潛器
- 水下網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)定位與控制聯(lián)合設(shè)計:研究現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢
網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)包括移動潛器(通過攜帶傳感器形成動態(tài)傳感器節(jié)點)、水面浮標、水下溫鹽深等傳感器,主要以水聲通信的方式進行交互,進而協(xié)同完成水下目標監(jiān)測任務(wù)。在上述系統(tǒng),定位是水下網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)實現(xiàn)目標全天候、全方位實時監(jiān)測的核心,其目的是通過節(jié)點間信息交互確定網(wǎng)絡(luò)自身以及外來目標的位置信息。另一方面,岸基中心根據(jù)定位的需要形成調(diào)度控制環(huán),并將控制指令回傳給傳感器與潛器,進而通過潛器協(xié)同控制的形式實現(xiàn)定位自主性和適應(yīng)性的提升。現(xiàn)有方法通常將定位與協(xié)同控制分離設(shè)計[1-2]
哈爾濱工程大學學報 2023年11期2024-01-08
- 基于改進遞歸最小二乘估計的潛器軌跡預測
器（以下簡稱爬游潛器）是十三五重點研發(fā)計劃項目，是一種既可在深海巡游，又可海底爬行的爬游混合型無人無纜潛水器。甲板操控單元通過USBL 通信系統(tǒng)，向深海作業(yè)的爬游潛器發(fā)送控制指令并接收其狀態(tài)信息，以此實現(xiàn)對其在水底和水中的作業(yè)控制，并掌握其狀態(tài)和軌跡信息。為實現(xiàn)對爬游潛器有效安全的操控，首先必須獲取穩(wěn)定可靠的定位信息，對水下軌跡進行預測。1 爬游潛器水下定位海試方案水下無人潛航器（UUV）在海中和海底采用的常用定位手段有慣性原理、重力場匹配、地磁輔助、聲覺
艦船科學技術(shù) 2023年16期2023-09-16
- 潛深對近水面潛體與自由液面耦合作用的影響
豐富的資源，水下潛器及船舶是海洋開發(fā)的重要手段.微小型水下潛器絕大部分時間在深水中工作，但當其從水面搭載平臺布放和回收、航行一段時間后上浮進行導航定位及傳輸數(shù)據(jù)時，潛體受到自由液面影響.小水線面雙體船的水下潛體一般為回轉(zhuǎn)體，而其離自由液面很近[1].當潛體在近水面附近運動時，潛體會與靜水面之間有顯著的相互作用，水面會發(fā)生明顯的變形，不再為靜水面，甚至可能會在水面上出現(xiàn)波浪破碎等現(xiàn)象，自由液面對潛體受力造成明顯影響.文獻[2-6]利用STAR-CCM+對DA
江蘇科技大學學報(自然科學版) 2022年3期2022-08-29
- 連續(xù)沖擊條件下水下潛器運動姿態(tài)估計方法
為發(fā)射平臺的水下潛器必須滿足苛刻的平衡狀態(tài)才能為被發(fā)射的水下航行體提供良好的初始狀態(tài)。但是被發(fā)射的水下航行體一旦點火，水下潛器受到劇烈沖擊，引起升沉、縱傾、橫傾等一系列運動和姿態(tài)變化，使其平衡狀態(tài)遭到破壞，這直接影響后續(xù)所發(fā)射的水下航行體的發(fā)射狀態(tài)和精度[1-2]。因此，如何對連續(xù)沖擊載荷環(huán)境下的水下潛器姿態(tài)進行估計和控制，為其所發(fā)射的水下航行體提供良好的初始狀態(tài)，是一個值得研究的問題。程嘉歡[3]通過對潛器的受力分析、近水面因素的考慮以及發(fā)射載荷的導入，
數(shù)字海洋與水下攻防 2022年2期2022-04-26
- 基于遺傳算法的潛器壓載敷設(shè)優(yōu)化方法
能[1-3]。而潛器作為一類特殊的船舶更是如此，需要同時考慮水面和水下狀態(tài)的初橫穩(wěn)性高。此外，初橫穩(wěn)性高的裕度還直接決定了潛器服役后可進行現(xiàn)代化改換裝的能力。在完成潛器總體布置和各類載荷的統(tǒng)計后，一般通過敷設(shè)固定壓載（常用壓載鐵[4]）來平衡固定浮容積與各類載荷間的重量差和重量矩差，并控制初橫穩(wěn)性高。因此，壓載的敷設(shè)方案將對潛器的初橫穩(wěn)性高產(chǎn)生重要影響。傳統(tǒng)的壓載敷設(shè)方法是：首先根據(jù)固定浮容積與各類載荷間的差值計算出需敷設(shè)的壓載量，隨后根據(jù)各艙舷間總體布置
中國艦船研究 2022年2期2022-04-26
- 探秘：萬米深海，如何工作
我們經(jīng)常把潛器稱為深海直通巴士，主駕就是我們的司機，我們要去哪里，他就把我們載到哪里。主駕除了當司機之外，還有一個非常重要的職責，就是要幫我們進行機械手的操作，以便海水樣本采集。地球70%以上的面積是海洋，可以說我們賴以生存的地球?qū)嶋H上是一個海洋的世界。但是，我們?nèi)祟悓Ｑ髤s知之甚少。中國科學院深海科學與工程研究所研究員賀麗生搭乘過我國目前所有的載人潛水器，包括蛟龍?zhí)枴⑸詈Ｓ率刻柡屯瓿扇f米海試任務(wù)的“奮斗者”號，她的主要任務(wù)是探索深海生命系統(tǒng)和采集深海樣本
新傳奇 2022年11期2022-04-22
- 水下信息物理系統(tǒng)探測-通信-控制一體化:挑戰(zhàn)與進展
中,聲吶傳感器與潛器(例如:水下滑翔機以及自主水下機器人)等物理對象通過水聲無線通信方式構(gòu)成一個多跳自組織異構(gòu)探測網(wǎng)絡(luò).與靜態(tài)水下傳感器網(wǎng)絡(luò)[1]相比,上述探測網(wǎng)絡(luò)引入了潛器,通過異構(gòu)節(jié)點的通信組網(wǎng)與反饋協(xié)同,提升了探測網(wǎng)絡(luò)的靈活性與適變性;與動態(tài)多潛器網(wǎng)絡(luò)[2]相比,聲吶傳感器的引入增強了探測網(wǎng)絡(luò)時空覆蓋能力,提升了水下探測的快速性與持續(xù)性.由此可見,水下信息物理系統(tǒng)集水下泛在探測、適變通信和協(xié)同控制等功能于一體,具有終端異構(gòu)化、結(jié)構(gòu)網(wǎng)絡(luò)化和功能靈活化等
控制理論與應(yīng)用 2022年11期2022-03-31
- 蛟龍?zhí)柹顫撃复氖昀宪墯q月
7000米載人深潛器“蛟龍?zhí)枴鄙顫撃复跋蜿柤t09船”上擔任10年輪機長職務(wù)。老軌不是外號和綽號作為蛟龍?zhí)柹顫撃复系睦宪墸ㄝ啓C長），責任重大，因為當時向陽紅09船是中國唯一一條深潛母船，它的機械設(shè)備狀態(tài)直接影響蛟龍?zhí)柮看蜗聺撊蝿?wù)的執(zhí)行，而且向陽紅09船是一條近40年船齡的船舶，船齡40年的船舶相對一個人來說也是近百歲了。對船舶有所了解的人都知道，船上分兩個部門，甲板部和輪機部。老軌是輪機部的部門長，輪機是船舶的心臟，輪機人員就是維護船舶心臟的“醫(yī)生”，只
國際人才交流 2021年6期2021-07-19
- 潛器鉛壓載應(yīng)用技術(shù)研究
64)0 引 言潛器的穩(wěn)性是其抵抗外界干擾力，恢復平衡能力的重要參數(shù)。穩(wěn)性的下降將使潛器在水面或半潛狀態(tài)受風吹襲時，產(chǎn)生更大的橫傾，并更早發(fā)生穩(wěn)性喪失；降低潛器在下潛過程中的安全性，特別是在應(yīng)急上浮時，易產(chǎn)生突然的橫滾和大幅橫搖，限制上浮速度和上浮深度；使潛器在高速回轉(zhuǎn)時易產(chǎn)生更大的橫傾，限制回轉(zhuǎn)機動的航速[1]。因此，在潛器設(shè)計時，需按現(xiàn)行規(guī)范要求滿足初穩(wěn)性高的設(shè)計值[2]。而當潛器主尺度、排水量等參數(shù)已經(jīng)確定時，潛器的重心則是決定其穩(wěn)性的關(guān)鍵因素。為使
艦船科學技術(shù) 2020年9期2020-10-31
- 潛器近水面運動建模和操縱控制技術(shù)綜述
64)0 引 言潛器是現(xiàn)代海軍最重要的威懾力量之一，操縱性的優(yōu)劣是衡量潛器技戰(zhàn)術(shù)指標的重要標準。潛器運動就操縱意圖來說，可分為兩大類：保持潛器既有的航行狀態(tài)和改變潛器的航行狀態(tài)，相對應(yīng)運動穩(wěn)定性和機動性2種重要的操縱性能。優(yōu)良的操縱性使潛器既具有足夠的運動穩(wěn)定性，又具有良好的機動性。隨著海洋開發(fā)及國防事業(yè)的不斷發(fā)展，潛器的近水面作業(yè)越來越頻繁。潛器在水下的空間運動具有橫搖、縱搖、首搖、縱蕩、橫蕩、垂蕩6個自由度，潛器近水面航行時，受到海浪和水面等因素的作用
艦船科學技術(shù) 2020年8期2020-10-29
- 基于反步控制和神經(jīng)動力學模型的帶纜水下潛器航跡跟蹤
性和時變性，水下潛器要受到海流、臍帶纜等因素的作用，這些因素都會使水下潛器的原本運動軌跡由于擾動而產(chǎn)生偏差，因此，研究復雜海洋環(huán)境下的帶纜水下潛器航跡跟蹤控制就變得尤為重要。帶纜水下潛器的臍帶纜與潛器本體的耦合作用不可忽視，目前，對于臍帶纜運動的研究方法主要包括有限差分法、集中質(zhì)量法、直接積分法等[1-3]。其中，有限差分法能夠在較小計算量的情況下對大時間尺度的運動進行模擬，因此實際應(yīng)用最為廣泛。目前國內(nèi)外在水下潛器的軌跡跟蹤控制研究中，常采用的方法有PI
艦船科學技術(shù) 2020年1期2020-03-09
- 回轉(zhuǎn)體潛器在循環(huán)水槽中垂直面大攻角操縱性試驗
200240)潛器作為開發(fā)海洋空間與資源的重要工具日益受到行業(yè)內(nèi)的關(guān)注.在潛器作業(yè)過程中，常會以不同的航速、航向或姿態(tài)航行，良好的操縱性是潛器安全航行、高效作業(yè)的重要保證.為獲得準確可靠的操縱性預報，有必要對潛器的水動力性能進行研究.研究潛器操縱性的方法主要分為數(shù)值計算和試驗研究兩類，其中試驗研究作為獲得其水動力性能準確數(shù)據(jù)的最可靠途徑而備受國內(nèi)外研究者的重視[1].Nomoto等[2]利用平面運動機構(gòu)(PMM)對“海豚3K”型帶纜潛器(ROV)的1∶4
上海交通大學學報 2019年12期2019-12-31
- 葉聰：駕馭“蛟龍?zhí)枴钡纳詈！暗母纭?/a>
始。5點30分，潛器順利下潛至作業(yè)區(qū)域，坐底后進行了210分鐘的深?？茖W考察作業(yè)，作業(yè)內(nèi)容包括海底照相、攝像、地形地貌測量及海底取樣。9點07分，潛器順利下潛至5188米水深;9點12分，潛器完成海底作業(yè)開始上浮;12點15分收至甲板。此次下潛試驗歷時9個小時，整個過程各項儀器指標及通信正常。上午12點15分，“蛟龍?zhí)枴陛d人潛水器在東太平洋完成第三次下潛科學考察與試驗任務(wù)，最大下潛深度達到5188米，載人潛水器在水下多次進行坐底，并且開展了海底地形地貌測量
高中生·青春勵志 2019年5期2019-07-15
- 異步時鐘下基于信息物理融合的水下潛器協(xié)同定位算法
靜態(tài)傳感器和動態(tài)潛器,其中潛器不僅可作為移動錨節(jié)點對傳感器數(shù)據(jù)進行中繼轉(zhuǎn)發(fā),也可根據(jù)任務(wù)需要動態(tài)調(diào)整姿態(tài)以達到網(wǎng)絡(luò)靈活性的提升.為確保潛器上述功能的實現(xiàn),需通過傳感器的協(xié)同來確定潛器的精確位置.現(xiàn)有定位技術(shù)大致分為距離相關(guān)技術(shù)和距離無關(guān)技術(shù)兩類[1?2].前者定位精度較高、受制因素較少,是本文著力研究的定位技術(shù).目前,一些學者已經(jīng)對距離相關(guān)定位技術(shù)進行了研究,并從不同角度設(shè)計了協(xié)同定位算法.這些算法大多利用到達時間[3]、到達時間差[4]、到達角度[5]和
自動化學報 2019年4期2019-06-22
- 基于模型的設(shè)計在無人潛器安全系統(tǒng)上的應(yīng)用
引 言由于無人潛器在水下工作時需面臨復雜并且不確定的工作環(huán)境，有時需要完成復雜的水下作業(yè)任務(wù)，因此水下無人潛器在水下作業(yè)時丟失或損壞的風險性極高。歷史上水下無人潛器的損失事故已多次發(fā)生，如美國“Nereus”HROV、美國“ABE”AUV和英國“Autosub-2”AUV[1]。為了提高水下無人潛器工作時的安全性，降低丟失或損壞的幾率，一種高效可靠的安全系統(tǒng)對水下無人潛器是必不可少的。一套完整的安全系統(tǒng)包含故障診斷和故障決策兩部分。故障診斷和決策方法可分
計算機應(yīng)用與軟件 2019年3期2019-04-01
- 潛水器水下拖帶航行運動響應(yīng)數(shù)值計算與性能分析
地規(guī)避風浪條件對潛器運動響應(yīng)的影響，同時也更具拖航隱蔽性，是潛水器主要的拖帶航渡方式。相關(guān)的研究工作有運用線性理論研究拖航，分析拖纜彈性、拖纜形態(tài)、拖纜質(zhì)量、拖帶點位置、拖纜長度等參數(shù)對拖航系統(tǒng)航向穩(wěn)定性的影響，并提出拖航穩(wěn)定性參數(shù)[1-3]。運用非線性理論，可對耦合拖船與被拖船的平穩(wěn)轉(zhuǎn)向運動進行時域分析，同時在廣島大學拖曳水池開展試驗測試對數(shù)值方法進行了驗證[4-5]?；诖安倏v性運動方程和拖纜的三維動力學運動方程提出的被拖帶船舶拖點位置匹配的方法[6
船海工程 2018年5期2018-11-01
- 國外新型外界援潛救生裝備發(fā)展研究
用了潛水鐘、救生潛器、飽和潛水艙、單人常壓潛水、ROV等多種外界援潛救生裝備，具有部署速度快、任務(wù)靈活度高、救援措施多樣、系統(tǒng)模塊化程度高、維護成本低等突出優(yōu)點。1 美國潛艇救生潛水再加壓系統(tǒng)（SRDRS）美國潛艇救生潛水再加壓系統(tǒng)（SRDRS）是基于澳大利亞REMORA救生潛器研制的。美國潛艇救生潛水再加壓系統(tǒng)中的加壓救援模塊（PRMS）于2008年9月服役并替代了“神秘”號救援潛器（DSRV-1）；2011年，北約與俄羅斯在西班牙卡塔赫納附近海域舉行聯(lián)
艦船科學技術(shù) 2018年6期2018-07-02
- 我國又一“探海神器”交付
途。第一次下潛，潛器只需要潛到50米深度，這對4500米潛器來說并不困難，甚至可說是“牛刀小試”。潛器要安全平穩(wěn)的放置在海面上，首先需要起吊。將潛器與A架勾住要靠粗重的纜繩和巨大的掛鉤，由于跟吊車需要磨合，掛鉤就耗費了大量時間。經(jīng)過了一番磨練，潛器終于下水并很快潛到50米，一切順利。但是在回收的時候，卻出現(xiàn)了驚險的一幕：潛器回收的第一步，是由蛙人將纜繩掛在潛器上面。然而，蛙人第一次掛纜以失敗告終，一個浪拍過來，還差點將他打入水中。好在第二次掛纜時，蛙人一腳
珠江水運 2017年23期2018-01-07
- 基于OpenCV的水下機器人單目定位技術(shù)研究與仿真
述水下機器人(即潛器)在自動回收對接過程中，如圖1所示， P1、P2、P3、P4為設(shè)置在回收裝置進門側(cè)頂點處的4個光源標記點。潛器在靠近回收裝置過程中，回收裝置包括光源標記點在攝像機平面中成像，根據(jù)攝像機針孔成像原理[5]，標記點在世界坐標系下的坐標和其在像素坐標系下的坐標可以由以攝像機像素焦距、光學中心為主的內(nèi)參數(shù)和以旋轉(zhuǎn)向量、平移向量為主的外參數(shù)[6]來表征，從而確定潛器相對于回收裝置的位置和姿態(tài)信息。圖1 水下機器人自動回收示意圖若要獲得目標的位置和
計算機測量與控制 2017年12期2018-01-05
- 運輸型載人潛器的阻力數(shù)值預報
00）運輸型載人潛器的阻力數(shù)值預報李 明1，王奎民1，譚 浩2，劉 峰2（1.海軍駐錦州地區(qū)軍事代表室，遼寧錦州 121000；2.哈爾濱工程大學 船舶工程學院，哈爾濱 150000）首先對 Myring型回轉(zhuǎn)體的阻力數(shù)值計算方法進行了討論。其中著重對回轉(zhuǎn)體周圍控制域的網(wǎng)格離散方法及湍流模型的選擇進行了討論。將回轉(zhuǎn)體數(shù)值計算得到的結(jié)果與實驗值進行對比，選出適合的湍流模型，同時驗證了計算方法的可行性。其次應(yīng)用之前提出的數(shù)值計算方法，對某型載人潛器的模型進行阻
船舶標準化工程師 2017年6期2017-12-12
- 變重心潛器操控性能
5211)變重心潛器操控性能柯 力1， 劉可峰1， 李家旺2， 鄒心宇1， 沈文鋒1(1.江蘇科技大學 船舶與海洋工程學院， 江蘇 鎮(zhèn)江 212003；2.寧波大學 海運學院， 浙江 寧波 315211)由于無人遙控潛水器(Remote Operated Vehicle, ROV)航速普遍較低，舵效較差，操縱控制較為困難。通過引入變重心系統(tǒng)實現(xiàn)高性能的矢量推進，可減少潛器需要配制的推進器數(shù)量。應(yīng)用Simulink仿真軟件建立變重心潛器水下運動模型并進行操縱
造船技術(shù) 2017年5期2017-11-20
- 內(nèi)孤立波作用下水下潛器的載荷特性數(shù)值分析
孤立波作用下水下潛器的載荷特性數(shù)值分析楊 帆，朱仁慶，陳旭東，紀仁瑋，劉 星(江蘇科技大學 船舶與海洋工程學院，江蘇 鎮(zhèn)江 212003)為了研究海洋內(nèi)孤立波作用下潛器的載荷特性，以 RANS 方程為控制方程，依據(jù) Kdv，eKdv 和 mKdv三類內(nèi)孤立波理論計算速度入口，建立兩層流體中內(nèi)孤立波與水下潛器相互作用的數(shù)值模擬方法，計算分析內(nèi)孤立波作用下潛器的水平力、垂向力和力矩的變化規(guī)律。結(jié)果表明，數(shù)值模擬得到的內(nèi)孤立波波形及振幅與其對應(yīng)理論解和文獻中實驗
艦船科學技術(shù) 2017年5期2017-06-19
- 妙趣橫生的海底機器人
的地形，就需要把潛器的外表做得扁扁的，以減少它垂直面的阻力，讓潛器更容易回收。這種造型還能讓潛器具有很高的抗風浪能力，即使在風大浪高的海面上，它也可以像不倒翁一樣“站立”，不會“翻肚皮”。作為一條科技含量頗高的人造“魚”，“潛龍二號”可謂全副武裝，渾身寶貝。首先，它前后各配1對“魚鰭”，這是它的推進器。這兩對水平舵就像魚的鰭一樣，確保潛器平衡，垂直的舵則像魚的背鰭，讓它在水中更自由地航行。其次，“魚嘴”處安裝了一個前視聲吶，這讓潛器能看到前方的物體。左右的
農(nóng)村青少年科學探究 2017年5期2017-03-24
- “潛龍”在淵
魚的鰭一樣，確保潛器平衡。垂直的舵則像魚的背鰭，這是為了讓它在水中更自由地航行。其次，“魚嘴”處安裝了一個前視聲吶，這讓潛器能看到前方的物體。那么，左右的物體怎么看呢？可以用裝在“魚眼”部位的水平槽道推進器，先讓潛器左右移動，再用“魚嘴”處的前視聲吶“看”。它的這種“看”主要是獲得海底地形地貌的連續(xù)數(shù)據(jù)，再把數(shù)據(jù)還原成圖像。當然，要真正讀懂這些數(shù)據(jù)，需要回到母船后，由技術(shù)人員對這些數(shù)據(jù)進行深入處理，以得到精細的圖像。再次，1米長的“尾巴”上安裝了海底探測磁
科學大眾·小諾貝爾 2016年8期2017-02-05
- 基于SVR近似模型的潛水器外形優(yōu)化
段應(yīng)用廣泛。針對潛器外形設(shè)計過程中，仿真分析往往需要耗費大量的時間成本，無法直接與優(yōu)化器結(jié)合的問題，本文研究基于支持向量回歸機（Support Vector Regression, SVR）的潛器外形優(yōu)化方法，包括拉丁超立方試驗設(shè)計選取樣本點、基于 ICEM 的潛器參數(shù)化建模和網(wǎng)格自動劃分、基于 Fluent 的阻力計算及 SVR 模型的構(gòu)造。采用改進的粒子群算法求解潛器外形優(yōu)化設(shè)計問題，得到了阻力性能優(yōu)良的潛器外形。SVR；近似模型；阻力計算；粒子群算法
艦船科學技術(shù) 2016年12期2017-01-16
- “潛龍”在淵
的地形，就需要把潛器的外表做得扁扁的，以減少它垂直面的阻力，讓潛器更容易回收。“潛龍二號”這種造型還能讓它具有很高的抗風浪能力，即使在風大浪高的海面上，它也可以像不倒翁一樣“站立”，不會“翻肚皮”；而且，通過科學家用遙控器遙控，它還能在海面上簡單地“游兩圈”，向母船靠近。全身上下都是寶作為一條科技含量頗高的“人造魚”，“潛龍二號”可謂全副武裝，渾身寶貝。首先，前后各配一對“魚鰭”，這是它的推進器。這兩對水平舵板就像魚的鰭一樣，確保潛器平衡。垂直的舵則像魚的
科學大眾（中學） 2016年6期2016-12-22
- 妙趣橫生的海底機器人
的地形，就需要把潛器的外表做得扁扁的，以減少它垂直面的阻力，讓潛器更容易回收。這種造型還能讓潛器具有很高的抗風浪能力，即使在風大浪高的海面上，它也可以像不倒翁一樣“站立”，不會“翻肚皮”；而且，通過科學家們用遙控器遙控，它還能在海面上簡單地“游兩圈”，向母船靠近。作為一條科技含量頗高的人造“魚”，“潛龍二號”可謂全副武裝，渾身寶貝。首先，前后各配1對“魚鰭”，這是它的推進器。這兩對水平舵板就像魚的鰭一樣，確保潛器平衡，垂直的舵則像魚的背鰭，這是為了讓它在水
下一代英才 2016年4期2016-11-19
- 妙趣橫生的海底機器人
的地形，就需要把潛器的外表做得扁扁的，以減少它垂直面的阻力，讓潛器更容易回收。這種造型還能讓潛器具有很高的抗風浪能力，即使在風大浪高的海面上，它也可以像不倒翁一樣“站立”，不會“翻肚皮”；而且，通過科學家們用遙控器遙控，它還能在海面上簡單地“游兩圈”，向母船靠近。作為一條科技含量頗高的人造“魚”，“潛龍二號”可謂全副武裝，渾身寶貝。首先，前后各配1對“魚鰭”，這是它的推進器。這兩對水平舵板就像魚的鰭一樣，確保潛器平衡，垂直的舵則像魚的背鰭，這是為了讓它在水
下一代英才(酷炫少年) 2016年4期2016-11-16
- 水下維修載人潛器運動仿真
1）水下維修載人潛器運動仿真朱曉環(huán)1，劉 峰2，張定國1，韓端鋒2，彭小佳1（1.海洋石油工程股份有限公司，天津 300456；2.哈爾濱工程大學，哈爾濱 150001）操縱性是載人潛器的重要性能，通過載人潛器的運動仿真可以對于載人潛器的操縱性進行評估，本文以水下維修載人潛器為研究對象，建立了載人潛器空間六自由空間運動數(shù)學模型的基礎(chǔ)上，利用Matlab的S-function建立了基于Simulink的載人潛器控件運動仿真系統(tǒng)，進行了載人潛器運動仿真，為運動
船舶標準化工程師 2016年5期2016-10-19
- 臍帶纜在潛器下放過程中的運動建模與仿真
240)臍帶纜在潛器下放過程中的運動建模與仿真李霄霄1,2，馬 寧1,2，劉 晗1,2，顧解忡1,2(1.上海交通大學 海洋工程國家重點實驗室，上海 200240; 2.高新船舶與深海開發(fā)裝備協(xié)同創(chuàng)新中心，上海 200240)潛器在下放布置過程中需要考慮變長度的臍帶纜對其運動的影響，在考慮流的情況下，對臍帶纜的有限差分模型進行了改進，并采用最小二乘方法求解由時間和空間上的中心差分格式離散后的非線性方程組。為了驗證模型改進的有效性，將潛器在均勻定常流中水平勻
海洋工程 2016年2期2016-10-12
- 潛器慣性類水動力參數(shù)計算方法研究*
443003)潛器慣性類水動力參數(shù)計算方法研究*高峰1于秋禮2(1.91439部隊大連116041)(2.中船重工第七一〇研究所宜昌443003)摘要為精確獲取潛器水動力參數(shù)，對慣性類水動力參數(shù)常用計算方法進行了總結(jié)，給出了方程解析法、半經(jīng)驗公式法和水池試驗法優(yōu)缺點。在對慣性水動力參數(shù)計算機計算方法研究的基礎(chǔ)上，提出一種以Hess-Smith面元法為理論依據(jù)，獲取潛器慣性類水動力參數(shù)的方法。編寫慣性類水動力參數(shù)數(shù)值計算程序，計算結(jié)果與圓球、橢球，等簡單幾
艦船電子工程 2016年6期2016-06-30
- “潛龍二號”成功完成大洋“首秀”
MO。據(jù)介紹，把潛器設(shè)計成魚的外形主要是為了適應(yīng)海洋中脊復雜地形的要求，讓潛器能夠自如地“翻山越嶺”，便于水面回收，減少垂直面的阻力，增強水面航行能力。此外，為應(yīng)對水下復雜的地形地貌，“潛龍二號”還在國內(nèi)首次采用了前視聲納作為避碰控制設(shè)備。該設(shè)備是一種成像聲納，即采集到數(shù)據(jù)后，通過圖像處理方式來識別障礙和周圍環(huán)境，結(jié)合避碰策略，下達緊急轉(zhuǎn)向、緊急變深或變高，以及跟蹤策略等指令。在解除危機后，其可通過在線路徑規(guī)劃引導潛器返回到正確的軌跡上，使其繼續(xù)正常地執(zhí)行
軍民兩用技術(shù)與產(chǎn)品 2016年1期2016-03-26
- 基于遺傳算法的水下無人潛器結(jié)構(gòu)特性優(yōu)化分析
引 言水下無人潛器(Unmanned Underwater Vehicle，UUV)是一種可在水下探測作業(yè)的設(shè)備，其在軍事及民用方面均有廣闊前景［1］。水下無人潛器的研制過程復雜且綜合性極強，其耐壓殼體結(jié)構(gòu)的優(yōu)化設(shè)計更是艇體安全可靠作業(yè)的基本保證。所以，對水下無人潛器耐壓殼結(jié)構(gòu)進行優(yōu)化設(shè)計是一項非常重要的工作。目前，我國眾多學者已針對船舶結(jié)構(gòu)優(yōu)化開展了大量工作。徐昌文等［2］將形狀優(yōu)化、模糊優(yōu)化和遺傳優(yōu)化相交叉，促進了船舶結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計的深入發(fā)展;閆晉輝等
艦船科學技術(shù) 2015年9期2015-12-20
- 一種結(jié)合地形和環(huán)境特征的水下導航定位方法
6）為了實現(xiàn)水下潛器長時間高精度導航定位，同時考慮到傳統(tǒng)地形輔助導航系統(tǒng)在先驗地形圖不可得或者是地形變化不明顯的海域（地形不可匹配區(qū)域），無法用來修正慣性導航位置誤差的問題，提出了一種結(jié)合地形和環(huán)境特征的水下導航定位方法。在先驗地形圖可得且地形高程變化明顯的可匹配區(qū)域，采用地形輔助導航系統(tǒng)來修正慣導位置誤差，在先驗地形圖不可得或者是地形高程變化不明顯的不可匹配區(qū)域，采用基于海洋環(huán)境特征的同步定位與構(gòu)圖算法來修正慣導位置誤差。仿真結(jié)果表明，該方法在地形可匹配
中國慣性技術(shù)學報 2015年5期2015-06-05
- 潛器耐壓殼體圓度測量方法設(shè)計
龍宇飛摘要：針對潛器耐壓殼體圓度測量中撐桿法測量的弊端，本文基于激光測量技術(shù)，設(shè)計了潛器耐壓殼體圓度測量系統(tǒng)，并重點分析了該系統(tǒng)的測量方法及測量誤差，結(jié)果表明，該系統(tǒng)在保證測量準確性的基礎(chǔ)上，測量過程較撐桿法更快捷，數(shù)據(jù)更直觀，數(shù)據(jù)處理更簡便。關(guān)鍵詞：潛器；圓度測量；激光測量潛器耐壓殼體圓度是保證船體總體穩(wěn)定性及深潛安全性的核心，因此潛器的圓度測量是潛器建造中一項必不可少的重要工藝環(huán)節(jié)。目前，潛器耐壓殼體圓度測量的主要方式是測量耐壓殼體的肋骨沿半徑方向?qū)?/div>
工業(yè)設(shè)計 2015年5期2015-05-30
- 傾轉(zhuǎn)螺旋槳潛器操控研究
03)傾轉(zhuǎn)螺旋槳潛器操控研究侯家怡， 劉可峰， 常 琦， 鄭 怡(江蘇科技大學 船舶與海洋工程學院， 江蘇 鎮(zhèn)江 212003)由于航速較低，舵效較差，使得低速潛器操縱控制比較困難，通常ROV(無人遙控潛水器)為了實現(xiàn)高性能的矢量推進需要配置數(shù)量較多的推進器，通過引入傾轉(zhuǎn)螺旋槳可以減少總的推進器數(shù)量，利用Simulink軟件建立了傾轉(zhuǎn)槳潛器水下運動仿真模型并進行了操縱控制仿真研究，仿真結(jié)果顯示了傾轉(zhuǎn)螺旋槳優(yōu)秀的矢量推進性能。ROV 傾轉(zhuǎn)槳 矢量推進 操縱仿造船技術(shù) 2015年5期2015-05-09
- 基于MOGA的潛器快速性和操縱性綜合優(yōu)化研究
）基于MOGA的潛器快速性和操縱性綜合優(yōu)化研究楊卓懿，宋磊（山東交通學院船舶與海洋工程學院，濟南250000）基于Pareto解的多目標優(yōu)化方法NSGA-II應(yīng)用至潛器的快速性與操縱性綜合優(yōu)化設(shè)計之中。通過回轉(zhuǎn)體潛器阻力性能的數(shù)值計算結(jié)果建立了阻力的近似計算模型，并與系列模型試驗結(jié)果進行了比較；通過估算潛器的水動力系數(shù)，根據(jù)水平面線性運動方程得出水平面操縱運動穩(wěn)定性和機動性的衡準指標。優(yōu)化后，得到了阻力與回轉(zhuǎn)直徑的Pareto最優(yōu)解的散點圖，設(shè)計者可針對不船舶力學 2015年5期2015-04-26
- 基于二維高斯樣條函數(shù)的水下重力被動定位?
言目前，對于水下潛器的被動定位是導航、定位領(lǐng)域研究的一個熱點和難點問題。水下潛器的慣導系統(tǒng)（Inertial Navigation System，INS）誤差隨時間積累，因此必須要通過其它導航方式實時或定期修正INS。出于隱蔽性要求，水下潛器又很難利用衛(wèi)星或無線電信息，此時利用水下地理特征信息的輔助導航定位就是很好的選擇。常用的輔助導航定位系統(tǒng)有地形、重力輔助導航系統(tǒng)［1～2］等，目前這些輔助導航系統(tǒng)都是以各種匹配算法為核心來獲得潛器的最佳匹配位置（真實位艦船電子工程 2014年8期2014-11-28
- 潛器在沖擊載荷下的運動和控制研究
00240)低速潛器往往會受到?jīng)_擊載荷的作用，從而產(chǎn)生比較復雜的運動響應(yīng)，影響任務(wù)執(zhí)行和航行安全。因此，對其進行研究在潛器運動和操縱性領(lǐng)域有比較重要的意義。擬研究潛器在水下受到?jīng)_擊載荷時的運動響應(yīng)與控制。潛器水下發(fā)射火箭是一個兩相流動和箭體運動耦合的復雜問題?；鸺鐾策^程中，燃氣射流會對發(fā)射筒底產(chǎn)生顯著沖擊?；鸺鐾埠螅l(fā)射筒內(nèi)的高溫高壓混氣溢出，由于慣性使筒內(nèi)壓強低于筒外靜水壓強，導致海水倒灌形成“水錘”沖擊筒底。之后在發(fā)射筒內(nèi)形成一系列壓縮波與膨脹波在海洋工程 2014年1期2014-10-11
- 水下微型位姿遙測系統(tǒng)設(shè)計*
的迅猛發(fā)展，水下潛器在石油勘探、深海打撈等領(lǐng)域的應(yīng)用越來越廣泛[1]，已成為軍事、民用領(lǐng)域的重要海洋探測手段[2～4]，尤其在大型水下作業(yè)平臺的建設(shè)和海洋探測應(yīng)用中，諸如遠程操控潛器(remotely operated vehicle,ROV)、水下自主航行潛器(autonomous underwater vehicle,AUV)等潛器更是發(fā)揮了至關(guān)重要的作用。在潛器與平臺特定結(jié)合點進行銜接過程中，高精度的定位和姿態(tài)測量數(shù)據(jù)成為引導潛器航行和姿態(tài)調(diào)整的重要傳感器與微系統(tǒng) 2014年3期2014-09-25
- 基于PRO/E模型的潛器穩(wěn)性計算
PRO/E模型的潛器穩(wěn)性計算史戰(zhàn)新(武漢第二船舶設(shè)計研究所, 湖北 武漢 430064)潛器穩(wěn)性校核的基礎(chǔ)是準確確定潛器的吃水線及浮心、重心位置。本文基于船舶穩(wěn)性計算理論，結(jié)合潛器PRO/E三維模型，探索一種利用行為建模技術(shù)計算潛器穩(wěn)性的方法。與傳統(tǒng)計算方法相比，行為建模自動迭代計算方法的效率與準確性均有所提高，也為船舶其他CAD三維軟件穩(wěn)性計算提供參考。潛器 PRO/E行為建模 穩(wěn)性1 概述潛器在外力作用下偏離其平衡位置，而當外力消除后，船舶自身具有恢復造船技術(shù) 2014年1期2014-08-11
- 載人潛器載人艙布局優(yōu)化
50001）載人潛器載人艙布局優(yōu)化劉 峰，韓端鋒，韓海輝（哈爾濱工程大學船舶工程學院，黑龍江哈爾濱150001）針對載人潛器載人艙布局問題，以模糊層次綜合評估方法為主要方法開展了載人潛器載人艙布局方案綜合評估的研究工作。研究了評估指標體系的構(gòu)建原則和分析標準，對載人潛器載人艙布局進行了人機工程要求分析，并在此基礎(chǔ)上建立了載人潛器載人艙布局方案的評估指標體系及其遞階層次結(jié)構(gòu)；提出了載人艙布局評估流程，對于該流程的可行性進行了有效驗證；建立了布局優(yōu)化評估的數(shù)學哈爾濱工程大學學報 2014年1期2014-06-24
- 水下潛器的航路規(guī)劃技術(shù)綜述
21000）水下潛器的航路規(guī)劃技術(shù)綜述王奎民 （海軍駐錦州地區(qū)軍代表室，遼寧錦州121000）通過對水下潛器航路規(guī)劃技術(shù)的研究和分析，概括闡述了當前水下潛器的主要航路規(guī)劃技術(shù)，進而歸納總結(jié)出各種主要航路規(guī)劃技術(shù)控制方法的優(yōu)缺點。同時，指出主要考慮單一簡化的海洋環(huán)境因素及單一簡化因素的不足，并分析了實際情況下需要增加的各海洋因素。通過比較各種方法的優(yōu)缺點以及結(jié)合真實復雜海洋環(huán)境因素，利用多約束條件方法，提出基于真實復雜海洋環(huán)境因素下航路規(guī)劃技術(shù)的優(yōu)化方法以及智能系統(tǒng)學報 2014年6期2014-05-24
- 日本將研發(fā)潛深12 000 m的載人深潛器
00 m的載人深潛器日本政府海洋研究開發(fā)機構(gòu)正在研發(fā)一種潛深可達12 000 m的載人深潛器，目的是用于深海資源勘探。報道稱，該深潛器被命名為“深海12000”號，由日本海洋研究開發(fā)機構(gòu)的海洋工學中心主任磯崎芳男負責，日本政府的文部科技省進行全面支援。據(jù)負責人介紹，世界最深的海溝在東京都小笠原群島東南的馬里亞納海溝，最深處可達10 911 m。目前，日本海洋研究開發(fā)機構(gòu)的“深海6500”號潛器只能潛到6 500 m的深度，而正在研發(fā)的12 000 m深潛器艦船科學技術(shù) 2014年6期2014-01-10
- 基于高階滑模控制器的水下潛器運動控制
00240)水下潛器在深海石油勘測、海底科學研究等方面扮演著重要作用，隨著海洋開發(fā)工作的日趨重要，水下潛器的性能要求也在不斷地提高。水下潛器的運動控制往往會遇到以下幾個難題:1)海底環(huán)境光線弱，水下照明能力弱，往往需要潛器具有一定的自動控制能力;2)小型潛器能夠攜帶的能源和傳感器有限，往往無法準確獲得水流速度等信息;3)水下潛器模型呈現(xiàn)顯著的非線性，并且水動力系數(shù)存在時變性，利用估算法或?qū)嶒炛邓@得的水動力系數(shù)存在較大偏差。近年來，許多不同的控制方法被應(yīng)用海洋工程 2013年6期2013-10-13
- 基于CCS和GL規(guī)范的深潛器耐壓結(jié)構(gòu)計算研究
備的保護體。對于潛器耐壓結(jié)構(gòu)的初步設(shè)計，通常是基于規(guī)范。目前現(xiàn)行的潛器規(guī)范中，德國GL潛器規(guī)范［1］發(fā)展歷史相對較長，其最新的潛器規(guī)范［2-3］針對載人潛水器及ROV、AUV等無人潛水器的各自特點，進行了詳細的分類，并定義了相應(yīng)的設(shè)計計算準則。尤其對于耐壓結(jié)構(gòu)的制造誤差、焊接變形等方面有一套獨特的計算方法。目前我國的潛器規(guī)范［4］中對圓柱形耐壓殼的強度和穩(wěn)性計算及其衡準，基本上是套用了潛艇設(shè)計計算規(guī)則中的有關(guān)部分［5］。潛水器與潛艇雖然結(jié)構(gòu)相似，但也有許多船海工程 2013年3期2013-06-12
- 潛器模型水下自航試驗分析方法探討
引 言自航試驗是潛器水下快速性試驗方法的重要組成部分，與模型試驗結(jié)果的外推技術(shù)密切相關(guān)。從20世紀60年代國內(nèi)自力更生地創(chuàng)建了潛艇快速性試驗研究的基本設(shè)施，同時建立了國內(nèi)第一代水下快速性試驗測試技術(shù)，包括水下自航試驗分析方法[1]，并隨著新的測試技術(shù)的應(yīng)用而不斷完善沿用至今。隨著時間推移，潛器種類不斷豐富，研究對象的范圍也早已擴展到了魚雷、特種運載器和潛水器等多種潛器，但主要針對潛艇建立的自航試驗方法在應(yīng)用到其他類型潛器的過程中暴露出了新的問題。有鑒于此，船舶力學 2012年4期2012-09-22
- 國外援潛救生裝備系統(tǒng)發(fā)展現(xiàn)狀
要由1個干涉遙控潛器組成，能夠快速部署到潛艇遇險地點，為救援做現(xiàn)場準備工作，并提供生命保障;救援系統(tǒng)是1個較大的子系統(tǒng)，由1個自航救援潛器、便攜式發(fā)射和回收系統(tǒng)、受壓狀態(tài)下轉(zhuǎn)移系統(tǒng)和其他相關(guān)的保障裝備組成(見圖3)。英國國防部負責北約潛艇救援系統(tǒng)所有合同的管理，并指定羅爾斯·羅伊斯公司作為整個救援系統(tǒng)設(shè)計、建造和運行的主承包商。佩里·斯林斯貝系統(tǒng)公司主要負責救援潛器和干涉遙控潛器的設(shè)計和建造，迪威克斯公司負責受壓狀態(tài)下轉(zhuǎn)移系統(tǒng)，工程商業(yè)公司負責布放和回收系艦船科學技術(shù) 2012年10期2012-08-21
- 蛟龍?zhí)栞d人潛水器無動力潛浮運動分析系統(tǒng)開發(fā)
上更為精細的載人潛器無動力上浮下潛運動模型，并根據(jù)該模型開發(fā)了一個運動分析系統(tǒng)[7]，用于預報“蛟龍”號5 000米級海試的配載和速度。但是由于3 000米海試所有潛次的海試數(shù)據(jù)中都存在開動推進器和調(diào)節(jié)壓載水艙的操作，沒有真正意義上的無動力上浮下潛數(shù)據(jù)用于標定模型參數(shù)，因此，所建立的無動力潛浮運動分析系統(tǒng)并不十分可靠。在2011年7-8月間進行的5 000米級海試過程中發(fā)現(xiàn)該模型預報值比實際值偏大了約80kg。在這次的5 000米級海試中，D44潛次首次實船舶力學 2012年1期2012-06-07
- 潛深對半潛器附加質(zhì)量影響分析＊
個柴油機推進的半潛器和水下拖曳系統(tǒng)組成。半潛器航行于半潛狀態(tài)，通過艦上遙控設(shè)備控制航行，可根據(jù)需要航行在不同的深度。半潛器的航跡精度直接影響到探測與定位的精度，而半潛器的水動力系數(shù)又直接決定了其操控性能，因此本文以加拿大的“海豚”半潛器為原型，對潛深對其附加質(zhì)量的影響進行分析。圖1 AN／WLD－1（V）1的半潛式航行器圖2 SEEKEEPER水下拖曳系統(tǒng)2 計算方法附加質(zhì)量可以通俗地理解為物體做搖蕩運動所帶動的一部分水運動，該部分水的質(zhì)量可看作附加質(zhì)量，艦船電子工程 2012年11期2012-06-07
- 潛器水下碰撞動力響應(yīng)研究
濱150001)潛器在深海資源開發(fā)和海洋能源勘探中已經(jīng)得到了廣泛應(yīng)用.由于海洋環(huán)境較為惡劣，導致潛器水下碰撞事故時有發(fā)生.根據(jù)國外核潛艇事故統(tǒng)計［1］，1954～2000 年共發(fā)生碰撞事故 102 起，占事故總數(shù)的42%.最近的2起潛艇碰撞事故發(fā)生在2009年初，英國海軍的“前衛(wèi)”號核潛艇和法國海軍的“凱旋”號核潛艇相撞事故，美軍第5艦隊的“哈特福德”號核潛艇與“新奧爾良”號登陸艦相撞事故，事故至少造成了15名士兵受傷.與水面艦船相比，潛器儲備浮力較小，遭哈爾濱工程大學學報 2011年12期2011-09-03
- 基于卡爾曼濾波的潛器運動狀態(tài)觀測器＊
071）1 引言潛器的自動控制，多是采用基于反饋構(gòu)成的閉環(huán)結(jié)構(gòu)，這種結(jié)構(gòu)對內(nèi)部參數(shù)變動和外部環(huán)境影響都有良好的抑制作用。反饋的基本類型包括“狀態(tài)反饋”和“輸出反饋”，狀態(tài)反饋可以完整的反饋系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)信息，在性能上也遠優(yōu)于輸出反饋。但某些狀態(tài)變量在系統(tǒng)中不可測量，需要引入附加的狀態(tài)觀測器。潛器的運動方程是非線性微分方程，經(jīng)典的卡爾曼濾波只能處理線性方程，通過對潛器運動方程線性化，建立相應(yīng)的狀態(tài)觀測器，給出狀態(tài)變量的估計值。在弱機動時潛器的運動可以分解成垂直面艦船電子工程 2011年11期2011-08-10
- 海洋工作潛器與人類發(fā)展
馬偉鋒海洋工作潛器與人類發(fā)展徐紀偉 翁震平 司馬燦 馬偉鋒從2010年4月墨西哥灣漏油事件發(fā)生到2010年8月，事故油井共向墨西哥灣泄漏490萬桶原油，造成了墨西哥灣的巨大環(huán)境災(zāi)難，這次事件引發(fā)了人們對海洋開發(fā)的擔憂與思考。海洋占據(jù)著地球面積的71%，其蘊藏的資源更是陸地無法比擬的，大洋底有豐富的錳結(jié)核、富鈷結(jié)核、熱液硫化物、生物基因、可燃冰、石油和天然氣。中國海域遼闊，有長達1.8萬千米的海岸線和300平方千米的藍色海疆，不但提供給國民豐富的漁業(yè)資源，海洋開發(fā)與管理 2011年6期2011-04-01
- 國外援潛救生裝備體系及發(fā)展
援救裝備包括遙控潛器（ROV），援潛救生船﹑潛水鐘﹑深潛救生艇﹑減壓艙及其他輔助裝備。2 發(fā)展概況及趨勢2.1 概況2.1.1 美國援潛救生裝備體系1）援潛救生裝備系統(tǒng)美國援潛救生任務(wù)由美國深潛救生機構(gòu)（DSU）負責，為美國及其盟國海軍潛艇提供救生保障。由于美國海軍作戰(zhàn)使命的需要，潛艇救生體制是以援潛救生為主、艇上自救為輔。其援潛救生裝備主要包括救生潛器（DSRV）和救生鐘（SRC），這2種裝備可用于世界范圍內(nèi)潛艇救生作業(yè)。2艘救生潛器（DSRV）中的1艘艦船科學技術(shù) 2011年3期2011-03-07
- ROV同步航行水下纜索運動仿真
引言水下無人有纜潛器現(xiàn)已廣泛應(yīng)用于海洋軍事、水下資源勘探、地球物理學測量等諸多領(lǐng)域。本文所研究的水下潛器通過1根纜索提供電源并和母船保持通信。通常，潛器執(zhí)行任務(wù)時母船必須保持與潛器同步航行或作適當?shù)臋C動。當纜索放出長度達到一定值時，纜索所受到的水阻力將達到動力輸出的60%以上。因此，水下纜索的狀態(tài)將對整個系統(tǒng)的工作產(chǎn)生嚴重影響。對水下纜索進行運動學、動力學研究，不僅能為絞車提供纜索收放控制優(yōu)化提供參考，還能指導母船作適當機動，盡量減少纜索阻力及防止纜索纏繞艦船科學技術(shù) 2011年5期2011-03-07
- 載人潛器阻力的數(shù)值計算方法分析
01）1 引 言潛器的種類繁多，用途非常廣泛，即使作為同一用途的潛器其三維幾何形狀也各不相同，而且常常帶有附體及支架等復雜結(jié)構(gòu)，因此對潛器水動力性能的研究有一定的困難，針對不同問題使用的研究方法也很多。計算流體力學（CFD）方法周期短、費用低，是研究潛器水動力性能的有效手段，將CFD方法的計算結(jié)果與試驗數(shù)據(jù)進行比較，可以驗證CFD方法的有效并實現(xiàn)物理試驗所不容易完成的模擬。Le等[1]用數(shù)值方法求解了有制導推進器的AUV的定常流動，用有限差分法求解了流函數(shù)船舶力學 2010年4期2010-09-24
- 舵槳聯(lián)合操縱微小型潛器運動建模與仿真＊
進展，自主式水下潛器（AUV）在民用領(lǐng)域、軍事領(lǐng)域和科學研究等方面的應(yīng)用日益引起廣泛的重視.微小型水下潛器因其具有體積小，隱蔽性好，造價低，能耗小，機動靈活，可批量生產(chǎn)，搭載靈活等優(yōu)勢，從而成為AUV發(fā)展的一個重要方向［1］.本文研究的對象就是某型舵槳聯(lián)合操縱的微小型水下潛器.AUV空間運動具有耦合性和非線性，建立適合AUV運動數(shù)學模型是研究AUV操縱性能和進行控制系統(tǒng)設(shè)計的基礎(chǔ).同時，采用理論或試驗方法對數(shù)學模型中需要的各項力進行分析求解對AUV進行運動武漢理工大學學報（交通科學與工程版） 2010年4期2010-04-12
- 傾轉(zhuǎn)螺旋槳潛器操控研究