滑?？刂?/h1>
- 異構(gòu)智能車隊(duì)安全行駛控制研究
制模型，采用滑?？刂?/span>技術(shù)進(jìn)行控制，仿真結(jié)果表明，滑?？刂?/span>在確保滿足車隊(duì)穩(wěn)定性的基礎(chǔ)上具有良好控制效果；最后構(gòu)建了異構(gòu)智能車隊(duì)隊(duì)內(nèi)車輛緊急換道避撞行為決策模型，并通過仿真試驗(yàn)驗(yàn)證了換道決策的有效性。研究結(jié)論對異構(gòu)智能車隊(duì)的主動(dòng)安全控制以及提高車隊(duì)的安全性，具有一定的參考價(jià)值。關(guān)鍵詞：異構(gòu)智能車隊(duì)；自適應(yīng)巡航控制；緊急換道決策；滑?？刂?/span>中圖分類號(hào)：U495? 收稿日期：2023-03-30DOI：10.19999/j.cnki.1004-0226.2023.0
專用汽車 2023年6期2023-06-25
- 介電高彈聚合物運(yùn)動(dòng)軌跡跟蹤控制研究
F）神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)滑?？刂?/span>（sliding mode control，SMC）算法，實(shí)現(xiàn)了對介電高彈聚合物運(yùn)動(dòng)軌跡的跟蹤控制。首先考慮超彈性和粘黏性等引起動(dòng)力學(xué)模型中的未知項(xiàng)，外界干擾導(dǎo)致模型的不確定性，利用RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的任意逼近連續(xù)函數(shù)特性、滑?？刂?/span>的魯棒性和自適應(yīng)控制在線調(diào)整控制率設(shè)計(jì)控制器，并構(gòu)造Lyapunov函數(shù)，證明控制器的穩(wěn)定性，實(shí)現(xiàn)了對介電聚合物軌跡跟蹤控制，結(jié)果顯示聚合物的位置跟蹤極值誤差小于1%，響應(yīng)時(shí)間約為0.7 s，表明系統(tǒng)具有較高的動(dòng)
- 基于滑模矢量控制的光伏并網(wǎng)發(fā)電系統(tǒng)研究
伏發(fā)電系統(tǒng)；滑?？刂?/span>；空間矢量電壓調(diào)制；三相兩電平中圖分類號(hào)：TM615? ? 文獻(xiàn)標(biāo)志碼：A? ? 文章編號(hào)：1671-0797（2023）10-0001-04DOI：10.19514/j.cnki.cn32-1628/tm.2023.10.0010? ? 引言近年來，太陽能光伏發(fā)電在新能源發(fā)電中的占比越來越大。光伏發(fā)電系統(tǒng)與電網(wǎng)之間的互聯(lián)通常需要使用逆變器等電子電力轉(zhuǎn)換器[1]。在光伏并網(wǎng)逆變器應(yīng)用方面[2-3]，最為廣泛的是集中式結(jié)構(gòu)，即僅使用一個(gè)逆
機(jī)電信息 2023年10期2023-05-30
- 四旋翼無人機(jī)滑模變結(jié)構(gòu)控制
內(nèi)外環(huán)控制;滑?？刂?/span>中圖分類號(hào)：TP273? ? ? 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A文章編號(hào)：1009-3044（2022）10-0116-031 引言四旋翼無人機(jī)具有結(jié)構(gòu)緊湊、操作簡單、成本低、能夠?qū)崿F(xiàn)垂直起降，定點(diǎn)懸停等功能，且對起降地形環(huán)境要求低等優(yōu)點(diǎn)，廣泛地應(yīng)用在航拍、農(nóng)林植保、電力巡線、測繪以及軍事偵察等各行各業(yè)中[1]。四旋翼無人機(jī)的飛行是通過安裝在機(jī)臂上的四個(gè)電機(jī)帶動(dòng)螺旋槳的旋轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)在空間位置上的上、下以及前、后、左、右等六個(gè)自由度方向的移動(dòng)。因此，四
電腦知識(shí)與技術(shù) 2022年10期2022-05-30
- 基于改進(jìn)型擴(kuò)張狀態(tài)觀測器的振鏡系統(tǒng)滑?？刂?/span>策略
狀態(tài)觀測器的滑?？刂?/span>策略.結(jié)合滑?？刂?/span>理論，用最優(yōu)控制函數(shù)代替?zhèn)鹘y(tǒng)非線性函數(shù)，用卡爾曼濾波器對系統(tǒng)噪聲進(jìn)行處理，對擴(kuò)張狀態(tài)觀測器進(jìn)行改進(jìn)，更好地對振鏡系統(tǒng)的總擾動(dòng)進(jìn)行觀測和補(bǔ)償.仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，該控制策略有效提高了振鏡系統(tǒng)的跟蹤性能，具有較好的抗干擾能力和噪聲抑制能力.關(guān)鍵詞：振鏡系統(tǒng);擴(kuò)張狀態(tài)觀測器;卡爾曼濾波器;滑?？刂?/span>[中圖分類號(hào)]TP273 ? [文獻(xiàn)標(biāo)志碼]A 振鏡系統(tǒng)作為一種光學(xué)掃描系統(tǒng)，因具有高響應(yīng)、高精度等優(yōu)點(diǎn)而被廣泛應(yīng)用于激光掃描、成像
- 柔性機(jī)械臂的滑模變結(jié)構(gòu)控制研究
子系統(tǒng)，設(shè)計(jì)滑模控制器實(shí)現(xiàn)端部轉(zhuǎn)角的軌跡跟蹤，并忽略掉快變子系統(tǒng)，用ACLD結(jié)構(gòu)主動(dòng)控制方法來抑制系統(tǒng)的彈性振動(dòng)，進(jìn)行仿真比較這兩種控制方法的抑振效果。為柔性桿件運(yùn)動(dòng)過程中的控制問提供了較好的解決辦法.關(guān)鍵詞：柔性機(jī)械臂;ACLD梁;滑?？刂?/span>;數(shù)值仿真0引言由于系統(tǒng)的變結(jié)構(gòu)控制機(jī)制，其自適應(yīng)性使得系統(tǒng)中變結(jié)構(gòu)控制中的參數(shù)變化，外界的干擾等不確定因素引起的攝動(dòng)對滑模不產(chǎn)生影響。學(xué)者們將滑模變結(jié)構(gòu)控制應(yīng)用到了對柔性機(jī)械臂的控制中，并取得了很好的控制效果。ACL
科技信息·學(xué)術(shù)版 2022年4期2022-02-21
- 柔性機(jī)械臂的滑模變結(jié)構(gòu)控制研究
子系統(tǒng)，設(shè)計(jì)滑模控制器實(shí)現(xiàn)端部轉(zhuǎn)角的軌跡跟蹤，并忽略掉快變子系統(tǒng)，用ACLD結(jié)構(gòu)主動(dòng)控制方法來抑制系統(tǒng)的彈性振動(dòng)，進(jìn)行仿真比較這兩種控制方法的抑振效果。為柔性桿件運(yùn)動(dòng)過程中的控制問提供了較好的解決辦法.關(guān)鍵詞：柔性機(jī)械臂;ACLD梁;滑?？刂?/span>;數(shù)值仿真0引言由于系統(tǒng)的變結(jié)構(gòu)控制機(jī)制，其自適應(yīng)性使得系統(tǒng)中變結(jié)構(gòu)控制中的參數(shù)變化，外界的干擾等不確定因素引起的攝動(dòng)對滑模不產(chǎn)生影響。學(xué)者們將滑模變結(jié)構(gòu)控制應(yīng)用到了對柔性機(jī)械臂的控制中，并取得了很好的控制效果。ACL
科技信息 2022年4期2022-02-21
- 帶吊掛負(fù)載的四旋翼無人機(jī)雙模糊滑模控制
了一種雙模糊滑?？刂?/span>器，在削弱抖振的基礎(chǔ)上自適應(yīng)調(diào)節(jié)所構(gòu)建滑模面的斜率。仿真結(jié)果表明，雙模糊滑模控制器優(yōu)化了快速性指標(biāo);跟蹤控制調(diào)整時(shí)間有所減少;對速度跟蹤的穩(wěn)態(tài)誤差有一個(gè)良好的控制效果，該策略的有效性和穩(wěn)定性得到了驗(yàn)證。關(guān)鍵詞： 滑模控制; 模糊控制; 四旋翼無人機(jī); 內(nèi)外環(huán)結(jié)構(gòu)中圖分類號(hào)：TP391.9? ? ? ? ? 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A? ? ?文章編號(hào)：1006-8228（2021）12-14-08Abstract： In order to impr
計(jì)算機(jī)時(shí)代 2021年12期2021-12-28
- 基于擾動(dòng)觀測器的時(shí)變負(fù)載四旋翼無人機(jī)自適應(yīng)有限時(shí)間控制
器的有限時(shí)間滑?？刂?/span>器，并利用Lyapunov穩(wěn)定性理論進(jìn)行無人機(jī)系統(tǒng)位置環(huán)和姿態(tài)環(huán)漸近穩(wěn)定和有限時(shí)間穩(wěn)定性驗(yàn)證。最后，通過數(shù)值仿真進(jìn)行驗(yàn)證。結(jié)果表明，所提控制器提高了系統(tǒng)的收斂速度，減少了外界擾動(dòng)對系統(tǒng)的影響。研究方法克服了已有研究要求阻力系數(shù)和負(fù)載已知的局限性，提高了系統(tǒng)的抗干擾能力，對于增強(qiáng)四旋翼無人機(jī)的實(shí)際應(yīng)用性具有一定的參考價(jià)值。關(guān)鍵詞：自動(dòng)控制理論;四旋翼無人機(jī);時(shí)變負(fù)載;擾動(dòng)觀測器;反步遞推控制;滑?？刂?/span>中圖分類號(hào)：TN958.98?? 文獻(xiàn)
河北科技大學(xué)學(xué)報(bào) 2021年6期2021-12-28
- 植保機(jī)噴桿位置變增益滑?？刂?/span>系統(tǒng)設(shè)計(jì)
學(xué)模型，引入滑?？刂?/span>結(jié)合隨機(jī)配置網(wǎng)絡(luò)（SCN）預(yù)測補(bǔ)償?shù)姆椒ㄔO(shè)計(jì)控制器，該控制器在保證動(dòng)態(tài)性能的前提下，降低了抖振。解決了控制效果并不理想的問題，同時(shí)降低了系統(tǒng)誤差和未知干擾對系統(tǒng)的影響。系統(tǒng)通過仿真模型驗(yàn)證了控制器的穩(wěn)定性，仿真結(jié)果表明該控制器動(dòng)態(tài)性能和魯棒性方面表現(xiàn)良好。關(guān)鍵詞： 植保機(jī);位置控制;隨機(jī)配置網(wǎng)絡(luò);滑?？刂?/span>;噴桿懸架中圖分類號(hào)：TP273 ? ?文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A 文章編號(hào)：1009-3044（2021）32-0117-04Design of
電腦知識(shí)與技術(shù) 2021年32期2021-12-19
- 級(jí)聯(lián)H橋整流器無電感參數(shù)電流解耦控制策略
電壓外環(huán)采用滑?？刂?/span>，電壓內(nèi)環(huán)采用無電感參數(shù)的電流解耦控制策略。在Matlab/Simulink軟件中建立單相兩級(jí)級(jí)聯(lián)H橋仿真模型，并在負(fù)載突變和電感突變的情況下與傳統(tǒng)PI控制進(jìn)行對比。對比結(jié)果表明，該系統(tǒng)魯棒性較強(qiáng)，動(dòng)、靜態(tài)性能優(yōu)越。關(guān)鍵詞：電力電子變壓器;單相級(jí)聯(lián)H橋整流器;滑模控制;無電感值解耦中圖分類號(hào)：TM46 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A 文章編號(hào)：1674-1064（2021）10-001-02DOI：10.12310/j.is
科技尚品 2021年10期2021-11-08
- 欠驅(qū)動(dòng)無人艇有限時(shí)間軌跡跟蹤控制
限時(shí)間理論和滑?？刂?/span>技術(shù)設(shè)計(jì)了一種有限時(shí)間控制方案。為了簡化控制器的設(shè)計(jì)，將軌跡跟蹤誤差系統(tǒng)分解為位置誤差和速度誤差兩個(gè)子系統(tǒng)。首先基于位置誤差子系統(tǒng)，為無人艇設(shè)計(jì)虛擬速度指令，使得位置誤差子系統(tǒng)在有限時(shí)間內(nèi)達(dá)到穩(wěn)定。然后利用雙曲正切函數(shù)，設(shè)計(jì)一種新型滑模變量和有限時(shí)間跟蹤控制方案，使得無人艇的速度誤差子系統(tǒng)趨于穩(wěn)定。最后通過李雅普諾夫理論證明了控制器的穩(wěn)定性，仿真結(jié)果說明了本文所設(shè)計(jì)方案的有效性。關(guān)鍵詞：欠驅(qū)動(dòng)無人艇;有限時(shí)間控制;軌跡跟蹤控制;滑?？刂?/span>
科技信息·學(xué)術(shù)版 2021年14期2021-10-21
- 基于RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的滾仰式導(dǎo)引頭自適應(yīng)滑模變結(jié)構(gòu)控制
引頭;建模;滑模控制;神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中圖分類號(hào)：TP242文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A文章編號(hào)：1003-5168（2021）11-0011-03Adaptive Sliding Mode Variable Structure Control of Roll-pitchSeeker Based on RBF Neural NetworkYAO Yapeng（China Airborne Missile Academy，Luoyang Henan 471009）Abstract
河南科技 2021年11期2021-09-14
- 力矩不可達(dá)情況下的控制分配算法及其在傾轉(zhuǎn)旋翼機(jī)中的仿真研究
項(xiàng)設(shè)計(jì)了積分滑模控制器。研究表明，該方法具有時(shí)間復(fù)雜度低、求解精度高的特點(diǎn)，有效降低了期望力矩不可達(dá)對系統(tǒng)的影響，提升了系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能。關(guān)鍵詞：控制分配；冗余系統(tǒng)；零空間；控制算法；滑?？刂?/span>中圖分類號(hào)：V249.1文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：ADOI：10.19452/j.issn1007-5453.2021.05.008在傳統(tǒng)飛行器中，通常采用升降舵、副翼及方向舵這三組氣動(dòng)操縱舵面分別對飛行器的俯仰、滾轉(zhuǎn)及偏航飛行姿態(tài)進(jìn)行控制[1]。但在實(shí)際飛行控制系統(tǒng)中，傳統(tǒng)飛行器的
航空科學(xué)技術(shù) 2021年5期2021-09-09
- 基于多目標(biāo)滑?？刂?/span>的車輛換道軌跡跟蹤控制研究
針對基于傳統(tǒng)滑?？刂?/span>的車輛軌跡跟蹤控制精度不高、抖動(dòng)現(xiàn)象明顯、穩(wěn)定性不高等問題，本文設(shè)計(jì)了一種多目標(biāo)姿態(tài)/軌跡跟蹤二階滑模控制策略。以車輛二自由度動(dòng)力學(xué)模型為基礎(chǔ)，搭建軌跡跟蹤誤差模型，結(jié)合滑?？刂?/span>，實(shí)現(xiàn)期望橫向位置和方位角的多目標(biāo)的跟蹤控制，進(jìn)而完成五次多項(xiàng)式換道軌跡的跟蹤控制，提高了軌跡跟蹤效果;并引入飽和函數(shù)，消弱滑?？刂?/span>的抖動(dòng)現(xiàn)象。仿真表明：在不同工況下進(jìn)行五次多項(xiàng)式換道控制，該控制器能夠消弱滑?？刂?/span>的抖動(dòng)現(xiàn)象，提高軌跡跟蹤精度和穩(wěn)定性。關(guān)鍵詞：車
時(shí)代汽車 2021年15期2021-08-23
- 考慮擾動(dòng)及模型不確定的無人船路徑跟蹤控制
律，通過設(shè)計(jì)滑?？刂?/span>器實(shí)現(xiàn)對虛擬控制量的誤差跟蹤控制，通過設(shè)計(jì)切換函數(shù)避免無人船的控制量出現(xiàn)飽和或抖振現(xiàn)象，進(jìn)而降低模型不確定及干擾對路徑跟蹤控制的影響。仿真實(shí)驗(yàn)表明，設(shè)計(jì)的控制器可在外界時(shí)變擾動(dòng)與模型不確定的前提下完成對給定路線的理想跟蹤。關(guān)鍵詞：無人船;路徑跟蹤;滑?？刂?/span>;虛擬控制律;李雅普諾夫直接法中圖分類號(hào)：TP273? ? ?文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A文章編號(hào)：1009-3044（2021）09-0223-04開放科學(xué)（資源服務(wù)）標(biāo)識(shí)碼（OSID）：Path
電腦知識(shí)與技術(shù) 2021年9期2021-04-25
- 基于冪次趨近率的機(jī)械手滑模控制系統(tǒng)
詞：機(jī)械手;滑?？刂?/span>;自適應(yīng)模糊控制;趨近率中圖分類號(hào)：TP241.3????? 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：ASliding Mode Control System of ManipulatorBased on Approaching RateXU Xun， LIN Qiao-mei，ZHOU Jun， SONG Shuang，JIANG Guo-fu（Department of Engineering ， Huizhou Vocational College of E
計(jì)算技術(shù)與自動(dòng)化 2021年1期2021-04-09
- 基于微分器的移動(dòng)輪式機(jī)器人滑模變結(jié)構(gòu)控制
詞：微分器;滑?？刂?/span>;移動(dòng)機(jī)器人中圖分類號(hào)：TP242 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A 文章編號(hào)：1003-5168（2021）34-00-03Sliding Mode Variable Structure Control of Mobile Wheeled Robot Based on DifferentiatorXU Xun LIN Qiaomei（Department of Engineering， Huizhou Vocational Coll
河南科技 2021年34期2021-03-28
- 攔截機(jī)動(dòng)目標(biāo)的多導(dǎo)彈協(xié)同制導(dǎo)律
形式， 利用滑?？刂?/span>和非線性擾動(dòng)觀測器設(shè)計(jì)了具有指定攻擊時(shí)間的滑模制導(dǎo)律。 仿真結(jié)果表明， 所設(shè)計(jì)的兩種制導(dǎo)律可以有效針對機(jī)動(dòng)目標(biāo)實(shí)施協(xié)同攻擊或依次攻擊。關(guān)鍵詞：???? 機(jī)動(dòng)目標(biāo); 剩余飛行時(shí)間; 偏置比例導(dǎo)引; 非線性擾動(dòng)觀測器; 滑模控制; 多導(dǎo)彈協(xié)同; 制導(dǎo)律中圖分類號(hào)：???? TJ765.3; V448? 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：??? A? 文章編號(hào)：???? 1673-5048（2021）06-0019-090 引? 言現(xiàn)代戰(zhàn)爭是體系與體系之間的對抗，
航空兵器 2021年6期2021-01-06
- 船舶路徑跟蹤RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)滑?？刂?/span>
和舵角增益的滑?？刂?/span>算法。根據(jù)反推法設(shè)計(jì)參考艏向，采用雙曲正切函數(shù)設(shè)計(jì)滑?？刂?/span>器，對艏向進(jìn)行控制。通過MMG模型進(jìn)行仿真，驗(yàn)證算法的有效性。仿真結(jié)果表明，所設(shè)計(jì)的控制器能夠很好地跟蹤參考路徑，且利用RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)能夠較好地逼近總未知項(xiàng)和舵角增益，故基于RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)設(shè)計(jì)的滑?？刂?/span>器對船舶路徑跟蹤具有很好的魯棒性。關(guān)鍵詞： 船舶運(yùn)動(dòng)控制; 徑向基函數(shù)（RBF）神經(jīng)網(wǎng)絡(luò); 滑模控制; 反推法; 舵角增益估計(jì)中圖分類號(hào)： U664.82 ? ?文獻(xiàn)標(biāo)志碼： AA
上海海事大學(xué)學(xué)報(bào) 2021年4期2021-01-06
- 移動(dòng)機(jī)器人軌跡跟蹤控制的研究
了自適應(yīng)模糊滑?？刂?/span>算法，即通過自適應(yīng)模糊控制來實(shí)時(shí)調(diào)整相應(yīng)的參數(shù)，使移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡的誤差趨于零;最后通過仿真結(jié)果分析，該算法能夠?qū)σ苿?dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡實(shí)現(xiàn)較為精確的跟蹤，而且該算法具有較好的魯棒性，能夠消除一定的干擾和外界因素影響，從而驗(yàn)證了該算法的有效性和優(yōu)越性。關(guān)鍵詞：移動(dòng)機(jī)器人;自適應(yīng)模糊;滑?？刂?/span>;魯棒性中圖分類號(hào)： TP242 ? ? ? ?文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A文章編號(hào)：1009-3044（2020）31-0219-03Abstract：Dur
電腦知識(shí)與技術(shù) 2020年31期2020-12-28
- 城市軌道列車運(yùn)行曲線滑模跟蹤控制技術(shù)的研究
行情況，采用滑?？刂?/span>技術(shù)對含有擾動(dòng)的運(yùn)行速度曲線進(jìn)行跟蹤控制，并通過實(shí)驗(yàn)證明列車在質(zhì)量變化、收到變化風(fēng)阻等情況下，城市軌道列車滑模控制速度跟蹤準(zhǔn)確，具有實(shí)際的應(yīng)用價(jià)值。關(guān)鍵詞：城市軌道列車;運(yùn)動(dòng)控制;滑?？刂?/span>引言隨著我國城市化進(jìn)展的推進(jìn)，能源問題與社會(huì)環(huán)境備受關(guān)注，城市軌道交通作為最具可持續(xù)性的交通運(yùn)輸方式之一成為國民經(jīng)濟(jì)的命脈[1，2]。尤其是在我國地域遼闊，局部地區(qū)人口密度高的國情下，城市軌道交通對我國經(jīng)濟(jì)發(fā)展、提高生活品質(zhì)、社會(huì)發(fā)展發(fā)揮著不可替代的價(jià)
裝備維修技術(shù) 2020年18期2020-12-25
- 橋式吊車智能降抖振滑?？刂?/span>
擺動(dòng)問題，以滑?？刂?/span>為基礎(chǔ)，在Matlab仿真中采用粒子群算法對滑模控制器中的重要參數(shù)進(jìn)行優(yōu)化。同時(shí)，由于在傳統(tǒng)的滑?？刂?/span>當(dāng)中，狀態(tài)軌跡到達(dá)滑模面后，幾乎無法嚴(yán)格按照滑模面向著平衡點(diǎn)滑動(dòng)，而是在其兩側(cè)來回穿越，由此產(chǎn)生顫動(dòng)即抖振，因此引入模糊控制來降低滑模控制中存在的抖振。結(jié)果表明：系統(tǒng)在快速定位及抑制擺動(dòng)的同時(shí)也降低了控制量的抖振幅度，可見，經(jīng)過粒子群算法及模糊規(guī)則優(yōu)化后的橋式吊車滑模控制器具有良好的控制效果。關(guān)鍵詞： 滑?？刂?/span>; 抖振降低; 橋式吊車;
現(xiàn)代電子技術(shù) 2020年23期2020-12-23
- 辨識(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量擾動(dòng)觀測器的PMSM滑模控制
電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)滑?？刂?/span>方法。首先利用離散模型參考自適應(yīng)方法對轉(zhuǎn)動(dòng)慣量進(jìn)行辨識(shí)，將辨識(shí)后的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量引入到設(shè)計(jì)出的擾動(dòng)觀測器中，利用擾動(dòng)觀測器對負(fù)載進(jìn)行有效觀測，并且對各自總和擾動(dòng)項(xiàng)進(jìn)行估計(jì)并補(bǔ)償。然后將估計(jì)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量和負(fù)載轉(zhuǎn)矩用于滑模速度控制中，設(shè)計(jì)了基于轉(zhuǎn)動(dòng)慣量辨識(shí)的擾動(dòng)觀測器的PMSM滑模速度環(huán)控制器，從而提升了系統(tǒng)魯棒性。最后，通過仿真和半實(shí)物仿真實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了本文控制策咯的有效性和可行性。關(guān)鍵詞：永磁同步電機(jī);擾動(dòng)觀測器;轉(zhuǎn)動(dòng)慣量辨識(shí);滑?？刂?/span>;模型參考自
電機(jī)與控制學(xué)報(bào) 2020年9期2020-10-09
- 永磁同步電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)的非線性魯棒滑?？刂?/span>
;然后，采用滑?？刂?/span>（SMC）設(shè)計(jì)了速度控制器，利用擴(kuò)張狀態(tài)觀測器估計(jì)綜合干擾項(xiàng)d^，從而得到q軸期望的電流iq，間接改善滑模固有抖振問題的同時(shí)進(jìn)一步增強(qiáng)了調(diào)速系統(tǒng)中存在綜合干擾因素時(shí)的魯棒性。最后，通過仿真和半實(shí)物仿真實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了所提出控制策略的有效性和可行性。關(guān)鍵詞：表面式永磁同步電機(jī);端口受控耗散哈密頓模型;整形控制;H∞魯棒控制;滑?？刂?/span>;擴(kuò)張狀態(tài)觀測器DOI：10.15938/j.emc.2020.06.017中圖分類號(hào)：TM 351文獻(xiàn)標(biāo)志碼：A
電機(jī)與控制學(xué)報(bào) 2020年6期2020-07-14
- 基于可變參數(shù)滑?？刂?/span>的四旋翼無人機(jī)的姿態(tài)控制
出了一種結(jié)合滑模控制和狀態(tài)反饋控制的非線性控制器。本次研究中，建立了四旋翼無人機(jī)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，提出的一種可變參數(shù)的滑?？刂?/span>和狀態(tài)反饋控制方法，控制器設(shè)計(jì)分為2個(gè)階段：設(shè)計(jì)姿態(tài)子系統(tǒng)時(shí)變滑模控制器，首先保證3個(gè)姿態(tài)角的快速收斂性能能滿足第二階段的設(shè)計(jì)要求;在完成第一階段控制器的設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)上，保證位置姿態(tài)三軸上的實(shí)時(shí)跟蹤性能，使得在有限時(shí)間里都到達(dá)期望的位置。本論文中介紹了現(xiàn)有的標(biāo)準(zhǔn)滑?？刂?/span>方法和基于齊次系統(tǒng)方法的狀態(tài)反饋法及相應(yīng)的控制器，并且進(jìn)行了對比分析實(shí)
智能計(jì)算機(jī)與應(yīng)用 2020年3期2020-07-04
- 基于SMC的六相雙Y移30°PMSM直接轉(zhuǎn)矩容錯(cuò)控制
性能，設(shè)計(jì)了滑?？刂?/span>系統(tǒng)代替在轉(zhuǎn)速環(huán)上的傳統(tǒng)PI控制器，仿真驗(yàn)證了基于滑模轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)的直接轉(zhuǎn)矩容錯(cuò)控制的可行性。關(guān)鍵詞：PMSM;直接轉(zhuǎn)矩容錯(cuò)控制;PI控制;滑模控制中圖分類號(hào)：TP273.5 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A文章編號(hào)：1009-3044（2020）13-0239-031引言文獻(xiàn)[2]提出了PR控制器的矢量解耦容錯(cuò)控制算法，經(jīng)驗(yàn)證，該容錯(cuò)控制算法能夠大幅降低兩相不對稱故障所帶來的轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)，算法能有效提高電驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的可靠性。文獻(xiàn)提出了基于修正變量的任意兩相開相的
電腦知識(shí)與技術(shù) 2020年13期2020-07-04
- 基于雙曲正切函數(shù)的工業(yè)機(jī)器人滑?？刂?/span>算法分析
靜摘? 要：滑?？刂?/span>方法具備很好的不變性和抗擾動(dòng)性能，這得益于系統(tǒng)狀態(tài)沿滑模面不斷滑動(dòng)。但由于其控制量變化較快，電機(jī)遭受的沖擊較大，給實(shí)際應(yīng)用造成了一定困難。針對此問題，文章通過將傳統(tǒng)滑?？刂?/span>算法與雙曲正切函數(shù)進(jìn)行結(jié)合，優(yōu)化傳統(tǒng)滑模控制算法，使得系統(tǒng)在維持原有性能的基礎(chǔ)上大幅度削減控制輸入信號(hào)的抖振問題。理論分析表明，在該方法作用下，系統(tǒng)是漸進(jìn)收斂的。仿真結(jié)果驗(yàn)證了其有效性。關(guān)鍵詞：機(jī)械臂;滑?？刂?/span>;雙曲正切函數(shù);軌跡跟蹤中圖分類號(hào)：TP242? ? ?
現(xiàn)代信息科技 2020年22期2020-06-24
- 基于永磁同步電機(jī)模型的滑模矢量控制策略研究
。本文設(shè)計(jì)的滑?？刂?/span>具有良好的轉(zhuǎn)速控制性能。該研究為后期實(shí)物驗(yàn)證提供了理論支持。關(guān)鍵詞：永磁同步電機(jī); 趨近率; 滑?？刂?/span>; 矢量控制中圖分類號(hào)： TM351文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼： A文章編號(hào)： 1006-9798（2020）02-0069-06; DOI： 10.13306/j.1006-9798.2020.02.011永磁同步電機(jī)具有可靠性高、效率高、轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)小等優(yōu)點(diǎn)，永磁技術(shù)在汽車和工業(yè)領(lǐng)域的應(yīng)用越來越廣泛[1-4]。但永磁同步電機(jī)是一個(gè)集磁鏈、電流和轉(zhuǎn)速等多
- 基于MATLAB的異步電機(jī)變頻調(diào)速系統(tǒng)的仿真與分析
題，提出采用滑?？刂?/span>器代替PI控制的轉(zhuǎn)速環(huán)，以解決PI控制器參數(shù)固定帶來的調(diào)速缺點(diǎn)。通過MATLAB/SIMULINK軟件搭建仿真模型，將仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果與傳統(tǒng)PI控制器對比，仿真結(jié)果表明，異步電機(jī)在滑?？刂?/span>的速度環(huán)下有較強(qiáng)的魯棒性和穩(wěn)定性。關(guān)鍵詞：異步電機(jī);變頻調(diào)速;PI控制;滑?？刂?/span>中圖分類號(hào)：TM343 文獻(xiàn)標(biāo)志碼：A? ? ? ? ?文章編號(hào)：2095-2945（2020）10-0016-02Abstract： In order to improve
科技創(chuàng)新與應(yīng)用 2020年10期2020-04-24
- 電動(dòng)汽車車載電源LLC諧振變換器滑?？刂?/span>
將一種改進(jìn)的滑?？刂?/span>策略應(yīng)用于電動(dòng)汽車車載電源控制系統(tǒng)中。為減少系統(tǒng)開關(guān)損耗，提高系統(tǒng)效率，車載電源采用 LLC 諧振變換器拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)。利用擴(kuò)展描述函數(shù)法建立LLC諧振變換器的非線性模型，并在此基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)滑?？刂?/span>方法。選取全局積分滑模面，通過動(dòng)態(tài)的非線性滑模面，設(shè)計(jì)了整個(gè)運(yùn)動(dòng)過程中的滑動(dòng)模態(tài)運(yùn)動(dòng)，顯著地改善了對負(fù)載擾動(dòng)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)。通過仿真和實(shí)驗(yàn)證明了所提出的滑?？刂?/span>策略有效解決了傳統(tǒng)PI控制器在負(fù)載擾動(dòng)較大情況下輸出電壓過沖過大的問題，提高了電動(dòng)汽車車載電源
電機(jī)與控制學(xué)報(bào) 2020年3期2020-04-22
- PMSM雙閉環(huán)平滑非奇異終端滑?？刂?/span>
要：針對傳統(tǒng)滑?？刂?/span>中高頻切換控制特性不適用于永磁同步電機(jī)的雙閉環(huán)矢量控制的問題，針對PMSM轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)，提出一種基于魯棒微分估計(jì)器的新型平滑非奇異終端SMC方法，理論上可完全克服抖振現(xiàn)象對PMSM的性能影響，提高系統(tǒng)的動(dòng)靜態(tài)特性。同時(shí)考慮到PMSM控制系統(tǒng)的非線性飽和特性造成的Windup現(xiàn)象，借鑒Antireset Windup PI控制，將轉(zhuǎn)速SNTSM控制器的輸入與輸出電流之差作為反饋信號(hào)，克服Windup現(xiàn)象誘發(fā)的超調(diào)量、動(dòng)靜態(tài)性能變差等影響。
電機(jī)與控制學(xué)報(bào) 2020年3期2020-04-22
- 欠驅(qū)動(dòng)水面無人艇軌跡跟蹤的反步滑?？刂?/span>
蹤;反步法;滑?？刂?/span>;Lyapunov穩(wěn)定性中圖分類號(hào)：U616.3 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A 文章編號(hào)：1007-9416（2020）01-0170-04欠驅(qū)動(dòng)無人艇;軌跡跟蹤;反步法;滑?？刂?/span>;Lyapunov穩(wěn)定性圖5為滑模面隨時(shí)間變化曲線曲線，可以看到隨跟蹤曲線變化，兩個(gè)滑模面也相應(yīng)發(fā)生變化，且最終收斂到0點(diǎn)附近，誤差較小;圖6為控制輸入曲線，可以觀察到縱向推進(jìn)力與轉(zhuǎn)向力矩的變化點(diǎn)均與跟蹤路徑曲線變化時(shí)間點(diǎn)一一對應(yīng)，符合實(shí)際情況，且兩個(gè)控制變量均收斂到0點(diǎn)附
數(shù)字技術(shù)與應(yīng)用 2020年1期2020-04-21
- 基于代碼生成的PMSM滑模控制
王翔摘要：滑?？刂?/span>自20世紀(jì)50年代提出以來已經(jīng)在各領(lǐng)域得到了廣泛應(yīng)用，近年來隨著電機(jī)數(shù)字控制技術(shù)的愈發(fā)成熟，滑模控制在電機(jī)高性能控制領(lǐng)域也取得諸多應(yīng)用。但滑模控制其應(yīng)用形式較為靈活，控制過程相對復(fù)雜，給實(shí)際應(yīng)用尤其是控制程序設(shè)計(jì)帶來不少難度;為了縮短研發(fā)周期，降低應(yīng)用門檻，構(gòu)建起數(shù)字仿真和實(shí)物應(yīng)用之間的快速通道，在此詳細(xì)介紹基于Matlab/Simunlink平臺(tái)代碼快速生成技術(shù)，并實(shí)現(xiàn)了數(shù)字仿真到實(shí)物運(yùn)行的快速應(yīng)用。關(guān)鍵詞：永磁同步電機(jī);滑模控制;代
電腦知識(shí)與技術(shù) 2020年4期2020-04-14
- 基于滑?？刂?/span>的無刷直流電動(dòng)機(jī)直接轉(zhuǎn)矩控制
出了一種基于滑?？刂?/span>的無刷直流電動(dòng)機(jī)直接轉(zhuǎn)矩控制方法。基于無刷直流電動(dòng)機(jī)的數(shù)學(xué)模型，采用超扭曲算法（supertwisting）的滑?？刂?/span>器代替原有的轉(zhuǎn)矩、磁鏈滯環(huán)比較器，分析了滑?？刂?/span>器的穩(wěn)定性，設(shè)計(jì)了磁鏈、轉(zhuǎn)矩觀測模型;利用空間矢量調(diào)制技術(shù)代替原有的開關(guān)表，實(shí)現(xiàn)了對控制系統(tǒng)開關(guān)頻率的優(yōu)化;仿真分析了改進(jìn)前后兩種方法的電動(dòng)機(jī)輸出特性。結(jié)果表明：采用滑模變結(jié)構(gòu)控制提高了控制精準(zhǔn)度，有效地抑制了無刷直流電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)，滑?？刂?/span>器的穩(wěn)定性良好，開關(guān)頻率恒定，
河北工業(yè)科技 2020年1期2020-04-10
- 永磁同步電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)的滑?？刂?/span>研究
速系統(tǒng)誤差的滑?？刂?/span>系統(tǒng)，本系統(tǒng)以控制過程中產(chǎn)生的動(dòng)態(tài)誤差為性能指標(biāo)的控制方法，在此基礎(chǔ)上建立最優(yōu)切換函數(shù)，并采用最優(yōu)控制理論對滑?？刂?/span>器進(jìn)行設(shè)計(jì)。用該方法設(shè)計(jì)的滑?？刂?/span>系統(tǒng)，通過滑模面斜率的連續(xù)變化，能夠加速系統(tǒng)狀態(tài)變量到達(dá)滑模面的過程，極大地提高對參數(shù)攝動(dòng)和外部干擾的魯棒性。仿真結(jié)果表明，該時(shí)變滑模面控制方法使系統(tǒng)具有無超調(diào)、快速、穩(wěn)定等優(yōu)點(diǎn)。關(guān)鍵詞：永磁同步電機(jī);調(diào)速系統(tǒng);滑?？刂?/span>中圖分類號(hào)：TM351 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A 文章編號(hào)：1671-2064（
中國科技縱橫 2019年20期2019-12-10
- 雙饋風(fēng)力發(fā)電系統(tǒng)變流器的研究與設(shè)計(jì)
詞：變流器;滑模控制;模糊自適應(yīng);PSCAD中圖分類號(hào)：TP29? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：AAbstract： This paper based on the background of Doubly-fed induction wind generator， under premise of the changing wind speed ，the control s
計(jì)算技術(shù)與自動(dòng)化 2019年3期2019-11-05
- 永磁同步電機(jī)自適應(yīng)模糊滑模魯棒無源控制
永磁同步電機(jī)滑模控制存在的抖振以及系統(tǒng)魯棒性差問題，提出基于自適應(yīng)模糊滑模軟切換的永磁同步電機(jī)魯棒無源控制方法?？刂葡到y(tǒng)電流內(nèi)環(huán)通過設(shè)計(jì)魯棒無源控制器，得到dq旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下的電壓給定，有效提高電流預(yù)測控制的魯棒性。轉(zhuǎn)速外環(huán)設(shè)計(jì)模糊滑模軟切換控制器，利用雙曲正切函數(shù)代替符號(hào)函數(shù)，實(shí)現(xiàn)軟切換連續(xù)控制。采用自適應(yīng)模糊控制法估計(jì)集成不確定邊界，有效削弱滑模抖振。實(shí)驗(yàn)對比傳統(tǒng)滑?？刂?/span>與新型控制方法，其結(jié)果驗(yàn)證了新型控制方法在抖振以及抗擾動(dòng)方面的有效性和實(shí)用性。關(guān)鍵詞
電機(jī)與控制學(xué)報(bào) 2019年9期2019-11-04
- 轉(zhuǎn)臺(tái)伺服系統(tǒng)的滑?？刂?/span>研究
線性觀測器的滑?？刂?/span>方法。使用設(shè)計(jì)的非線性觀測器對干擾因素進(jìn)行觀測，并通過設(shè)計(jì)滑?？刂?/span>器保證系統(tǒng)的穩(wěn)定性。仿真結(jié)果表明，基于本文所設(shè)計(jì)非線性觀測器的滑?？刂?/span>器能有效抑制擾動(dòng)因素對系統(tǒng)的影響，設(shè)計(jì)的滑?？刂?/span>器具有較好的控制性能，提高伺服系統(tǒng)的跟蹤性能。關(guān)鍵詞：伺服系統(tǒng);觀測器;滑?？刂?/span>;跟蹤性能1 緒論轉(zhuǎn)臺(tái)伺服系統(tǒng)是飛行器，雷達(dá)等高精度設(shè)備的核心組成部分，因此對伺服系統(tǒng)的控制性能有著較高的要求。[1]但轉(zhuǎn)臺(tái)的機(jī)械結(jié)構(gòu)形變，外部擾動(dòng)等因素會(huì)影響系統(tǒng)的動(dòng)靜態(tài)性能
科技風(fēng) 2019年24期2019-10-21
- 基于滑模與預(yù)測控制算法的船舶直線路徑跟蹤控制
其中既利用了滑?？刂?/span>的算法簡單與控制速度快的特點(diǎn)，讓船舶能很好跟蹤上路徑，又利用預(yù)測控制在有約束下的優(yōu)化求解，對舵角限制，使舵機(jī)避免損傷以及節(jié)省能量?！娟P(guān)鍵詞】：預(yù)測控制 船舶路徑跟蹤 滑模控制一、引言隨著海上交通變的越來越便捷，在控制船舶路徑跟蹤方面的研究中，文獻(xiàn)【1】提出了一種基于重定義輸出、解析模型預(yù)測控制等技術(shù)的路徑跟蹤控制算法，該算法能夠使得欠驅(qū)動(dòng)船舶漸進(jìn)穩(wěn)定于給定的曲線和直線參考路徑。文獻(xiàn)【2】提出了一種魯棒自適應(yīng)控制算法，該算法能夠使不完全驅(qū)
新生代·上半月 2019年5期2019-10-21
- 新型混聯(lián)式輸送機(jī)構(gòu)的有限時(shí)間收斂滑模控制研究
有限時(shí)間收斂滑?？刂?/span>方法。首先采用解析法對機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，并基于拉格朗日法建立輸送機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)模型;提出一種快速終端滑模有限時(shí)間收斂控制方法，實(shí)現(xiàn)新型混聯(lián)式輸送機(jī)構(gòu)控制的有限時(shí)間收斂;然后設(shè)計(jì)有限時(shí)間滑模觀測器，實(shí)時(shí)觀測被控對象模型中的不確定參數(shù)以及外部隨機(jī)干擾并加以前饋補(bǔ)償，以進(jìn)一步提高系統(tǒng)魯棒性，同時(shí)解決快速終端滑?？刂?/span>存在的抖振問題;最后運(yùn)用Lyapunov穩(wěn)定性理論證明該控制方法的穩(wěn)定性，利用MATLAB對控制方法進(jìn)行仿真，并將其應(yīng)用于新型混聯(lián)式
軟件導(dǎo)刊 2019年9期2019-10-18
- 基于線性二次型的永磁同步電機(jī)最優(yōu)滑?？刂?/span>
二次型最優(yōu)的滑?？刂?/span>設(shè)計(jì)方法。將滑模控制與最優(yōu)控制二者的優(yōu)點(diǎn)相結(jié)合，設(shè)計(jì)了最優(yōu)滑?？刂?/span>律，并分別搭建基于傳統(tǒng)滑?？刂?/span>的永磁同步電機(jī)速度控制器和基于線性二次型最優(yōu)的滑模速度控制器的仿真模型，在相同的條件下進(jìn)行仿真，觀察系統(tǒng)在兩種控制器下的抗干擾能力。結(jié)果表明，不論系統(tǒng)受到突加負(fù)載信號(hào)還是突減負(fù)載信號(hào)的干擾，最優(yōu)滑模控制器都具有很好的抗干擾能力，有效地增強(qiáng)了系統(tǒng)的魯棒性。所提出的方法提高了永磁同步電機(jī)控制系統(tǒng)的動(dòng)靜態(tài)性能，對深入研究永磁同步電機(jī)控制系統(tǒng)具有一定
河北工業(yè)科技 2019年5期2019-09-10
- 異步電機(jī)四象限驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的線性自抗擾與滑?？刂?/span>
自抗擾控制和滑模控制相結(jié)合的控制策略。網(wǎng)側(cè)變流器電壓環(huán)采用線性自抗擾控制，電流環(huán)采用滑?？刂?/span>，提升了網(wǎng)側(cè)子系統(tǒng)的抗干擾能力;機(jī)側(cè)變流器速度環(huán)及磁鏈環(huán)采用線性自抗擾控制，電流環(huán)采用滑?？刂?/span>，保證了網(wǎng)側(cè)子系統(tǒng)的直流母線電壓恒定時(shí)再進(jìn)行機(jī)側(cè)子系統(tǒng)的起動(dòng)。異步電機(jī)四象限運(yùn)行開始時(shí)存在較大電壓超調(diào)的問題，采用網(wǎng)側(cè)子系統(tǒng)電壓軟給定方法，減小電壓超調(diào)。對于負(fù)載轉(zhuǎn)矩未知的情況，采用負(fù)載轉(zhuǎn)矩觀測器進(jìn)行觀測。仿真結(jié)果表明，該控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了異步電機(jī)的四象限運(yùn)行，對異步電機(jī)的未知
- 基于非線性函數(shù)的高超聲速飛行器容錯(cuò)控制
跟蹤控制; 滑?？刂?/span>中圖分類號(hào)：??? ?TJ765; V448 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：??? A文章編號(hào)：??? ?1673-5048（2019）03-0010-09[SQ0]0引言高超聲速飛行器具有飛行速度快、 反應(yīng)時(shí)間短、 機(jī)動(dòng)性能強(qiáng)、 突防能力強(qiáng)等特點(diǎn)， 在軍事和民用領(lǐng)域都有較高的發(fā)展?jié)摿蛻?yīng)用價(jià)值[1]。 高超聲速飛行器控制系統(tǒng)極其復(fù)雜， 一旦發(fā)生系統(tǒng)故障， 可能造成重大損失。 另外， 高超聲速飛行器的執(zhí)行器機(jī)構(gòu)通常工作在高溫、 高動(dòng)壓的惡劣環(huán)境下， 進(jìn)一
航空兵器 2019年3期2019-07-17
- 高速車輛車道偏離輔助控制研究
離輔助控制；滑模控制；差動(dòng)制動(dòng)引言對于車道偏離預(yù)警系統(tǒng)的研究主要集中在各種車道偏離評價(jià)指標(biāo)及預(yù)警決策算法，其中基于車輛橫越車道線時(shí)間（Timetolanecrossing，TLC）的預(yù)警決策算法最受關(guān)注。但TLC方法在預(yù)警觸發(fā)機(jī)制上較少考慮車速、車-路航向角及執(zhí)行機(jī)構(gòu)的響應(yīng)時(shí)間等因素的影響，通常給定固定的時(shí)間觸發(fā)閾值（Tth），當(dāng)TLC值T'1車道偏離輔助控制決策車道偏離輔助控制的目標(biāo)是在車輛即將偏離車道時(shí)通過差動(dòng)制動(dòng)使車輛回到車道內(nèi)。車道偏離輔助控制系統(tǒng)
科學(xué)與技術(shù) 2019年14期2019-04-19
- 一類欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的雙環(huán)滑?？刂?/span>仿真
驅(qū)動(dòng)系統(tǒng); 滑模控制; 雙閉環(huán)控制; 四旋翼飛行器; 系統(tǒng)仿真; 控制律中圖分類號(hào)： TN876?34; TP212.9 ? ? ? ? ? ? ? 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼： A ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?文章編號(hào)： 1004?373X（2019）06?0088?04Abstract： A sliding mode control strategy based on inner and outer loops is proposed for the fir
現(xiàn)代電子技術(shù) 2019年6期2019-04-04
- Simulink軟件在混沌系統(tǒng)滑模控制實(shí)驗(yàn)中的應(yīng)用
沌系統(tǒng)，采用滑?？刂?/span>器進(jìn)行平衡控制。在滑?？刂?/span>器的設(shè)計(jì)中采用線性滑模面和指數(shù)趨近律。采用雙曲正切函數(shù)代替符號(hào)函數(shù)，用于削弱抖振的影響。通過Simulink軟件建立仿真實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)，滑?？刂?/span>器能夠進(jìn)行混沌系統(tǒng)的平衡控制。該仿真實(shí)驗(yàn)有助于學(xué)生對系統(tǒng)仿真、混沌控制和滑?？刂?/span>的理論理解和工程應(yīng)用。關(guān)鍵詞 滑?？刂?/span>;混沌系統(tǒng);Simulink;仿真實(shí)驗(yàn);MATLAB中圖分類號(hào)：G642.423 ? ?文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：B文章編號(hào)：1671-489X（2019）18-0033-
中國教育技術(shù)裝備 2019年18期2019-02-11
- 線控制動(dòng)單輪失效下制動(dòng)力優(yōu)化分配控制策略
或跑偏，采用滑?？刂?/span>方法設(shè)計(jì)前輪轉(zhuǎn)向控制器；考慮前輪轉(zhuǎn)向?qū)喬タv向力的影響，建立基于魔術(shù)公式的輪胎側(cè)向力數(shù)學(xué)模型，基于二次規(guī)劃方法實(shí)時(shí)優(yōu)化輪胎在側(cè)偏縱滑工況下的制動(dòng)力.聯(lián)合Simulink和Carsim進(jìn)行了仿真實(shí)驗(yàn)分析，結(jié)果顯示車輛的橫擺角速度快速收斂為0，側(cè)向跑偏距離均小于0.1 m.結(jié)果驗(yàn)證了本文提出的制動(dòng)力優(yōu)化分配控制策略在不同的制動(dòng)工況下均能提高單輪制動(dòng)失效車輛的制動(dòng)穩(wěn)定性.關(guān)鍵詞：線控制動(dòng)；單輪制動(dòng)失效；線控轉(zhuǎn)向；制動(dòng)力協(xié)同優(yōu)化分配；滑模控制中
- 電動(dòng)汽車ABS最優(yōu)滑移率滑?？刂?/span>研究
S最優(yōu)滑移率滑模控制方法，并使用雙曲正切函數(shù)代替趨近律中的符號(hào)函數(shù)。結(jié)合電動(dòng)汽車復(fù)合制動(dòng)系統(tǒng)制動(dòng)力分配策略，制定基于最優(yōu)滑移率滑?？刂?/span>的電動(dòng)汽車ABS控制策略;然后基于CarSim與Simulink聯(lián)合仿真，運(yùn)用遺傳算法優(yōu)化滑?？刂?/span>趨近律參數(shù)。實(shí)例樣車制動(dòng)仿真試驗(yàn)結(jié)果表明該控制方法可以有效地將車輪滑移率控制在最優(yōu)滑移率處，且遺傳算法優(yōu)化能夠改善滑動(dòng)模態(tài)到達(dá)過程的動(dòng)態(tài)品質(zhì)。關(guān)鍵詞：電動(dòng)汽車;滑移率;制動(dòng)防抱死系統(tǒng);滑?？刂?/span>;遺傳算法中圖分類號(hào)：U469.72
汽車科技 2018年2期2018-12-11
- 四旋翼飛行器平臺(tái)控制算法比較研究
計(jì)一個(gè)自適應(yīng)滑?？刂?/span>器，該控制器能有效減小系統(tǒng)不確定性的影響以及滑?？刂?/span>器在系統(tǒng)控制過程中產(chǎn)生的抖振。對飛行器進(jìn)行數(shù)學(xué)建模，推導(dǎo)出系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)方程，根據(jù)李雅普諾夫理論推導(dǎo)得到自適應(yīng)滑?？刂?/span>器的表達(dá)式，并證明了其穩(wěn)定性。MATLAB仿真與實(shí)驗(yàn)平臺(tái)測試結(jié)果表明，該自適應(yīng)滑?？刂?/span>器與傳統(tǒng)的PID及普通滑?？刂?/span>器相比，具有響應(yīng)速度快、抖振小、魯棒性強(qiáng)等特點(diǎn)。關(guān)鍵詞 四旋翼飛行器；滑?？刂?/span>；欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)；自適應(yīng)控制DOIDOI：10.11907/rjdk.181118
軟件導(dǎo)刊 2018年9期2018-12-10
- 異步電機(jī)DTC系統(tǒng)的負(fù)載轉(zhuǎn)矩觀測與滑?？刂?/span>
DTC系統(tǒng)的滑模控制方法。內(nèi)環(huán)根據(jù)異步電動(dòng)機(jī)在dq坐標(biāo)系下的數(shù)學(xué)模型和滑模控制理論，設(shè)計(jì)了一種基于轉(zhuǎn)矩和磁鏈誤差的滑模控制器；外環(huán)選取比例積分滑?？刂?/span>器取代PI控制器，利用獲得的參考電壓矢量，通過SVM技術(shù)得到逆變器開關(guān)控制信號(hào)。利用電壓重構(gòu)獲取逆變器輸出電壓，可以減少系統(tǒng)的硬件成本。為驗(yàn)證所設(shè)計(jì)的控制系統(tǒng)的性能，使用Matlab/Simulink進(jìn)行仿真驗(yàn)證。仿真結(jié)果表明，基于滑?？刂?/span>的直接轉(zhuǎn)矩控制策略系統(tǒng)響應(yīng)更迅速，設(shè)計(jì)的控制方案魯棒性強(qiáng)，且明顯減弱了
- 車輛磁流變減振器半主動(dòng)懸架滑?？刂?/span>研究
主動(dòng)懸架系統(tǒng)滑?？刂?/span>的動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性。建立二自由度1/4汽車磁流變半主動(dòng)懸架滑模控制動(dòng)力學(xué)模型。研究滑?？刂?/span>器的性能，進(jìn)行數(shù)值模擬和Matlab/Simulink仿真測試驗(yàn)證。結(jié)果表明：滑?？刂?/span>器能夠有效衰減懸架振動(dòng)，對懸架模型參數(shù)的不確定性和外界輸入擾動(dòng)具備自適應(yīng)魯棒性。關(guān)鍵詞：磁流變減振器（MR）；半主動(dòng)懸架；滑?？刂?/span>（SMS）；穩(wěn)定性傳統(tǒng)的被動(dòng)懸架控制[1]（PS），在汽車車身和車輪總成之間使用彈簧和阻尼（減振）器，對存在著相互沖突的車輛動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性指標(biāo)如
科學(xué)與財(cái)富 2018年17期2018-08-11
- 跳變負(fù)載平面五桿機(jī)構(gòu)的切換控制
駐留時(shí)間； 滑?？刂?/span>； 漸近跟蹤中圖分類號(hào)： TN876?34 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼： A 文章編號(hào)： 1004?373X（2018）14?0029?05Switching control of planar five?bar mechanism during load transitionWANG Xia， LIU Xinle， TANG Yujun（School of Electronic Information Engineering， Hebei Unive
現(xiàn)代電子技術(shù) 2018年14期2018-07-27
- 永磁同步電機(jī)的積分反推-滑模轉(zhuǎn)角控制
種積分反推-滑?？刂?/span>器設(shè)計(jì)方法。為確保全局穩(wěn)定性、降低設(shè)計(jì)難度，根據(jù)航空永磁同步電機(jī)嚴(yán)反饋的數(shù)學(xué)模型，采用反推控制原理設(shè)計(jì)了轉(zhuǎn)角位置控制律。引入轉(zhuǎn)角誤差積分以提高轉(zhuǎn)角跟蹤控制精度，構(gòu)造電流誤差指數(shù)滑模趨近律以實(shí)現(xiàn)電流指令跟蹤且提高系統(tǒng)魯棒性。通過數(shù)值仿真，驗(yàn)證了該控制律的有效性。關(guān)鍵詞：永磁同步電機(jī)；反推控制；滑?？刂?/span>0 引 言永磁同步電機(jī)(以下簡稱PMSM)已廣泛應(yīng)用于航空航天運(yùn)動(dòng)位置伺服領(lǐng)域[1]，其轉(zhuǎn)角跟蹤控制的基本要求是響應(yīng)快速、無超調(diào)、無穩(wěn)態(tài)誤差
微特電機(jī) 2018年5期2018-06-04
- 基于二階終端滑模優(yōu)化的電流環(huán)滑?？刂?/span>
模優(yōu)化的電流滑?？刂?/span>。借助常規(guī)滑?？刂?/span>的設(shè)計(jì)簡單、容易實(shí)現(xiàn)等優(yōu)點(diǎn)，計(jì)算得到電機(jī)電流環(huán)的等效控制量。利用二階終端滑模設(shè)計(jì)不確定量的控制量，并引入自適應(yīng)指數(shù)趨近律抑制系統(tǒng)參數(shù)攝動(dòng)和干擾等不確定量。所提出的電流環(huán)滑模控制系統(tǒng)進(jìn)行了穩(wěn)定性分析，理論上可獲得自適應(yīng)零增益切換函數(shù)控制，達(dá)到有效抑制“抖振”，具有很好的魯棒性。對仿真和實(shí)驗(yàn)波形的計(jì)算結(jié)果表明：所提出的控制方法提高了電流穩(wěn)態(tài)精度，獲得更好的調(diào)速性能，且設(shè)計(jì)簡單。關(guān)鍵詞：永磁同步電機(jī)，電流環(huán)，滑?？刂?/span>，二階終
電機(jī)與控制學(xué)報(bào) 2018年3期2018-05-14
- 采用擾動(dòng)轉(zhuǎn)矩觀測器的無刷直流電機(jī)的控制
刷直流電機(jī)；滑模控制；抖動(dòng)；擾動(dòng)觀測器DOI：10.16640/j.cnki.37-1222/t.2018.02.0011引言無刷直流電機(jī)（brushless DC motor，BLDCM）具有結(jié)構(gòu)簡單、扭矩大、效率高及壽命長等優(yōu)點(diǎn)，因此在國防、工業(yè)過程、交通、航天航空和家用電器等領(lǐng)域的應(yīng)用越來越廣泛。但是BLDCM及其驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是一個(gè)多變量、強(qiáng)耦合、非線性的系統(tǒng)，當(dāng)系統(tǒng)受外界擾動(dòng)或系統(tǒng)本身參數(shù)攝動(dòng)等因數(shù)的影響，采用常規(guī)的PI控制，一般難以得到高性能的控制效
山東工業(yè)技術(shù) 2018年2期2018-03-20
- 基于控制分配的復(fù)合控制導(dǎo)彈制導(dǎo)控制一體化設(shè)計(jì)
種自適應(yīng)反演滑?？刂?/span>的制導(dǎo)控制一體化算法。利用控制分配將期望控制量映射到直接力裝置和升降舵面。仿真結(jié)果表明，本文所設(shè)計(jì)的一體化制導(dǎo)控制系統(tǒng)具有較強(qiáng)的魯棒性，可以實(shí)現(xiàn)精確制導(dǎo)與控制。關(guān)鍵詞：空空導(dǎo)彈;復(fù)合控制;滑?？刂?/span>;控制分配;制導(dǎo)控制一體化中圖分類號(hào)：TJ765;V448文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A文章編號(hào)：1673-5048（2018）06-0032-07[SQ0]0引言空中戰(zhàn)爭的目標(biāo)正逐漸變?yōu)楦呖铡⒏咚?、大機(jī)動(dòng)、具有智能逃逸和隱身技術(shù)的新型飛行器，這些目標(biāo)對空空導(dǎo)
航空兵器 2018年6期2018-02-26
- 基于滑模控制的四旋翼無人機(jī)姿態(tài)跟蹤研究
基于反步法、滑模控制和動(dòng)態(tài)面理論的姿態(tài)跟蹤控制器：實(shí)際姿態(tài)與期望姿態(tài)間誤差作為控制器輸出，無人機(jī)所受合力與各方向力矩作為控制器輸出。最后，通過Matlab對無人機(jī)控制系統(tǒng)進(jìn)行數(shù)值仿真，仿真結(jié)果表明了所設(shè)計(jì)姿態(tài)控制器的可行性和有效性。關(guān)鍵詞：四旋翼無人機(jī)；反步法；滑?？刂?/span>；姿態(tài)跟蹤中圖分類號(hào)：V249 文獻(xiàn)標(biāo)志碼：A0 引言由于具有成本低、使用靈活、體積小等優(yōu)點(diǎn)，無人機(jī)在軍事和民用領(lǐng)域均有廣泛的應(yīng)用。依據(jù)平臺(tái)構(gòu)型，無人機(jī)可分為固定翼式、旋翼式和撲翼式等。而在
中國新技術(shù)新產(chǎn)品 2018年2期2018-02-02
- 潛艇垂直面滑?？刂?/span>仿真研究
型趨近律設(shè)計(jì)滑?？刂?/span>器并進(jìn)行了仿真研究。仿真結(jié)果表明，兩類滑?？刂?/span>器均具有良好的控制性能和較強(qiáng)的魯棒性，且無明顯抖振。關(guān)鍵詞：潛艇；滑?？刂?/span>；魯棒性中圖分類號(hào)：U666.1 文獻(xiàn)標(biāo)志碼：AResearch and Simulation of Vertical Plane of Submarine Based on Sliding ControlLU Bin-jie，LI Wen-kui，ZHOU Gang，CHEN Yong-bing（College of
計(jì)算技術(shù)與自動(dòng)化 2017年4期2018-01-18
- 基于滑模控制的混合動(dòng)力汽車模式切換控制策略
動(dòng)。關(guān)鍵詞：滑?？刂?/span> 駕駛員模型 車速跟蹤 仿真中圖分類號(hào)：U46 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A 文章編號(hào)：1672-3791（2017）10（c）-0110-05Abstract：In order to optimize the speed tracking of simulation model of hybrid electric vehicle（HEV）. Take a HEV which based on vehicle model that have bee
科技資訊 2017年30期2017-12-08