全向
- 智庫智能推出U-bot 全向堆高機器人
推出的U-bot全向堆高機器人，是針對“托盤到人”存儲揀選自主研發(fā)的全新托盤機器人品類，具有窄巷道全向行駛、精準定位、柔性部署、靈活適配等優(yōu)勢，使托盤堆高新場景得到拓展。U-bot可全向行駛，采用全新的“雙舵輪”底盤，行駛更 穩(wěn) 定 。U-bot車身對角使用雙激光SLAM導航比于傳統(tǒng)堆高式AGV的單激光導航，導航覆蓋面積更廣，定位更精準，而且不受行駛方向限制。車身另一側對角還配備兩個避障雷達，實現(xiàn)360°全方位避障。U-bot還配置有3D深度相機，可智能識
物流技術與應用 2023年10期2023-11-27
- 四輪全向機器人的運動控制
航算法進行考量。全向輪底盤作為機器人的基礎運動系統(tǒng)，常用于全國大學生機器人大賽。這項賽事對機器人的靈活性和精準度要求較高。為了滿足比賽要求，在全向輪底盤的設計上運用正交碼盤和陀螺儀，采用基于Bezier 的曲線路徑規(guī)劃算法，融合梯形加減速和速度分解等算法。1 模擬設計需求和總體設計方案設計需要滿足2020 年第十九屆全國大學生機器人大賽ROBOCON 賽事需求，即在比賽場地上進行任意位置的路徑規(guī)劃，且底盤運動系統(tǒng)能準確按照設置好的路徑運動。比賽場地圖，如圖
現(xiàn)代制造技術與裝備 2023年9期2023-11-14
- 基于STM32 的全向輪避障小車的研究綜述
于STM32 的全向輪避障小車作為其中一種典型代表，不僅可以在智能家居、空間探索等領域得到廣泛應用，最近幾年已經成為了機器人領域研究的一個熱點方向。 在過去的研究中，科學家們利用STM32 芯片作為主控芯片，建立模糊控制規(guī)則，將小車的控制規(guī)劃成一種非線性控制問題，并且設計出具有全局性的控制算法，使小車能夠在避開障礙物的情況下實現(xiàn)精確操控。 此外，還有一些研究者借助機器視覺領域的開源庫OpenCV，通過協(xié)同STM32 芯片和機器視覺模塊，實現(xiàn)靜態(tài)環(huán)境下小車對
林業(yè)機械與木工設備 2023年7期2023-10-09
- 基于仿冰壺火炬?zhèn)鬟f機器人的全向輪運動設計研究
，移動機器人分為全向移動機器人和非全向移動機器人[1]。當移動機器人同時具有前后、左右、旋轉3個自由度時，則被稱為全向移動機器人。不能同時具有3個自由度或者少于3個自由度的移動機器人則被稱為非全向移動機器人。全向移動機器人克服了普通移動機器不能在3個自由度之間隨意切換而帶來的非完整性約束，能夠在平面實現(xiàn)橫移、斜移、旋轉甚至更復雜的運動，實現(xiàn)全方位運動[2-3]。全向輪是一種具有3個自由度的特殊輪子，一般由輪轂和從動輪組成，通過多個全向輪的組合，可以使機器人
機械工程師 2023年9期2023-09-15
- 可變斜面光伏清掃機器人行走特性研究
動導軌輔助。但是全向移動式機器人應用在光伏面板清洗上，又出現(xiàn)新的技術難點：大斜面穩(wěn)定行走機理，動態(tài)的清掃路徑跟蹤技術等問題[7-8]。近年來光伏支架跟蹤技術的應用，以甘肅、青海、新疆和內蒙古等西部省份集中式光伏電站為例，移動式清掃機器人需要在傾斜角30°～60°的表面自適應清掃，不可避免的會與光伏表面產生相對滑動，機器人需要更合適的表面附著能力，盡可能抑制打滑問題[9]。Mori等[10]設計出一種新型的輪子驅動結構避免打滑現(xiàn)象的發(fā)生，包含驅動部分和轉彎部
兵器裝備工程學報 2023年3期2023-04-03
- 模塊化移動機器人底盤實驗平臺研發(fā)與應用
底盤、1 個三輪全向底盤、4個伺服電機、1 個鋰電池、4 個麥克納姆輪、4 個橡膠輪、3 個全向輪、1 個控制器、8 個紅外測距傳感器和6個灰度傳感器。圖1 四輪底盤實驗平臺圖2 三輪底盤實驗平臺各模塊之間采用磁力拼裝接口設計，裝配時，無需螺絲，瞬間固定。拆卸時，只需定向稍加外力，即可解鎖。這樣就減少了螺絲的拆裝時間，在有限時間內可以對底盤構型進行快速迭代。1.1 伺服電機模塊移動機器人底盤實驗平臺主要動力源為伺服電機模塊。伺服電機模塊采用進口直流電機，電
科技創(chuàng)新與應用 2023年8期2023-03-27
- 全向單脈沖振幅法測向技術研究
41)0 引 言全向單脈沖振幅測向作為無源測向技術中的一種，在電子對抗領域發(fā)揮著舉足輕重的作用。全向單脈沖振幅測向技術能夠對四周威脅信號進行全方向的瞬時測向，其在雷達告警器中的應用是飛機能夠在復雜電磁環(huán)境下生存的關鍵所在。本文針對全向單脈沖振幅法測向技術進行了分析，對比研究了其中相鄰比幅和全向比幅2種典型方法，并從適用性角度出發(fā)，對全向比幅法測向的高精度應用策略重點進行了仿真驗證。1 系統(tǒng)模型全方向單脈沖振幅法測向技術的核心思想是通過利用測向系統(tǒng)內部不同天
艦船電子對抗 2023年1期2023-03-24
- 基于電諧振器加載的5G 多頻段小型化準全向天線
，天線還需要具有全向輻射特性；移動通信終端設備不斷小型化[3]，留給其天線的安裝空間也越來越小，天線需盡量縮減尺寸.因此，多頻段、全向輻射和小型化的移動通信終端天線在行業(yè)里越來越受歡迎[4].近年來學者們提出了多種多頻段、全向輻射和小型化天線的研究方案.多頻段可以通過多條分支加載[5-6]、金屬耦合[7-8]、開槽[9]、高階諧振模式[10]等方法實現(xiàn).文獻[6]提出了一種分支加載天線，通過長L 形和短L 形枝節(jié)以及不對稱梯形接地面實現(xiàn)三頻段.文獻[8]利
電波科學學報 2022年5期2022-11-06
- 盆栽智能底座的設計與制作
計方案的選擇根據全向輪的布局方式，本文初步擬定了兩種方案，選擇較為合理的方案運用在盆栽智能底座中。1.1 三輪移動平臺布局方案三輪配置驅動機構[6]，主要是一個全向輪和獨立平行雙輪驅動的三角布局方式，其轉向原理是靠兩個獨立驅動電機的差速轉動或者反向轉動，但是這種方式只適用于平坦路面，因為全向輪自由度較多，所以運動方向不固定[7]，轉向不精確。采用三輪配置的移動平臺對于地面有三個接觸點，可以保障其約束在世界坐標系X-Y平面上無晃動。但在轉向過程中，尤其考慮到
紅河學院學報 2022年5期2022-10-12
- 基于關聯(lián)規(guī)則挖掘的全向輪移動機器人目標跟蹤控制系統(tǒng)設計
000)0 引言全向輪是由主輪轂和從動輪共同組成的全方向制導型輪體應用結構，是具有自動執(zhí)行能力的機器裝置。近年來，隨著科學技術的不斷發(fā)展，全向輪逐漸成為一種關鍵的移動機器人加工部件，在復雜的移動環(huán)境之中，全向輪可以為機器人提供全方位的行進動力，不但能夠避免因方向動力不足而引發(fā)的航跡偏向問題，還可以為整個滾輪結構組織提供足量的行進動力支持[1]。在全向輪機器人的移動過程中，受到行進速度、轉向指標等條件的影響，核心主機所捕獲到的目標對象并不能完全符合理想目標設
計算機測量與控制 2022年7期2022-08-02
- 基于向量分析法對麥克納姆輪全向移動平臺的研究
賽中，麥克納姆輪全向移動平臺已經得到了廣泛運用，其所存在的數(shù)學分析是當今全向輪中的一個研究熱點。國內外大多數(shù)對麥克納姆輪運動分析以采用高等數(shù)學知識對其進行分析研究，存在分析復雜，理論性較強，應用性較低的情況。本文將針對青少年在機器人競賽中對無法運用所學知識理解麥克納姆輪全向運動平臺運動原理這一問題，通過向量分析法分析麥克納姆輪的運動過程，利用數(shù)學分析建立全向平移運動學模型，使得青少年能夠在機器人競賽中予以實際運用麥克納姆，提高青少年機器人競賽的學術性，也可
機電工程技術 2022年5期2022-06-23
- 5G雙極化室內全向吸頂天線設計及應用研究
圓錐型雙極化室內全向吸頂天線和5G PIFA型雙極化室內全向吸頂天線的性能指標和優(yōu)缺點。在辦公樓場景開展了單、雙極化全向吸頂天線覆蓋性能測試，并進行了造價對比分析。結果表明，5G雙極化室內全向吸頂天線與5G單極化室內全向吸頂天線覆蓋性能相當，但可節(jié)省投資及降低后期維護成本，能實現(xiàn)5G室內低成本有效覆蓋。關鍵詞：5G；雙極化；吸頂天線；PIFA型；圓錐型1 前言室內環(huán)境中電磁波傳播復雜，在接收端易產生多徑效應，導致傳輸信號發(fā)生衰落，影響覆蓋質量，移動通信中通
電子產品世界 2022年2期2022-03-22
- 智能家電的Wi-Fi射頻性能測試方法分析
要，測試項目有總全向輻射功率、總全向輻射靈敏度和吞吐量。1.2 OTA的定義及其檢測項目OTA（Over the Air），空口測試，即在OTA暗室中，待測物通過電磁波在空氣中傳輸，與測試儀器建立連接，從而完成無線性能的測試。OTA暗室包括全電波暗室、混響室。OTA全電波暗室根據定位系統(tǒng)分為：OTA組合軸全電波暗室，OTA分布軸全電波暗室。本文所中OTA暗室一般特指OTA組合軸全電波暗室。在OTA暗室可以進行無源測試、有源測試和吞吐量測試。無源測試是測算天
日用電器 2022年12期2022-02-07
- 自主定位機器人三角底盤的搭建及控制分析
）介紹了一款三角全向輪自主定位機器人底盤的搭建，包括全向輪型號的選擇、動力系統(tǒng)的介紹以及機器人定位系統(tǒng)的選用，并完成了機器人底盤結構的設計與強度分析。此外還分析了機器人三角底盤的運動特性，給出在平移和旋轉的工作情況下各全向輪的速度計算公式。完成了機器人運動的控制分析，給出控制流程。最后搭建了實物模型，實物模型運行平穩(wěn)，能夠實現(xiàn)運動過程中的底盤自轉，運動位置精度在±20 mm以內，達到了預期目標，從而驗證了設計的準確性。三角全向輪；機器人；底盤；自主定位隨著
機械 2021年9期2021-09-27
- 基于改進蟻群算法的全向移動機器人全遍歷路徑規(guī)劃①
門361024)全向移動機器人的使用使人們的日常生活逐漸受到影響,在全向移動機器人領域中,全遍歷路徑規(guī)劃一直以來都是一個熱點研究話題,路徑規(guī)劃的任務是在已知地圖信息環(huán)境或未知地圖信息環(huán)境中,依據時間和距離最短、能耗最低等指標,規(guī)劃一條全向移動機器人從起點到終點的安全無碰撞路徑[1].目前,國內外很多學者都在全向移動機器人全遍歷路徑規(guī)劃中做了大量研究,在國外的研究中,將全向移動機器人應用到制造行業(yè)的研究進展比較顯著,尤其是美國和日本兩個國家最先將移動機器人引
計算機系統(tǒng)應用 2021年6期2021-06-28
- 全向交叉口適用性研究
突等問題[1].全向交叉口在日本、加拿大等城市已經使用了幾十年. 已有關于全向交叉口的研究，主要分為2類:基于安全性的研究和基于效率的研究[2].在有關安全的研究中，與傳統(tǒng)信號交叉口和無信號控制的行人交叉口相比，全向交叉口在行人數(shù)量適中或較高時，事故率較低[3]. 另一項研究估計得到結論，設置全向交叉口將行人和車輛之間的沖突減少7%～63%，并減少了66%的交通事故[4]. 研究表明，在實施全向交叉口后，目標交叉口的行人—車輛沖突率顯著降低. 但是行人違規(guī)
交通工程 2021年3期2021-06-23
- 基于全向輪的核電檢修全方位移動平臺的研究與實現(xiàn)
ecanum輪或全向輪（瑞士輪）。對于四輪配置的移動平臺，一般將其設計成矩形、對稱配置四輪，以保證系統(tǒng)有穩(wěn)定的結構和平穩(wěn)的運行狀態(tài)[4]。輪組的布局一般四輪組合布局方式，其中使用較多的有圓形布局、菱形布局及H形布局[5]，如圖1所示。圖1 輪組的典型布局方案圖本文所設計的全方位移動平臺輪組采用圓形布局，輪子采用具有雙排輪的全向輪，如圖2所示，該類型的全向輪錯開分布的兩排輥子增加了輪子運行的連貫性。將全方位移動平臺的運動方式分解為零半徑的旋轉運動和前后左右的
機械工程師 2021年5期2021-05-22
- 基于平面正交發(fā)射線圈的全向無線電能傳輸系統(tǒng)分析
引 言近些年，全向無線電能傳輸技術(omnidirectional wireless power transfer, OWPT)得到了國內外學者的關注。根據能量傳輸?shù)木S度劃分，全向無線電能傳輸技術可分為準三維無線電能傳輸技術[1-2]和三維無線電能傳輸技術[3-4]。準三維無線電能傳輸系統(tǒng)，也稱為二維全向無線電能傳輸，發(fā)射線圈多由兩個相互正交的線圈組成，通入幅值相等、相位差為90°的電流用于產生幅值基本相等和方向隨時間變化的旋轉磁場矢量，接收線圈能夠在多
電氣自動化 2021年6期2021-02-28
- 基于某種裝卸機械的三支點全向驅動系統(tǒng)設計
機械的三點布置的全向驅動系統(tǒng)進行原理設計、技術指標計算，分析了采用三點布置的優(yōu)點以及必要性，三支點全向驅動系統(tǒng)具有移動靈活、操作方便、行走所需空間小、結構緊湊等特點。同時通過關鍵技術指標的計算為關鍵部件的選型提供了理論依據。關鍵詞：三點布置;驅動;全向;設計隨著我國經濟社會的快速發(fā)展，現(xiàn)代化倉儲技術和智能設備也迎來了高速發(fā)展，各類自動化設備幾乎遍及了現(xiàn)代倉庫的各個角落，近年來，更是有各類貨物裝卸設備逐步出現(xiàn)在倉庫月臺之上，此類設備通常作業(yè)的區(qū)域為狹小運載工
科技信息·學術版 2021年6期2021-02-14
- 球形輪組結構及其控制系統(tǒng)設計*
GU）采用3 個全向輪結構驅動技術和2010年蘇黎世理工聯(lián)邦理工學院開發(fā)了類似于TGU 的原型，具有較高的魯棒性[2]；2019年加州大學圣地亞哥大學對BBR機器人的機械設計、動態(tài)分析等[3]；2012年同濟大學的單球機器人建模和控制[4]；2014年以阮曉鋼為首對獨輪機器人進行自抗擾研究[5]。本文根據球形輪組的工作原理和自身存在的非線性、強耦合和欠驅動等問題進行研究。利用三維建模軟件建立物理模型進行動力學分析，設計控制算法與ROS 系統(tǒng)建立的上位機聯(lián)合
機電工程技術 2020年11期2021-01-12
- 全向移動機器人設計方案的綜合評價研究
較為深入，然而對全向移動機器人設計的研究尚顯不足，尤其是針對麥克納姆輪全向移動機器人設計方案的綜合評價研究仍處于起步階段。得益于麥克納姆輪自身結構的優(yōu)勢，使得麥克納姆輪全向移動機器人具有良好的負重能力和運動性能，進而在倉儲、港口等場合得到廣泛應用，同時又由于麥克納姆輪全向移動機器人整體結構相對復雜，部分設計指標模糊不定，所以難以通過單一的評估方法進行定量分析[1]，而且不同的設計人員往往具有不同的側重點，則科學有效的指標評價模型和方法將是后續(xù)工作的關鍵，基
機械設計與制造 2020年10期2020-10-21
- 基于模糊控制算法的四輪獨立轉向機器人循跡控制研究
用。當前，大多數(shù)全向移動機器人采用麥克納姆輪或球形輪[2,3]，但由于其結構特點，導致全向移動機器人在運行時承受力低、運動穩(wěn)定性欠佳、精度不高等[4]。本文研究的四輪獨立轉向機器人是由四個輪轂電機及轉向電機等構成，可狹小的空間實現(xiàn)任意角度和方向的運動，完成所需工作，并可承載物資或搭載各種所需設備以滿足各個自動化工廠的要求。全向移動機器人在運行過程中，由于路面平整度、機械結構不對稱性、移動機器人轉向慣性等問題會導致移動機器人在運行過程中產生偏差。國內外關于糾
制造業(yè)自動化 2020年9期2020-10-10
- AGV全向車及配套托架安全性設計與試驗研究*
造成一定的不便。全向輪智能移動平臺是一種不僅能靈活實現(xiàn)平面內運載轉移，還能進行空間調整的多自由度集成作業(yè)系統(tǒng)[4-6]。由于全向輪智能移動平臺具有集成度高、應用面廣等顯著特點，如AGV全向車等實現(xiàn)我國舟山港的無人化，多家物流均采用AGV智能倉儲，國內有些停車場實現(xiàn)智能機器人停泊車輛，今后AGV全向車有望逐步替代傳統(tǒng)移動平臺。此文筆者通過對AGV全向車及其配套托架的設計和分析，得出全向車車架和配套托架的強度達到承載和運輸要求，并通過全向車及配套托架性能試驗得
機械研究與應用 2020年4期2020-09-17
- 基于視覺導航倉儲AGV的模糊PID控制
個對稱正交分布式全向輪作為行走機構，并在此基礎上應用模糊PID控制方法優(yōu)化AGV的行走穩(wěn)定性，提高AGV工作效率。1 倉儲AGV控制系統(tǒng)1.1 AGV底盤運動學模型本文設計的倉儲搬運貨物AGV底盤為正交分布的雙排全向輪，每一個全向輪分別由一個伺服電機驅動，電機型號為JM-CP6248，輸出扭矩為0.52 N·m，額定轉速為5600 r/min，電機驅動型號為Copley AE2，此驅動器能控制兩路輸出，故AGV底盤使用了兩個驅動器。建立AGV運動模型之前，
北京信息科技大學學報(自然科學版) 2020年4期2020-09-08
- 助聽器中的兩種新降噪技術
都優(yōu)于常規(guī)DM和全向麥克風(microphone, Mic)，不過該波束器在助聽器上實現(xiàn)的可行性還有待研究。在助聽器產品的研發(fā)方面，降噪技術也有新的進展。其一是低聲級波束形成器(soft-level beamformer)，也稱之為前延時方向麥克風(front-delay DM)。西門子(Seimens)助聽器廠家研發(fā)了這種低聲級波束器[6]，在輕、低噪聲環(huán)境中它的語音識別性能優(yōu)于常規(guī)DM；當環(huán)境噪聲低于某聲級時，如50 dB SPL，這類助聽器就轉換到該
聽力學及言語疾病雜志 2019年5期2019-10-23
- 球形全向移動自平衡機器人的建模與控制
本文所研究的球形全向移動自平衡機器人作為輪式機器人中的一種，由于其采用具有完整約束的全向輪，使其可以實現(xiàn)橫向移動而不打滑，輕易在平面內實現(xiàn)3個自由度運動，具有全向移動的特點[2]。機器人采用一個球形輪作為驅動輪，外觀上只具有一個自由度，因而其運動效率極高，理論上在任何路況中都能夠保證與路面等接觸。該機器人理論原型為倒立擺，故也稱為“倒立擺機器人”，區(qū)別于傳統(tǒng)線性倒立擺，球形全向移動自平衡機器人將線性約束擴展為空間約束，這就對控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性與靈活性提出了更
實驗室研究與探索 2019年9期2019-10-15
- 全向輪主軸的設計與分析
究，本文所設計的全向輪主軸是運用在一種新型物流分揀平臺上，該物流分揀平臺由多組全向輪、動力系統(tǒng)等組成，可以對貨物進行輸送、分揀、碼垛，根據運行速率的不同，對全向輪主軸的尺寸與材料等要求也不同，因此對于全向輪主軸的設計顯得尤為重要。一、全向輪主軸的設計及校核(一)全向輪主軸的設計。所設計的全向輪主軸是運用在一種新型物流分揀平臺上，該物流分揀平臺主要由全向輪、動力系統(tǒng)等組成，其中全向輪主軸通過聯(lián)軸器連接全向輪與電機，通過控制伺服電機的轉速與轉向控制全向輪的轉速
福建質量管理 2019年18期2019-10-14
- 強化半自動定位與定向跟隨的全向智能移動裝置研究
超聲波定位技術和全向輪速度調節(jié)強魯棒性PI算法的半自動定位與定向跟隨的全向智能移動裝置。設計思路及方案系統(tǒng)總體設計為克服已有自動跟隨裝置的不足，更好地適用目標場景，確定本項目在傳感系統(tǒng)上采用分布式超聲波半自動定位與定向，控制系統(tǒng)采用強魯棒性PI算法，執(zhí)行系統(tǒng)采用高可靠性全向驅動輪組，設計出一種強化半自動定位與定向跟隨的全向智能移動裝置。硬件設計和組裝該裝置包括主人身上的1個超聲波發(fā)射器，以及設有4個接收傳感器、2個雙路大電流電機驅動器和3個帶直流電機的全向
中國科技教育 2019年11期2019-09-26
- 基于遺傳算法優(yōu)化的單球移動機器人原點自平衡控制
球組成，利用三個全向輪實時驅動球來保持機器人的平衡。對其研究最早可追溯到2005年，美國Lauwers等人設計的“Ballbot”機器人[2]，但由于結構的限制，無法實現(xiàn)自轉。后來，日本Kumagai等人進行不斷改進先后設計了球上平衡機器人“BallIP1”[3]，“BallIP2”[4]和“BallIP-W”[5]，采用PID算法實現(xiàn)控制，雖實現(xiàn)了快速調整，但抗干擾能力弱。研究較為成功的是使用了LQR算法的“Rezero”機器人[6]和“Ball-Rid
制造業(yè)自動化 2019年6期2019-07-08
- 新型雙頻全向Alford環(huán)微帶天線
線，在H面實現(xiàn)了全向輻射。在MIMO系統(tǒng)極化分集的需求中，除了H面全向天線外，E面全向輻射天線也同樣重要，但目前很多研究都是針對H面全向輻射天線。因此，本文提出并設計了一款E面全向輻射天線，該天線同樣具備雙頻工作特性。Alford環(huán)天線[12]于1940年由Alford首次提出，該天線能產生單頻E面全向的方向圖，隨后有改進型[13]、2個偶極子[14]、4個偶極子[15-16]所構成的單頻Alford環(huán)天線相繼出現(xiàn)，不圓度減小，全向性更好。本文在4個偶極子
無線電工程 2019年3期2019-02-18
- 一種新型的全方位移動機器人運動控制系統(tǒng)的設計
動角速度，R 為全向輪半徑;L1，L2，L3為機器人車體中心到3組全向輪中心的水平距離，設有L1=L2=L3=L。α為前兩輪之間的夾角，另外2個夾角均為 180°-α/2。2 運動控制方案本系統(tǒng)總體設計思路，首先通過RS 232接口，實現(xiàn)PC機與底層控制芯片F(xiàn)PGA的通信，F(xiàn)PGA在采集到相關的機器人坐標系下的速度信息后，將其值轉化成機器人全向輪角速度，根據角速度值計算出占空比，并生成相應的PWM波形，輸出到直流伺服電機驅動器，另外，通過采集正交編碼盤信號
時代農機 2018年11期2019-01-09
- 龍門式十字變位全向移動起重機設計
款龍門式十字變位全向移動起重機，能夠實現(xiàn)貨物規(guī)矩起吊和變規(guī)矩擺放。在機械結構方面，采用減速電機，動力十足;應用用麥克納姆輪，可在二維平面輕松實現(xiàn)全向移動;設計了可伸縮旋轉的懸臂抓手，定位精度高，操縱方便。在控制方面，采用birdmen手柄擴展板、Basra控制板和BLE4.0藍牙模塊，可靠性高，抗干擾性強，能夠對整機運動與起吊實施精準控制。針對調試過程中的問題，對初步方案進行了相應改進，使整機性能得到優(yōu)化和提升。關鍵詞：起重機;龍門式;變位;全向中圖分類號
中國新技術新產品 2018年19期2018-12-08
- 一種全方位避障和障礙物識別的機器人設計
聯(lián)軸器各連接一個全向輪，三個全向輪兩兩之間的夾角設置為60°，三個伺服電機通過伺服電機支架固定在底板的下表面，三個伺服電機分別引出霍爾線（U、V、W線）與編碼器線（A相線、B相線），進一步連接伺服電機驅動模塊，相應的，伺服電機驅動模塊的TX、RX、控制量輸入1、控制量輸入2的接口分別連接著stm32控制器的USART3_RX、USART3_TX、PC2、PC3接口。機器人的底板和載板通過抬升件固定與連接；載板的上表面設置了紅外測距傳感器、步進電機、激光測距
數(shù)碼世界 2018年7期2018-08-11
- 英國男子發(fā)明全向輪胎 汽車可原地旋轉
英國男子發(fā)明全向輪胎 汽車可原地旋轉英國一名男子發(fā)明出全向輪胎，這種輪胎可以讓汽車在各個方向上移動，甚至可以在原地旋轉360度，給停車帶來了很大的便利。據英國《每日郵報》報道，近日，視頻網站YouTube上的一則視頻十分引人注目，展現(xiàn)了一套令人驚異的車輪，在視頻中可以看到，來自英國的發(fā)明家馬修·利迪亞德（Matthew Liddiard）在他的豐田汽車上為人們展示了這一套輪子。汽車流暢地從一邊移動到另一邊，優(yōu)雅而且毫不費力。輪胎在汽車滑行時是垂直于車身滾動
人民交通 2016年8期2017-01-05
- 四輪式全向移動機器人設計
201)?四輪式全向移動機器人設計王慰軍,楊桂林,張 馳,陳慶盈(中國科學院寧波材料技術與工程研究所,寧波,315201)對幾種全向移動機構進行綜合比較的基礎上設計了兩種萬向輪.在移動機器人本體上對這兩種萬向輪進行合理布局,采用四輪支撐形式,通過4個萬向輪上的各個電機的聯(lián)動使機器人實現(xiàn)全向移動功能.同時為了保證各萬向輪能對實時路況做到自適應調節(jié),采用懸架結構連接機器人本體和各個萬向輪.最后對移動機器人進行運動學分析,得到了各電機輸入轉速與機器人運行速度的關
中國工程機械學報 2016年4期2016-12-12
- 基于STM32和pixy CMUcam5視覺傳感器的雙控制模式全向車的設計
感器的雙控制模式全向車的設計張雁寧 西南科技大學STM32單片機；pixy CMUcam5視覺傳感器；設計引言本項目基于STM32單片機的遙控和手勢雙模式控制的全向車，以全向輪式機器人作為控制平臺，通過無線遙控控制全向車的運動，由pixy CMUcam5視覺傳感器探測目標顏色，通過鎖定目標顏色的位置來確定全向車的行駛方向。使移動娛樂可控智能車具有良好的實用性、易操作性和娛樂性。1.相關技術分析1.1 STM32的相關功能STM32系列基于專為要求高性能、低
電子制作 2016年16期2016-10-11
- 全向車測量輪導引方式的設計與仿真
100074)?全向車測量輪導引方式的設計與仿真朱艷杰1, 宜亞麗1, 景常海1, 戴勇波2(1. 燕山大學 機械工程學院, 河北 秦皇島 066004； 2. 北京星航機電裝備有限公司, 北京 100074)針對全向車位姿檢測中由于麥克納姆輪驅動打滑引起的整車運行精度測量誤差大的問題,提出了測量輪自主導引方式,建立數(shù)學模型,并對AGV系統(tǒng)結構進行了闡述.設計方案中的整車六輪布局,采用四驅兩從動,倆從動輪作為測量輪,運用差速原理獲取自動導引全向車的路徑信息
工程設計學報 2016年4期2016-09-08
- Ku波段波導縫隙全向天線設計
Ku波段波導縫隙全向天線設計魏文博,張洪濤 （中國電子科技集團公司第三十八研究所,合肥 230088）摘 要：本文介紹了一種新穎的Ku波段波導縫隙全向天線設計，該天線通過在圓波導柱面上開鑿一定數(shù)量的傾斜縱向縫隙，組成縫隙陣列。經過優(yōu)化設計和仿真，天線在方位面360o范圍內，增益起伏小于0.5dB，具有很好的全向特性，天線增益大于7.5dB，可用于雷達、基站通信等系統(tǒng)中。關鍵詞：圓波導；縫隙陣；全向；天線1 引言縫隙天線陣元的形式多種多樣［1-2］，這是由于
山東工業(yè)技術 2016年12期2016-06-13
- 一種應用在WLAN/ WiMAX的寬帶水平極化全向天線陣列
一種寬帶水平極化全向天線陣列，是由四個波紋加載的錐銷縫隙天線（TSA）單元組成。加載波紋槽的目的是為了實現(xiàn)天線陣列的小型化。利用TSA單元的非諧振特性，該天線陣列的阻抗帶寬（小于-10dB）可以達到1.5GHz（2.2-3.7GHz），覆蓋了WLAN/ WIMAX頻帶。在工作頻段內，E面方向圖的增益變化小于1.6dB?！娟P鍵詞】寬帶；水平極化；全向；錐銷縫隙天線（TAS）；WLAN；WIMAX0 引言水平極化全向天線在室內基站無線通信中變得越來越有吸引力。
科技視界 2016年14期2016-06-08
- 非道路車輛全向電動底盤四輪差速轉向模型
40）非道路車輛全向電動底盤四輪差速轉向模型朱振華1，呂瓊瑩1，王一凡2，丁洪韜3（1.長春理工大學機電工程學院，長春130022；2.中國科學院長春光學精密機械與物理研究所，長春130022；3.愛荷華大學，愛荷華州52240）提出的全向電動底盤可以實現(xiàn)四輪獨立驅動和獨立轉向。在Akermann-Jeantand兩輪轉向模型的基礎上，對全向電動底盤四輪差速轉向數(shù)學模型進行了研究。建立了四輪差速轉向過程中四個車輪之間的角度關系和速度關系，解決了全向電動底盤
長春理工大學學報（自然科學版） 2015年5期2015-10-12
- 基于ADAMS的Mecanum八輪全向移動平臺運動學分析與仿真
500）0 引言全向移動平臺是指在平面上具有前后、左右和中心旋轉3個自由度，在不改變自身位姿的情況下可以沿任意方向進行移動的運載機構。全向移動平臺的靈活機動性和精確定位，使其在船舶、倉庫、航空等領域廣泛應用。目前全向移動機構的應用研究主要集中在四個Mecanum輪全向移動平臺[1～3]方面，然而隨著航空航天器、石化、電力部組件和配套產品向更大尺寸及重量[4～6]發(fā)展，四輪全向移動平臺已逐漸不能滿足承受重載的使用要求。重載情況下，四輪全向移動平臺需要的驅動扭
制造業(yè)自動化 2015年15期2015-09-13
- 用于競賽的全向移動機器人設計與運動分析
800）0引 言全向移動機器人，作為一種特殊的輪式機器人，具有可任意在平面上移動而不需要改變其自身姿態(tài)的優(yōu)點［1］。本課題中所研究的全向移動機器人所用全向輪如圖1所示。由于本文是以2014年全國大學生機器人大賽為應用背景，而本屆大賽中的手動機器人被設計為三輪全向移動機器人。如無特別說明，下文中所提及手動機器人與全向移動機器人是同一機器人，如圖2所示。表1 手動機器人比賽區(qū)域及質心坐標1 全向移動機器人結構分析說明由于本屆大賽中的手動機器人被設計為三輪全向移
機械工程師 2015年5期2015-05-07
- 國內首臺實現(xiàn)工程化應用的全向移動自動焊接機器人亮相2015世界機器人大會
，同期展出的還有全向智能移動AGV產品，并推出了CAST制造體系這一全新理念。北京衛(wèi)星制造廠研制的全向移動自動焊接機器人一經亮相，就引來了眾多參觀者駐足，作為高度智能化裝備的代表，該機器人是國內首臺已經實現(xiàn)工程化應用的全向移動自動焊接機器人。全向移動自動焊接機器人是一套以“智能移動平臺+柔性焊接機器人+激光跟蹤與視頻監(jiān)測系統(tǒng)”為核心的智能化柔性制造裝備。其中，智能移動平臺系統(tǒng)是該廠具有自主知識產權的產品，可以在二維平面內實現(xiàn)任意方向的移動，并能夠實現(xiàn)高精度
金屬加工(熱加工) 2015年24期2015-04-23
- 一種改進的Mecanum輪輥子形狀設計方法
ecanum輪的全向移動平臺，提出了一種改進全向輪輥子形狀的設計方法。給出了全向輪參數(shù)化設計模型，采用ADAMS軟件對全向輪的運動過程進行仿真，從仿真結果可以看出,改進的全向輪在工作過程中上下振動幅度減小，使全向移動平臺運行情況得到改善。工程應用證明了該設計方法的有效性。Mecanum輪；全向移動；ADAMS；運動仿真全向移動平臺在工作中應保持較高的平穩(wěn)性。為了滿足讓移動平臺實現(xiàn)平穩(wěn)地全向運動這一設計要求，Mecanum輪的設計過程顯得尤為關鍵，其中輥子的
機械設計與制造工程 2015年2期2015-04-16
- 蘋果5S信號及電池容量表現(xiàn)均較弱
能指標中，用“總全向輻射靈敏度”表征手機接收4G信號的能力：輻射靈敏度的值越小，表示信號接收能力越高；用“總全向輻射功率”表征手機發(fā)射請求信號的能力：輻射功率的值越大，表示信號發(fā)射能力越高。根據通信行業(yè)標準YD/T 1484.6-2013《無線終端空間射頻輻射功率和接收機性能測量方法 第6部分：LTE無線終端》規(guī)定，總全向輻射靈敏度的平均值最大不能超過-88dBm，總全向輻射功率的平均值最小不能低于16.5dBm。本刊此次送檢的6款4G手機的空間輻射性能對
消費者報道 2014年9期2014-09-23
- 一種新型萬向輪平臺的設計與實現(xiàn)
等諸多缺點?；?span id="syggg00" class="hl">全向輪技術的全向移動平臺切實解決了該難題。本文提出一種全向輪式移動設備，其可以在二維平面上產生三個自由度的全向運動。采用電子羅盤和陀螺儀來完成車身的姿態(tài)控制，同時根據攝像頭得到的位置信息來計算下一步的速度方向，基于該速度方向來協(xié)調三個固定角度差的步進電機的轉速，最終達到零轉彎半徑的靈活運動。1 全向移動小車機械結構設計1.1 全向輪結構選擇全向輪由輪轂和從動輥輪組成。輪轂外圓周處均勻開設有3個或3個以上的輪轂齒，每兩個輪轂齒之間裝設有一個從
科技傳播 2014年12期2014-04-19
- 基片集成波導全向濾波天線多天線陣列
工作在Ku波段的全向濾波天線，用于Ku波段頻分復用（FDD）無線通信系統(tǒng)。將SIW結構的濾波器和輻射縫隙陣列集成在一個SIW傳輸線中，可以減少電路損耗、提高天線效率、簡化天線結構。實測結果表明：全向濾波天線保持了輻射縫隙的全向輻射特性，并可有效地抑制帶外雜散信號，只有通過濾波器的信號才能激勵輻射單元。工作在相鄰波段的全向濾波天線具有良好的隔離度，可以用作FDD系統(tǒng)的收、發(fā)信道。多輸入多輸出（MIMO）天線陣列中單個全向濾波天線的輻射特性與獨立全向濾波天線基
電波科學學報 2012年2期2012-07-30
- 一維光子晶體全向帶隙限光特性的研究
2?一維光子晶體全向帶隙限光特性的研究*李 棚1，張明存1，葉 飛1,2（1．六安職業(yè)技術學院，安徽，六安 237100 2．合肥工業(yè)大學，安徽，合肥 230009）采用傳輸矩陣的計算方法研究了一維光子晶體結構對光傳輸特性的影響，利用MATLAB繪制不同結構參數(shù)的一維光子晶體透射率圖譜。通過繪圖發(fā)現(xiàn)，改變一維光子晶體的結構參數(shù)，能夠實現(xiàn)帶隙寬度的最大化，同時，可以實現(xiàn)入射角在0到90度之間的全方向帶隙限光。選擇適當?shù)慕Y構參數(shù)能夠實現(xiàn)在1550nm光波附近的
井岡山大學學報(自然科學版) 2012年3期2012-03-14
- 發(fā)射臺站天線設備安裝空間節(jié)約化——寬頻段UHF全向一體化天線
——寬頻段UHF全向一體化天線廣播電視發(fā)展至今，大部分廣播電視發(fā)射臺的發(fā)射塔上已經沒有空間安裝大規(guī)模的陣列天線了。但是，隨著廣播電視業(yè)務的擴展和任務的增加，以及城市規(guī)模的不斷擴大，無線電視覆蓋的節(jié)目套數(shù)還在繼續(xù)增加。利用現(xiàn)有鐵塔和桅桿支持物的剩余空間，來增加天饋線，應該滿足很多條件。首先體積要足夠小、結構緊湊以適應狹小空間的要求；頻帶要足夠寬，可以滿足多工的適用要求；具有全向的水平面方向圖，以適應大范圍的覆蓋要求。研制體積小、寬頻段、全方向的新型集成化天線
中國傳媒科技 2011年7期2011-04-25
- 基于雙DSPs架構的移動機器人運動控制系統(tǒng)的設計
用起來。由于采用全向輪運動機構的機器人向任意方向做直線運動的同時可做自身旋轉運動調整機器人的姿態(tài)，這樣，就使得移動機器人有運動快速靈活、易于控制等優(yōu)點。因此，全向輪已逐漸取代傳統(tǒng)的差動輪系，成為移動機器人設計發(fā)展的趨勢。1 運動控制系統(tǒng)1.1 機器人運動學模型全向輪及其運動機構如圖1所示。圖1 全向輪及其運動機構示意圖全向輪運動機構包括全向輪、電機、驅動軸系等幾部分。全向輪由全方向性的輪子組成，此種輪子在周圍上裝有與輪軸垂直的小輪，因此可自由地沿著兩種方向
制造業(yè)自動化 2010年6期2010-07-10