虎克是一位小小探險(xiǎn)家，在撥弄爺爺留給他的“神秘鐘”時(shí)，神奇地穿越到了遙遠(yuǎn)的西漢。在那里，他遇到了西漢使臣張騫和匈奴向?qū)Ц矢福⒑退麄円黄鸪鍪刮饔?，親歷張騫開拓絲綢之路的艱難歷程。作者用令人驚嘆的想象和凝練有力的個(gè)性化語言，營造出一場(chǎng)既精彩又勵(lì)志的穿越時(shí)空之旅。不僅讓小讀者了解了張騫開辟絲綢之路的艱辛過程，認(rèn)識(shí)了張騫、軍臣單于等赫赫有名的歷史人物，也讓他們了解了塔克拉瑪干沙漠、胡楊林等獨(dú)特的地形地貌;同時(shí)，隨著故事情節(jié)的推進(jìn)，小讀者將與虎克、

5年農(nóng)歷二月二，虎克的第一條線路試車，其實(shí)第一條線路就叫虎克之路。七臺(tái)車通過，共穿越了三天。每天早上十點(diǎn)多開始穿越，天黑才回銀川，頂火的一刀兄弟每天都在改簽機(jī)票;在大地溝難點(diǎn)，差點(diǎn)被擠死。同年，影片《七公里》拍攝，胡子老師和JK570一同穿越，有了《Safari man》和十個(gè)獎(jiǎng)項(xiàng)。后期胡子老師駕車穿越巴丹吉林沙漠，在北京舉辦攝影展，在美國見證了虎克之路的發(fā)布，就此線路更名為“七公里”。雷神之錘第一次穿越“七公里”，側(cè)倒在難點(diǎn)白龍駒。我們發(fā)帖說是翻車，引起

七公里”最初就叫虎克之路，是專為升高4英寸以上爆改牧馬人設(shè)計(jì)的瘋狂線路;是一旦進(jìn)入，便沒有退路可言的極限攀爬線路;它被冠以孤寂之路，因?yàn)槭且粭l少有人車能完成的線路。聽主人說2015年農(nóng)歷二月二，“七公里”試路，多位牧馬人重度玩家參與，最終只有7人7車穿越成功。且過程極其折磨，僅7km卻走了足足三天，極致的慘烈直接轟動(dòng)了越野圈。這幾年去虎克“朝圣”、打卡的人越來越多了，但聽說即使是越野大神級(jí)別的玩家也極少敢去嘗試穿越七公里的。漸漸的，我的主人終于按耐不住了。

PS桿的一端通過虎克鉸布置在定平臺(tái)上,另一端分別同復(fù)合球鉸S的一個(gè)球副相接，鉸點(diǎn)分別為B1,B2,B3，復(fù)合球鉸半徑為r。由于復(fù)合球鉸S的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，3個(gè)UPS桿的延長線相交于P點(diǎn)。UP桿的一側(cè)固聯(lián)在復(fù)合球鉸S的底部，另一側(cè)安裝于定平臺(tái)的重心處。該機(jī)構(gòu)的自由度為3。圖1 3UPS-UP并聯(lián)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖2 復(fù)合球鉸結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)從圖2(a)可以看出，復(fù)合球鉸的復(fù)合球副包括3組球副，并且3組球副的構(gòu)成一致。每組球副由3個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副組成，其中轉(zhuǎn)動(dòng)副1的轉(zhuǎn)軸與UP支鏈同軸，轉(zhuǎn)

發(fā)明游絲的是發(fā)現(xiàn)虎克定律（力學(xué)彈性定律）的羅伯特·虎克（Robert Hooke）。虎克曾經(jīng)是牛頓的最大論敵，牛頓的經(jīng)典著作《光學(xué)》，因?yàn)?span id="syggg00" class="hl">虎克的質(zhì)疑，直到虎克去世才出版。當(dāng)然了牛頓也沒客氣，把虎克的畫像從英國科學(xué)院撤掉，導(dǎo)致如今人們已經(jīng)不知道這位仁兄的真面目了。牛頓那句著名的，“如果我看得遠(yuǎn)一些，那是因?yàn)槲艺驹诹司奕说募绨蛏稀?，就是寫在給虎克的回信中的，當(dāng)時(shí)被很多人認(rèn)為這是諷刺虎克的身材矮小。在游絲發(fā)明以前，擒縱機(jī)構(gòu)受發(fā)條盒動(dòng)力變化的影響非常大，鐘表每天誤

表球鉸、移動(dòng)副、虎克鉸、圓柱副）等［9-11］。由于望遠(yuǎn)鏡調(diào)整機(jī)構(gòu)的整體趨勢(shì)是向著高剛度高穩(wěn)定性方向發(fā)展，所以球鉸的負(fù)載能力和運(yùn)動(dòng)間隙成為了其主要制約因素［12］。同球鉸相比，虎克鉸在損失了一定工作空間的前提下，提高了結(jié)構(gòu)整體穩(wěn)定性和控制精度。同時(shí)，為了進(jìn)一步提高虎克鉸的剛性，Gloess［13］等 提 出 了 軸 偏 置 虎 克 鉸 結(jié) 構(gòu)，使 得Hexapod并聯(lián)平臺(tái)具有更好的結(jié)構(gòu)剛性和穩(wěn)定性。Hexapod并聯(lián)平臺(tái)的位置反解是根據(jù)動(dòng)平臺(tái)的位置姿態(tài)求解

在今年春天，虎克之路的締造者高勁松在虎克團(tuán)隊(duì)的配合下，進(jìn)行了新線路天幕的試路。天幕線很難，但他們?cè)嚶烦晒α?，順利而驚險(xiǎn)的走過了最難攀爬的地方。然而在出口處為了保護(hù)一顆扁桃花樹，JK570還是沒逃過四腳朝天的命運(yùn)，被干翻了。本來對(duì)于這次新路線天幕的試路，我計(jì)劃寫一個(gè)很熱血的文章。想述說那些為所熱愛的不顧一切到瘋狂的付出，那些無關(guān)世俗成功，那些為了初心和夢(mèng)想的堅(jiān)持是多么的難能可貴，是多么的令人感動(dòng)、觸動(dòng)甚至熱淚盈眶。但在進(jìn)行了全面采訪溝通后，我只想盡量平靜的做

檢測(cè)。蛇形臂選取虎克鉸關(guān)節(jié)串聯(lián)組成機(jī)器人本體，這種構(gòu)型具有足夠的自由度且足夠靈活，符合在狹小工作空間約束下檢測(cè)工作的需求。針對(duì)具體的檢測(cè)路徑需求以及空間干涉的約束，對(duì)蛇形臂進(jìn)行機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)，使其可達(dá)工作空間能夠覆蓋檢測(cè)路徑?？刂品矫嬖O(shè)計(jì)陣列式高精度柔索驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，節(jié)約空間的同時(shí)對(duì)機(jī)器人本體進(jìn)行高效驅(qū)動(dòng)[3]。1.1 大長徑比冗余度柔索驅(qū)動(dòng)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)選取虎克鉸關(guān)節(jié)串聯(lián)組成柔索機(jī)器人本體構(gòu)型，采用柔索驅(qū)動(dòng)作為機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)形式。采用全驅(qū)動(dòng)的模式提高穩(wěn)定性和定位

文獻(xiàn)[4]考慮了虎克鉸運(yùn)動(dòng)范圍以及其對(duì)6-HTRT 并聯(lián)機(jī)構(gòu)工作空間的影響。在國外，文獻(xiàn)[5]針對(duì)Stewart 平臺(tái)，以支鏈長度和運(yùn)動(dòng)副擺角為約束，進(jìn)行了工作空間搜索。文獻(xiàn)[6]提出一種利用改進(jìn)歐拉角表示并聯(lián)機(jī)構(gòu)姿態(tài)的離散搜索方法。文獻(xiàn)[7]針對(duì)Stewart 平臺(tái)，結(jié)合驅(qū)動(dòng)元件長度、被動(dòng)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)范圍、支鏈干涉對(duì)工作空間進(jìn)行了搜索。文獻(xiàn)[8]利用關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角限制、奇異點(diǎn)限制等因素搜索工作空間。工作空間的求解，常將虎克鉸近似為球鉸。實(shí)際上，虎克鉸運(yùn)動(dòng)范圍比其等

并不長久，大壞蛋虎克船長與小飛俠仿佛有不共戴天之仇，一直在尋找他的下落。于是，孩子們和小飛俠團(tuán)結(jié)起來，與虎克船長斗智斗勇，終于打敗了討厭的船長。后來，三個(gè)孩子想家了。在小飛俠的護(hù)送下，他們歷經(jīng)波折，終于回到了家中。不管孩子們的未來如何，這段經(jīng)歷都將是他們?nèi)松械膶氋F回憶。心靈驛站在探險(xiǎn)中成長我們小時(shí)候都做過有關(guān)探險(xiǎn)的夢(mèng)，在夢(mèng)中，我們是英勇善戰(zhàn)的“救世主”，維護(hù)和平，拯救世界，像超人一樣守護(hù)著家園。可是夢(mèng)醒后，我們依然是普普通通的小孩，做著似乎永遠(yuǎn)做不完的作

李敬敬虎克之路，一條屬于中國的孤寂之路;一張向世界展示中國汽車越野文化的名片;一個(gè)深藏于賀蘭山的戶外越野運(yùn)動(dòng)天堂之地。虎克之路與生俱來帶著瘋狂的氣息，但這條路是孕育著對(duì)愛和信任、自由和美好的極度渴望與依賴而誕生的。虎克之路的開拓者高勁松的直接坦誠有時(shí)候甚至?xí)屓艘馔?。這個(gè)如今被譽(yù)為世界三大越野圣地的虎克之路，他說它最初的誕生其實(shí)是源自一己私念……【溯源】2008年，并不懂越野的戶外服裝品牌經(jīng)銷商高勁松，機(jī)緣巧合下買了一臺(tái)牧馬人。自此，他的人生軌跡因一臺(tái)越野

0正式扛下了開鑿虎克之路的重任。修筑的第一條路，花了整整三個(gè)月。每天它都會(huì)滿載食物、水以及柴油、風(fēng)鉆、風(fēng)鎬、風(fēng)管、鐵鍬、鋼釬等各種修路工具，在賀蘭山崎嶇不平的道路上一趟又一趟，在賀蘭山?jīng)]有路的團(tuán)石之間步履維艱的前行，最夸張的時(shí)候它甚至還要常常拖著接近兩噸重的炮車。后來虎克之路第一條路試路，一試成名，這直接奠定了虎克之路成為全球三大越野圣地的基礎(chǔ);而JK570也從那時(shí)起，成為了越來越多越野迷心中的傳奇。2016年的時(shí)候，JK570完成了“恐懼之峰”線路的修建

合單元分別通3個(gè)虎克鉸連接周邊花盤形成閉環(huán)三角形構(gòu)成，該閉環(huán)三角形為平面三角形，是由3個(gè)虎克鉸中心連線構(gòu)成。虎克鉸(一個(gè)虎克鉸等效為兩條軸線相交的轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線)軸線方向?yàn)椋?span id="syggg00" class="hl">虎克鉸U1連接組合單元①和③，虎克鉸U2連接組合單元①和②，虎克鉸U3連接組合單元②和③。其中，虎克鉸U1的一條軸線U11平行于花盤B、C之間連桿軸線方向，另一條軸線U12平行于花盤A、F之間連桿軸線方向；虎克鉸U2的一條軸線U21與U11共線，另一條軸線U22平行于花盤D、E之間連桿軸線

“寫實(shí)”為主的“虎克大冒險(xiǎn)”系列科普探險(xiǎn)小說(12部)、“少年冒險(xiǎn)王”系列科普小說(20部)；以表現(xiàn)歷史人文為主的“穿越玄奘西游”系列探險(xiǎn)小說(4部)、“鄭和西洋大冒險(xiǎn)”系列探險(xiǎn)小說(4部)、“樓蘭古國大冒險(xiǎn)”系列探險(xiǎn)小說(4部)；以表現(xiàn)幻想為主的探險(xiǎn)小說“宇宙冒險(xiǎn)王系列”(10部)、“重返地球系列”(1部)，以及記錄探險(xiǎn)經(jīng)歷的日記系列《我的探險(xiǎn)筆記》(4部)。此外還出版中短篇小說集《樓蘭姑娘》。盡管兒童文學(xué)的中短篇、長篇的篇幅與成人文學(xué)的尺度不同，一般而

動(dòng)移動(dòng)副和被動(dòng)副虎克鉸都考慮進(jìn)來，以螺旋理論為基礎(chǔ)，分析并聯(lián)機(jī)構(gòu)產(chǎn)生奇異位形的條件。事實(shí)上，能夠快速檢測(cè)并聯(lián)機(jī)構(gòu)在可達(dá)工作空間運(yùn)行時(shí)是否存在奇異位形是至關(guān)重要的。很多學(xué)者在對(duì)并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行奇異位形檢測(cè)時(shí)，經(jīng)常采用的方法是對(duì)傳統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)雅克比矩陣進(jìn)行分析，即只考慮主動(dòng)移動(dòng)副產(chǎn)生的奇異，并沒有把被動(dòng)副鉸考慮進(jìn)來。對(duì)于雙端虎克鉸六自由度船舶模擬平臺(tái)而言，為能更加全面地檢測(cè)到平臺(tái)的奇異位形，需要把被動(dòng)虎克鉸考慮進(jìn)來。本文將提出一種有效的奇異性檢測(cè)算法，最后通過相關(guān)實(shí)

放的野性魅力，在虎克之路牧馬人越野主題公園里，汗水和熱情，全為烈日蒸騰，彌漫在炙熱干裂的沙漠戈壁，越野愛好者隨牧馬人狂舞，揚(yáng)塵飛沙，震動(dòng)大地。越野，有征服也有敬畏。人與自然以這樣一種拉鋸式的平衡態(tài)勢(shì)相處，似乎更能體現(xiàn)和諧共生的理念。自然是“野”的，于自然之野中征服溝壑和險(xiǎn)阻，釋放的熱情和快感輕易就將平日里的煩悶一股腦地遣散。有記錄，回憶便永不褪色。每個(gè)精彩的瞬間都有LUMIX SIR高清畫質(zhì)的定格，在無低通全畫幅傳感器以及4730萬高像素的加持下，讓每一個(gè)

放的野性魅力，在虎克之路牧馬人越野主題公園里，汗水和熱情，全為烈日蒸騰，彌漫在炙熱干裂的沙漠戈壁，越野愛好者隨牧馬人狂舞，揚(yáng)塵飛沙，震動(dòng)大地。越野，有征服也有敬畏。人與自然以這樣一種拉鋸式的平衡態(tài)勢(shì)相處，似乎更能體現(xiàn)和諧共生的理念。自然是“野”的，于自然之野中征服溝壑和險(xiǎn)阻，釋放的熱情和快感輕易就將平日里的煩悶一股腦的遣散。有記錄，回憶便永不褪色。每一個(gè)精彩的瞬間都有LUMIX S1R的定格，憑借無低通全畫幅尺寸傳感器以及4730萬高像素的加持，讓拍攝的每

glas）在中國虎克之路度過了難忘的半個(gè)月時(shí)間。回國后，他們希望我們把虎克之路分享到MOAB，帶到第53屆Jeep節(jié)上，我們欣然答應(yīng)，于是便有這次不一樣的MOAB之行。為了這次虎克之路在美國的發(fā)布，我們提前準(zhǔn)備了宣傳冊(cè)、T恤、紙袋、玩偶駱駝（象征西部）、熊貓（象征中國）等。我們知道，只要走出國門便不再只是內(nèi)蒙人、寧夏人，在美國人眼里我們都是中國人......十四個(gè)月前和美國兄弟小艾突發(fā)奇想，用皮卡的概念，改裝一臺(tái)6.7L柴油康明斯發(fā)動(dòng)機(jī)的牧馬人，上54寸輪

性能優(yōu)化，但對(duì)如虎克鉸等多自由度的運(yùn)動(dòng)副仍采用“分解-替換-整合”的傳統(tǒng)設(shè)計(jì)方法，即將多個(gè)柔性轉(zhuǎn)動(dòng)副物理疊加，結(jié)構(gòu)臃腫復(fù)雜，尚未有構(gòu)型輕便的多自由度鉸鏈一體化解決方案。為此，本文基于LET柔性鉸鏈的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，欲進(jìn)一步擴(kuò)展其運(yùn)動(dòng)形式，提出一種能實(shí)現(xiàn)虎克鉸功能的平面柔性鉸鏈，建立動(dòng)態(tài)的鉸鏈等效剛度模型，并根據(jù)其剛度變化特性進(jìn)行實(shí)例仿真驗(yàn)證。1 平面柔性鉸鏈設(shè)計(jì)及其自由度分析1.1 虎克鉸結(jié)構(gòu)分析傳統(tǒng)的虎克鉸如圖1所示，它由一個(gè)十字軸和兩個(gè)叉形鉸鏈座組成。叉形鉸

放的野性魅力，在虎克之路牧馬人越野主題公園里，汗水和熱情，全為烈日蒸騰，彌漫在炙熱干裂的沙漠戈壁，越野愛好者隨牧馬人狂舞，揚(yáng)塵飛沙，震動(dòng)大地。越野，有征服也有敬畏。人與自然以這樣一種拉鋸式的平衡態(tài)勢(shì)相處，似乎更能體現(xiàn)和諧共生的理念。自然是“野”的，于自然之野中征服溝壑和險(xiǎn)阻，釋放的熱情和快感輕易就將平日里的煩悶一股腦的遣散。有記錄，回憶便永不褪色。每一個(gè)精彩的瞬間都有LUMIX S1R的定格，憑借無低通全畫幅尺寸傳感器以及4730萬高像素的加持，讓拍攝的每

由度，它上部通過虎克鉸鏈與機(jī)架相連接；UPS支鏈上部通過虎克鉸鉸鏈與機(jī)架連接，下部通過球副與U支鏈的動(dòng)桿相連接；與機(jī)架連接的3個(gè)虎克鉸鏈中心布置在等腰直角三角形的三個(gè)頂點(diǎn)處，并且保證U支鏈的虎克鉸鏈中心位于該三角形的直角頂點(diǎn)處。該機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，無耦合，可以將2-UPS分支的驅(qū)動(dòng)器放置在機(jī)架上，減小整個(gè)并聯(lián)腿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)部分的質(zhì)量。圖1是并聯(lián)腿的機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖。建立固結(jié)在三角形機(jī)架上的固定坐標(biāo)系O0-XYZ，其原點(diǎn)在直角頂點(diǎn)處A1，其X軸平行于機(jī)架的直角邊A1A2方向

3D打印機(jī)使用了虎克鉸作為傳動(dòng)運(yùn)動(dòng)副連接著并聯(lián)臂與滑塊和打印噴頭，其優(yōu)點(diǎn)是自由度高，傳動(dòng)效率高，但存在著易磨損和難修理的缺點(diǎn)。因此該種并聯(lián)臂式3D打印機(jī)要求虎克鉸具有一定的耐磨損能力。從該并聯(lián)臂系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)及運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算著手，使用ProE中的運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真以及ANSYS Workbench中的動(dòng)力學(xué)仿真，分析計(jì)算了該系統(tǒng)打印噴頭工作狀態(tài)下的位置、速度以及加速度數(shù)值結(jié)果，同時(shí)計(jì)算了該工作狀態(tài)下虎克鉸上最大受力載荷。根據(jù)阿查得線磨損率計(jì)算公式，分析推算了該系統(tǒng)中虎克鉸

動(dòng)靜平臺(tái)相連接的虎克鉸或球鉸[2]。上平臺(tái)與支腿采用虎克鉸連接，受安裝空間限制，遂將虎克副拆分為兩個(gè)旋轉(zhuǎn)副；下平臺(tái)與支腿采用球副連接，大型球鉸摩擦阻力大且內(nèi)部間隙較大，運(yùn)動(dòng)精度不高，螺栓拉伸機(jī)運(yùn)動(dòng)精度要求較高，遂將球副拆分為轉(zhuǎn)動(dòng)副與虎克副；支腿受力較大，電動(dòng)缸無法滿足其強(qiáng)度要求，遂采用絲杠提升機(jī)帶動(dòng)上平臺(tái)運(yùn)動(dòng)。舉升機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖如圖1所示。2 有限元分析舉升機(jī)構(gòu)有限元分析是在不考慮慣性和阻尼影響的情況下，分析各部件在額定載荷作用下的應(yīng)力與形變[3]。ANS

高勁松提名虎克之路團(tuán)隊(duì)提名理由位于賀蘭山脈中的虎克之路是硬派越野的不滅信仰，對(duì)推動(dòng)、推廣越野車攀巖運(yùn)動(dòng)具有開創(chuàng)性和先鋒意義。虎克之路的修建團(tuán)隊(duì)以這條越野路線為原點(diǎn)，將其做成了集越野車攀巖、越野跑、山地車、登山、徒步等戶外活動(dòng)于一體的虎克公園，同時(shí)也奠定了亞洲第一、世界第三的越野車公園地位。銀川市30公里外，在寧夏和內(nèi)蒙古交界的賀蘭山脈中，有一條被蒼茫與荒蕪包圍的7公里之路，名為虎克之路。虎克之路代表著國內(nèi)一項(xiàng)具有開創(chuàng)性和先鋒意義的運(yùn)動(dòng)——越野車攀巖。它起源

四足變胞機(jī)器人；虎克鉸1 四足變胞機(jī)器人簡(jiǎn)介本作品將一種空間六桿變胞機(jī)構(gòu)運(yùn)用到爬行機(jī)器人的腰部設(shè)計(jì)中。利用變胞機(jī)構(gòu)變結(jié)構(gòu)特點(diǎn)開發(fā)出四足變胞機(jī)器人。四足變胞機(jī)器人的顯著特點(diǎn)在于能夠隨意變形，且其爬行性能也得到了明顯提高。四足變胞機(jī)器人具有平面和空間兩種構(gòu)態(tài)。在平面構(gòu)態(tài)下，四足變胞爬行機(jī)器人可以靈活變換腰部形態(tài)，如圖1所示，進(jìn)而改變四條腿的相對(duì)布置方式，以改變其行走方式，靈活適應(yīng)各種窄道、彎道和障礙物。在空間構(gòu)態(tài)下，四足變胞機(jī)器人可以輕松實(shí)現(xiàn)腰部的拱仰，如圖2

洛/文 行者/圖虎克海島大冒險(xiǎn)（六）“野人”之謎彭緒洛/文 行者/圖曾子喬跪倒在地，用雙手抓住“野人”身上破爛不堪的衣物，大聲吼道：“你起來，告訴我，究竟發(fā)生了什么事？我爸爸到底對(duì)你做了什么？”爺爺抱住幾乎崩潰的曾子喬說：“子喬，你冷靜一點(diǎn)兒。等‘野人’醒來再說吧?！辈剪斂怂挂沧哌^去，握住了曾子喬的手，用這種方式給他鼓勵(lì)和支持。等待的時(shí)間總是顯得格外漫長，也不知過了多久，虎克和杰克終于回來了。爺爺快速為“野人”注射了抗蛇毒血清。眾人將“野人”帶回了臨時(shí)營地

無比，豈料，海盜虎克船長帶著手下前來大肆破壞，溫蒂的弟弟等人不幸被抓走。彼得·潘為了營救被抓走的人，和虎克船長展開了一番激戰(zhàn)，斗智斗勇，最后終于打敗海盜，并護(hù)送溫蒂等人安全回家。1.所有的人都會(huì)長大，除了小飛俠彼得·潘。他無憂無慮地生活在夢(mèng)幻島上，是個(gè)會(huì)飛的孩子王。2.小姑娘溫蒂愛幻想，很會(huì)講故事，她常常給弟弟約翰、邁克爾兩人講故事，并在一起玩海盜游戲。3.一天，溫蒂做了個(gè)奇怪的夢(mèng)，夢(mèng)見一個(gè)會(huì)飛的小男孩，滿頭卷發(fā)金色蓬松，身穿樹葉，佩戴利劍。4.醒來后，溫

洛/文 行者/圖虎克海島大冒險(xiǎn) （四）尋找曾子喬彭緒洛/文 行者/圖前情回顧：“野人”投放毒蛇，破壞帳篷，擄走琳達(dá)，又在眾人搭建好木筏之后送回琳達(dá)，卻又把曾子喬帶走，他到底要干什么呢？“救命啊，救救我……”曾子喬的尖叫聲戛然而止，而那個(gè)怪人也消失在了勞倫斯的視線之中。幾支火把將臨時(shí)營地照得燈火通明。布魯克斯抱著熟睡中的琳達(dá)，目光暗沉。勞倫斯雙手環(huán)抱著自己，哽咽著說：“那個(gè)人，既然已經(jīng)送琳達(dá)回來了，為什么還要把子喬抓走？為什么？我們已經(jīng)按照他的吩咐，造好了木

洛/文 行者/圖虎克海島大冒險(xiǎn)（五）與野豬作戰(zhàn)彭緒洛/文 行者/圖前情回顧：為了尋找被抓走的曾子喬，虎克和布魯克斯找到了“野人”的樹屋，可迎接他們的卻是一頭兇猛的野豬。嗷嗷嗷，野豬起勁地拱著樹干，樹搖晃得越來越厲害。虎克和布魯克斯兩人都心驚膽戰(zhàn)。就在這千鈞一發(fā)之際，不遠(yuǎn)處忽然傳來了尖銳的口哨聲。大野豬竟然停下了動(dòng)作，然后，轉(zhuǎn)過身子，扭著屁股，甩著尾巴，往來時(shí)的方向奔去。兩人立即從樹上下來，返回了營地。而此時(shí)，在那片栽種著未知植被的平地上，大胡子“野人”正摸

/圖幻 想指南針虎克海島大冒險(xiǎn) （三）“野人”風(fēng)波彭緒洛/文 行者/圖前情回顧熱帶雨林里，虎克和大家找到了水源，解決了飲用水的問題，可是夜晚又遇到有人故意往帳篷里投蛇。矛盾再次出現(xiàn)?！拔覒岩缮呤窃訂谭诺?，除了他，還有誰？”杰克的語氣中充滿了懷疑。“杰克叔叔，子喬哥哥一直和我在一起?！?span id="syggg00" class="hl">虎克理論道?！拔摇?span id="syggg00" class="hl">虎克的話讓杰克啞口無言。他漲紅了臉，好半天也未說出一句話。“不管怎么說，一切都過去了。不過，以后我們都得更加小心才是。”爺爺以一種前所未有的嚴(yán)肅語氣說，

逆反常規(guī)的路稱為虎克之路。虎克之路跨越內(nèi)蒙古、寧夏兩省，位于賀蘭山南端，其難度遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過MOAB的地獄之門。剛得知自己要去探訪這國內(nèi)的越野圣地之時(shí)心中不免激動(dòng)萬分，還曾斗膽想到上去挑戰(zhàn)一番。所以知道我們這次主要是以觀賞為主的“心靈之旅”的時(shí)候還有些失望。但當(dāng)我們真正看到虎克之路，目睹其第一道關(guān)卡“天梯”之后，真是對(duì)自己當(dāng)初的無知感到害怕。雖說它叫虎克之路，其實(shí)根本就不是一條路，這第一道關(guān)就是峭壁中的。一道裂隙，別說是車，就是人徒手爬上去也并非易事。當(dāng)SAFA

約束條件,對(duì)雙端虎克鉸形式的并聯(lián)放療床進(jìn)行工作空間的精確分析,并得到工作空間隨各結(jié)構(gòu)參數(shù)的變化規(guī)律,為放療床的參數(shù)優(yōu)化提供依據(jù).其次,針對(duì)提高虎克鉸強(qiáng)度及剛度問題,提出了一種虎克鉸初始安裝角度優(yōu)化方法.之后考慮工作空間、放療床受力、雅可比矩陣條件數(shù),同時(shí)構(gòu)建關(guān)于條件數(shù)全域均值、條件數(shù)波動(dòng)情況的目標(biāo)函數(shù),對(duì)放療床進(jìn)行參數(shù)的具體優(yōu)化.最終得到了放療床各結(jié)構(gòu)參數(shù),經(jīng)驗(yàn)證使得放療床的雅可比矩陣條件數(shù)在工作空間內(nèi)較小且分布均勻.由上述可知,所研究的放療床多目標(biāo)協(xié)調(diào)機(jī)

長城，在一路向”虎克之路“狂奔的沙塵里，那種歷史的厚重感讓我們的思緒仿佛穿越了時(shí)空，去追尋Jeep這四分之三世紀(jì)的鐵血情懷。城市展廳見真情第一站我們來到位于銀川市的Jeep城市展廳，展廳的主人高勁松自稱“被Jeep毀掉一生的男人”，但他卻樂在其中，要不然也不會(huì)有他和員工“愚公移山”的感人故事，移山有些夸張，但在沒有借助大型施工設(shè)備的情況下，僅憑18位猛漢使用風(fēng)鎬和鐵鍬，歷時(shí)60天完成了一條難度堪比美國Rubicon小道的越野道路，也的確值得讓人為之動(dòng)容。說

中的天堂，這里的虎克之路堪比美國盧比肯和MOAB的攀巖小道。在這里可以用最純粹的方式來感受Jeep文化，見證Jeep品牌75年所經(jīng)歷的風(fēng)雨和創(chuàng)造的榮譽(yù)，同時(shí)用最“Jeep”的方式對(duì)Jeep品牌進(jìn)行最虔誠的朝圣。而這一條虎克之路是充滿魔力的“不歸”之路，所有來過這里的人都會(huì)愛上它，并將心留在這里。用情懷書寫奇跡情懷，這兩個(gè)字近些年來被越來越多的行業(yè)、企業(yè)來為品牌潤色，有種被玩壞了的感覺。對(duì)于這些品牌來說情懷更像是酒足飯飽之后供人消遣的玩物，是膚淺的流于表面的

緒洛/文行者/圖虎克海島大冒險(xiǎn)（二）荒島求生那些事兒彭緒洛/文行者/圖第二天一早，才五點(diǎn)多，天色便大亮。杰克害怕熱帶雨林中不可描述的危險(xiǎn)，決定和琳達(dá)母女一起留在這個(gè)暫時(shí)的營地。爺爺，虎克，布魯克斯，還有曾子喬，四人一起進(jìn)入熱帶雨林，他們帶著虎克昨天制作的簡(jiǎn)單工具——探路棒，尋找水源。雨林的地面濕漉漉的，黑色的肥沃土壤被厚實(shí)的落葉覆蓋。充沛的陽光和雨水讓雨林里的一切都煥發(fā)出了無限的生機(jī)。大大小小的樹木郁郁蔥蔥，葉片長得厚實(shí)，油光發(fā)亮。一些巨大的、艷麗的花朵兀

緒洛/文行者/圖虎克海島大冒險(xiǎn) (一)海上遇難彭緒洛/文行者/圖傍晚時(shí)分，一望無際的海面美得像童話一般。天邊的云霞被夕陽染成了瑰麗的紫金色，深藍(lán)色的海面鍍上了一層碎金般的耀眼光芒。然而，岸邊的眾人卻毫無欣賞這一美景的心情。這是因?yàn)樽蛱?，漁船觸礁，動(dòng)力艙被損壞，船上儲(chǔ)存的石油全都泄漏了出去。沒有了油的船，就失去了動(dòng)力，無法再行駛，漁船漫無目的地漂著。又因缺乏食物和淡水，眾人憂心忡忡，不知風(fēng)浪會(huì)把他們帶到何方……第二天，一切如舊。吃過午飯，海上起了一陣風(fēng)。海風(fēng)

顯微鏡專家列文·虎克，他用自己制作的單透鏡顯微鏡首次發(fā)現(xiàn)了微生物。1632年，列文，虎克出生于荷蘭的代夫特，幼年喪父，母親改嫁，16歲到阿姆斯特丹做布料商的學(xué)徒工，學(xué)做紡織品生意，22歲時(shí)，列文·虎克學(xué)成歸來，結(jié)婚生子后自己做起了紡織品生意，由于經(jīng)商有道，他被任命為市政管理員，相當(dāng)于公務(wù)員，列文·虎克的工作比較輕閑，于是他開始琢磨起顯微鏡來，雖然布料商常用放大鏡來檢查布匹的質(zhì)量，但顯微鏡顯然超過了這一要求，列文，虎克有更高的志趣，他在1670年把顯微鏡對(duì)準(zhǔn)

濾棒切割技術(shù)采用虎克式刀盤對(duì)兩個(gè)通道中的濾棒在中心線兩側(cè)依次進(jìn)行切割,切割瞬間由連桿式旋轉(zhuǎn)喇叭嘴支撐濾棒.在技術(shù)引進(jìn)過程中,G.D公司只提供了幾組濾棒長度規(guī)格的相關(guān)變換件圖紙,沒有提供設(shè)計(jì)依據(jù),當(dāng)需要生產(chǎn)其他長度規(guī)格的濾棒時(shí),濾棒切割裝置上的許多部件還需進(jìn)口.為此,對(duì)雙通道濾棒切割裝置的結(jié)構(gòu)原理進(jìn)行分析,通過建立刀盤和旋轉(zhuǎn)喇叭嘴的數(shù)學(xué)模型,推導(dǎo)濾棒長度與刀盤傾斜角及喇叭嘴旋轉(zhuǎn)直徑之間的關(guān)系,以期為盡快掌握和應(yīng)用雙通道濾棒切割技術(shù)提供依據(jù).1 切割裝置的結(jié)構(gòu)

每個(gè)支鏈都由一個(gè)虎克鉸，一個(gè)移動(dòng)副，一個(gè)虎克鉸組成，下平臺(tái)為靜平臺(tái)，上平臺(tái)為動(dòng)平臺(tái)。本文應(yīng)用螺旋理論［8］對(duì)4-UPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了自由度分析，最終成功驗(yàn)證了該并聯(lián)機(jī)構(gòu)的自由度為4。1 自由度分析1.1 螺旋理論基本知識(shí)在幾何數(shù)學(xué)中，一條空間直線的姿態(tài)(位置和方向)是由兩個(gè)點(diǎn)來確定的。在螺旋理論的范疇里，如圖1所示，空間任何一條直線的確定是由方向矢量S和矢量S對(duì)原點(diǎn)的線矩S0來定義表示的，直線也叫做線矢量(節(jié)距h=0)，是旋量一種特殊的情況。直線的的矢量表

荷蘭科學(xué)家列文·虎克用自制的顯微鏡觀察到了細(xì)菌，才為人們揭示了微妙的細(xì)菌世界，而法國科學(xué)家巴斯德和德國科學(xué)家科赫的工作真正掀開了人類認(rèn)識(shí)細(xì)菌的歷史。1632年，列文·虎克出生在荷蘭東部一個(gè)名叫代夫特的小城市，他沒有受過高等教育， 16歲便在阿姆斯特丹的一家布店當(dāng)學(xué)徒，后來他回到代夫特開了家小布店。當(dāng)時(shí)人們經(jīng)常用放大鏡檢查紡織品的質(zhì)量，但列文·虎克不滿足于用現(xiàn)有的放大鏡檢查他的布匹，因此他開始學(xué)著自己用玻璃磨制放大鏡。1660年，列文·虎克謀到了一個(gè)新的職業(yè)

主要由滾珠絲杠、虎克鉸、球鉸、伺服電機(jī)等標(biāo)準(zhǔn)通用元器件組成，其數(shù)目較串聯(lián)機(jī)構(gòu)大幅減少，因此結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，可靠性高；結(jié)構(gòu)剛度大，承載能力強(qiáng)，靜態(tài)誤差小，剛度重量比遠(yuǎn)高于傳統(tǒng)的方位俯仰天線座；各可伸縮桿桿長均能單獨(dú)對(duì)動(dòng)平臺(tái)的位置和姿態(tài)起作用，不存在傳統(tǒng)天線座的幾何誤差累積和放大的現(xiàn)象，甚至還有平均化效果，加之結(jié)構(gòu)的對(duì)稱性，故運(yùn)動(dòng)精度高；六桿天線座在天線連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)不需要匯流環(huán)和關(guān)節(jié)，且不存在跟蹤盲區(qū)?；诓⒙?lián)機(jī)構(gòu)的種種優(yōu)點(diǎn)，國內(nèi)外學(xué)者開始研究將并聯(lián)機(jī)構(gòu)應(yīng)用于天線座架

中最著名的海盜，虎克船長年輕時(shí)的故事。在故事當(dāng)中，虎克船長還沒有變成虎克船長，他還是年輕且彬彬有禮的詹姆斯呢。澤瑞娜是一個(gè)生活在精靈谷的“仙塵仙子”，她每天的工作就是和其他仙塵仙子一起把從仙塵樹生產(chǎn)出來的金色仙塵打包整理好。當(dāng)其他的小仙子按部就班工作的時(shí)候，澤瑞娜卻有些溜號(hào)，因?yàn)樗浅：闷?，為什么仙塵樹依靠一點(diǎn)點(diǎn)藍(lán)仙子粉就能源源不斷地產(chǎn)出仙塵，為什么仙塵只有金色的，而不是五顏六色的呢？可是，沒人能夠回答這些問題，于是，澤瑞娜決定研制不同顏色的仙塵。她分別用

自由度混聯(lián)機(jī)械手虎克鉸有限元分析趙藝璇(貴州理工學(xué)院工程實(shí)訓(xùn)中心，貴州 貴陽 550003)0 引言隨著機(jī)電一體化技術(shù)的迅速發(fā)展，機(jī)械手這種機(jī)器人技術(shù)和機(jī)床技術(shù)相結(jié)合的產(chǎn)物應(yīng)運(yùn)而生，引起了國際上廣泛關(guān)注。機(jī)械手及其零部件的結(jié)構(gòu)也日趨高精度化和復(fù)雜化。傳統(tǒng)的設(shè)計(jì)方法，如類比設(shè)計(jì)法和經(jīng)驗(yàn)設(shè)計(jì)等方法煩瑣且設(shè)計(jì)粗糙，耗費(fèi)大量人力,物力,也很難獲得各項(xiàng)指標(biāo)優(yōu)良的設(shè)計(jì)方案，不能滿足現(xiàn)代機(jī)械設(shè)計(jì)的要求。為此，采用SolidWorks軟件，對(duì)并聯(lián)機(jī)構(gòu)五自由度混聯(lián)機(jī)械手虎克

平臺(tái)與6個(gè)連桿用虎克鉸聯(lián)接，6個(gè)連桿再與6個(gè)滑塊采用虎克鉸聯(lián)接（當(dāng)然也可以采用球鉸聯(lián)接，本模型采用虎克鉸），滑塊與滾珠絲杠聯(lián)接，通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)滾珠絲杠的運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)滑塊沿滾珠絲杠的軸線方向運(yùn)動(dòng)，從而改變6個(gè)連桿的位置使動(dòng)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)，在動(dòng)平臺(tái)上可以安裝各種其他的機(jī)械，以滿足不同的工作要求。直接驅(qū)動(dòng)動(dòng)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)的是6 根連桿，而連桿是由6個(gè)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的，由于6個(gè)步進(jìn)電機(jī)是獨(dú)立控制的，因此此機(jī)器人可以實(shí)現(xiàn)6自由度的運(yùn)動(dòng)，在安裝形式上采用的是并聯(lián)［3］形式。2 六自由度并

床主要考慮桿長和虎克鉸對(duì)工作空間的影響，并利用MATLAB軟件及LabVIEW軟件作出仿真，從而合理的選擇工作空間。1 工作空間的確定將基礎(chǔ)坐標(biāo)系Ob-XbYbZb建立在固定平臺(tái)中心點(diǎn)上，其中Zb軸垂直向下;然后，在運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的中心點(diǎn)上建立動(dòng)坐標(biāo)Op-XpYpZp，其中Zp垂直向下。將并聯(lián)床平面作業(yè)空間的邊界用解析式來表達(dá)。對(duì)于3-TPT并聯(lián)機(jī)構(gòu)，當(dāng)驅(qū)動(dòng)桿 l1、l2、l3為最大桿長 lmax時(shí)，則根據(jù)運(yùn)動(dòng)學(xué)反解方程，可得到運(yùn)動(dòng)平臺(tái)參考點(diǎn)的活動(dòng)范圍表達(dá)式為［

計(jì)肘關(guān)節(jié)是由一個(gè)虎克鉸組成.因?yàn)?span id="syggg00" class="hl">虎克鉸結(jié)構(gòu)的特殊性，要求肘關(guān)節(jié)和大臂的連接件要有兩個(gè)方向的單一的鉸鏈點(diǎn)結(jié)構(gòu)，其中的重要參數(shù)由X，Y軸方向來確定，肘關(guān)節(jié)在X，Y軸的結(jié)構(gòu)如圖7所示.圖7 肘關(guān)節(jié)在X，Y方向的結(jié)構(gòu)示意圖Fig.7 Structure Diagram of Elbow Joint in X，Y Direction肘關(guān)節(jié)是機(jī)械手做各種動(dòng)作的關(guān)鍵所在，通過它可以使機(jī)械臂向各個(gè)方向進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，比如各種旋轉(zhuǎn)動(dòng)作就是通過肘關(guān)節(jié)來實(shí)現(xiàn)的.3.3 虎克鉸的簡(jiǎn)介虎

動(dòng)支鏈的一端通過虎克鉸Ai（i＝1，2，3，4，5）與靜平臺(tái)c 聯(lián)接，主動(dòng)支鏈另一端通過球鉸Bi（i＝1，2，3，4，5）與動(dòng)平臺(tái)d 聯(lián)接，約束支鏈L6分別通過虎克鉸A6與虎克鉸B6與靜平臺(tái)c與動(dòng)平臺(tái)d 聯(lián)接。虎克鉸Ai（i＝1，2，3，4，5）的幾何中心為第一正五邊形的五個(gè)頂點(diǎn)，以第一正五邊形的幾何中心為坐標(biāo)原點(diǎn)，垂直于虎克鉸Ai（i＝1，2）中心連線的方向?yàn)閄 軸，平行于虎克鉸Ai（i＝1，2）中心連線的方向?yàn)閅 軸，第一正五邊形所在平面的法向方向?yàn)閆

形，兩驅(qū)動(dòng)桿通過虎克鉸分別與固定平臺(tái)及運(yùn)動(dòng)平臺(tái)相連，由電機(jī)驅(qū)動(dòng)的絲杠帶動(dòng)滑塊水平移動(dòng)。伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)兩 根驅(qū)動(dòng)桿進(jìn)行伸縮，通過改變各驅(qū)動(dòng)桿的長度，可以調(diào)整運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的位置。三桿平行機(jī)構(gòu)兩端分別通過虎克鉸與滑塊及運(yùn)動(dòng)平臺(tái)相連。整個(gè)機(jī)構(gòu)通過調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)桿的長度和水平滑塊的行程，帶動(dòng)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)在其工作空間內(nèi)運(yùn)動(dòng)。由于三桿平行機(jī)構(gòu)的存在，約束運(yùn)動(dòng)平臺(tái)相對(duì)固定平臺(tái)的轉(zhuǎn)動(dòng)。因此該機(jī)構(gòu)具有三個(gè)平移自由度。圖1 混聯(lián)機(jī)床三維實(shí)體模型2 誤差模型的建立并聯(lián)機(jī)床的精度是衡量并聯(lián)機(jī)床工作

1月11日給朋友虎克的信中，明確無誤地表示，他的進(jìn)化思想已經(jīng)相當(dāng)成熟了。此后的十幾年里，他就廣為搜集科學(xué)事實(shí)。可是，正當(dāng)他準(zhǔn)備公布他的研究成果時(shí)，1858年一位叫華萊士的朋友，卻從馬來亞熱帶叢林里，給他寄來了一篇論文，文中所闡述的理論，幾乎和達(dá)爾文用來解釋進(jìn)化的原理完全相似。華萊士在信中寫道：倘使你認(rèn)為這篇東西還可用的話，那么請(qǐng)你轉(zhuǎn)送給萊伊爾代為發(fā)表。這下可把達(dá)爾文難住了，然而學(xué)者的謙虛品德，驅(qū)使他決定放棄自己的優(yōu)先權(quán)。他在給地質(zhì)學(xué)家萊伊爾的信中寫道：“華