桿長(zhǎng)
- 可重構(gòu)閉鏈步行平臺(tái)的設(shè)計(jì)與越障策略研究
12-15]基于桿長(zhǎng)重構(gòu)和軀干重構(gòu)提出一系列可重構(gòu)整體閉鏈多足平臺(tái)，在越障策略方面做出了貢獻(xiàn)。RUAN等[16]基于機(jī)架可變形的整體俯仰調(diào)節(jié)提出一種具有可調(diào)整變形機(jī)架的高越障性多足移動(dòng)系統(tǒng)，俯仰調(diào)節(jié)可增大足端工作空間，并在縱坡攀爬時(shí)帶來(lái)足端抓地優(yōu)勢(shì)。鑒于單參數(shù)調(diào)節(jié)在兼顧提高越障能力與平順性方面存在能力不足，本文以單腿機(jī)構(gòu)最大縱向攀爬高度為重構(gòu)調(diào)節(jié)目標(biāo)，基于單腿機(jī)構(gòu)跨步長(zhǎng)、抬腿高度和質(zhì)心波動(dòng)值與桿長(zhǎng)和傾角的關(guān)系，采用組合賦權(quán)法對(duì)桿長(zhǎng)和傾角參數(shù)配比增益效果進(jìn)行
中國(guó)機(jī)械工程 2023年5期2023-03-22
- 變桿長(zhǎng)X 形結(jié)構(gòu)隔振系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)特性研究
其，當(dāng)剛性連接桿桿長(zhǎng)變化時(shí)產(chǎn)生的影響尚未研究.顯然，變桿長(zhǎng)X 形結(jié)構(gòu)模型更具普適性.綜上，文中提出含變桿長(zhǎng)X 形結(jié)構(gòu)隔振系統(tǒng)模型. 研究表明，含變桿長(zhǎng)X 形結(jié)構(gòu)隔振系統(tǒng)不僅可以顯著降低諧振頻率的峰值，而且在高頻范圍的傳遞特性不受影響. 相關(guān)的研究成果可為新型隔振器的設(shè)計(jì)提供理論參考.1 變桿長(zhǎng)X 形結(jié)構(gòu)隔振系統(tǒng)建模含變桿長(zhǎng)X 形結(jié)構(gòu)隔振系統(tǒng)模型如圖1 所示. 其中，Ka為主彈簧，水平輔助彈簧Kc和阻尼元件Ca并聯(lián)安裝在X 形結(jié)構(gòu)中，該X 形結(jié)構(gòu)上端連接豎直
北京理工大學(xué)學(xué)報(bào) 2022年11期2022-11-18
- 并聯(lián)機(jī)器人工作空間分析與結(jié)構(gòu)優(yōu)化
工作空間，分析了桿長(zhǎng)和約束結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)角范圍對(duì)并聯(lián)機(jī)器人有效工作空間的影響，并以有效工作空間最大為目標(biāo)對(duì)并聯(lián)機(jī)器人進(jìn)行結(jié)構(gòu)優(yōu)化。1 并聯(lián)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)并聯(lián)機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖如圖1 所示，3 個(gè)動(dòng)力桿與動(dòng)靜平臺(tái)通過(guò)虎克鉸連接，約束結(jié)構(gòu)由2 個(gè)平行四邊形機(jī)構(gòu)內(nèi)串聯(lián)組成，各轉(zhuǎn)角皆為轉(zhuǎn)動(dòng)副，約束結(jié)構(gòu)對(duì)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的位姿起限定作用，同時(shí)可以增加并聯(lián)機(jī)器人的剛度[8]，雙十字軸的回轉(zhuǎn)軸線與水平面之間夾角為固定值45°。圖1 3-TPT 并聯(lián)機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖2 并聯(lián)機(jī)器人的位置分析本文的
制造技術(shù)與機(jī)床 2022年11期2022-11-10
- 復(fù)雜多環(huán)路連桿機(jī)構(gòu)曲柄判定的分支圖識(shí)別法
、桿3、桿4 的桿長(zhǎng)參數(shù),由Grashof 定理,即最短桿與最長(zhǎng)桿桿長(zhǎng)之和小于或等于中間桿的桿長(zhǎng)長(zhǎng)度之和(式(1)),可確定該平面4R 連桿機(jī)構(gòu)的曲柄存在情況。圖1 平面4R 連桿機(jī)構(gòu)Fig.1 Planar four-bar linkage最短桿的間隔桿為固定機(jī)架時(shí),為雙搖桿機(jī)構(gòu)(見(jiàn)圖2(a));最短桿相鄰的連桿為固定機(jī)架時(shí),為曲柄搖桿機(jī)構(gòu)(見(jiàn)圖2(b));最短桿為固定機(jī)架時(shí),為雙曲柄機(jī)構(gòu)(見(jiàn)圖2(c))。對(duì)于最短桿與最長(zhǎng)桿之和大于中間桿的長(zhǎng)度和,則無(wú)論
北京航空航天大學(xué)學(xué)報(bào) 2022年10期2022-11-09
- 立式加工中心平動(dòng)軸幾何誤差元素辨識(shí)方法*
變化值(即DBB桿長(zhǎng)誤差)。由于工具球安裝于主軸側(cè)，其球心位置的變化主要受刀具運(yùn)動(dòng)鏈的影響，工件球則主要受到工件運(yùn)動(dòng)鏈的影響。當(dāng)機(jī)床按照特定軌跡運(yùn)動(dòng)時(shí)，根據(jù)刀尖點(diǎn)相對(duì)于工件上某點(diǎn)的實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)方程和DBB測(cè)量原理，可得到關(guān)于DBB桿長(zhǎng)誤差的幾何誤差元素辨識(shí)模型。(10)式中，l為DBB校正桿長(zhǎng)，可在Renishaw Ballbar20軟件中讀取數(shù)據(jù)；nideal為DBB桿長(zhǎng)向量Lideal的單位向量。對(duì)式(10)兩側(cè)作微小攝動(dòng)[7]，可得：Δl·nideal+
組合機(jī)床與自動(dòng)化加工技術(shù) 2022年10期2022-11-09
- 一種CPP- RPP- PRR 解耦并聯(lián)機(jī)構(gòu)的位置反解分析
所示,設(shè)靜平臺(tái)的桿長(zhǎng)分別為L(zhǎng)、g,分支一的桿長(zhǎng)分別為l、d,分支二的桿長(zhǎng)分別為e、f,分支三的桿長(zhǎng)為H,動(dòng)平臺(tái)正多邊形的內(nèi)切圓半徑為R,分支一與靜平臺(tái)之間的夾角為u,分支一與分支二之間的夾角為v,分支三與靜平臺(tái)之間的夾角為w,分支二與動(dòng)平臺(tái)之間的夾角為z,則L、H、R 三個(gè)桿長(zhǎng)為定值,u、v、w、z 四個(gè)夾角也為定值,都不會(huì)隨著機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)而改變,但是d、f、g、l 的長(zhǎng)度會(huì)隨著輸入的改變而變化。設(shè)基坐標(biāo)建立在分支三的圓柱面圓心A 點(diǎn),動(dòng)坐標(biāo)建立在動(dòng)平臺(tái)中心
科學(xué)技術(shù)創(chuàng)新 2022年29期2022-10-26
- 一種可重構(gòu)3?RRR 平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)及其工作空間分析
的4桿機(jī)構(gòu)，結(jié)合桿長(zhǎng)約束條件繪制了機(jī)構(gòu)的工作空間。文獻(xiàn)［14］提出一種可繞軸線轉(zhuǎn)動(dòng)的2-移動(dòng)副可繞轉(zhuǎn)軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)副球副+移動(dòng)副轉(zhuǎn)動(dòng)副可按需要工作或鎖定 的 移 動(dòng) 副（2-prismatic-joint r-revolute-joint spherical-joint+prismatic-joint revolute-joint locked prismatic-joint spherical-joint，2-PrRS+PR（P）S）變胞并聯(lián)機(jī)構(gòu)，采用Mon
南京航空航天大學(xué)學(xué)報(bào) 2022年3期2022-06-30
- “勾股定理”趣味題
不少剛抵足;借問(wèn)桿長(zhǎng)多少數(shù)，誰(shuí)人算出我佩服。這道題的大意淺顯易懂，我們將其用數(shù)學(xué)的語(yǔ)言表達(dá)出來(lái)。如圖1，BD為桿長(zhǎng)，門(mén)寬BC比BD少4尺，門(mén)高CD比BD少2尺，求桿長(zhǎng)。在Rt?BCD中，根據(jù)勾股定理列方程，即可得出BD的長(zhǎng)為10尺。二、引葭赴岸今有池一丈（1丈=10尺），葭生其中央，出水一尺，引葭赴岸，適與岸齊。水深、葭長(zhǎng)各幾何？題意是：有一個(gè)邊長(zhǎng)為10尺的正方形池塘，一棵蘆葦AB生長(zhǎng)在它的中央，高出水面部分BC為1尺。如果把該蘆葦沿與水池邊垂直的方向拉向
初中生世界·八年級(jí) 2021年11期2021-12-28
- 影響顎式破碎機(jī)破碎腔分層的參數(shù)研究
單一改變曲柄L1桿長(zhǎng)，改變長(zhǎng)度范圍為10mm～20mm，觀察破碎腔分層情況。分層數(shù)將會(huì)隨著桿長(zhǎng)增加而呈現(xiàn)整體縮小趨勢(shì)，當(dāng)桿長(zhǎng)為10mm～14mm范圍內(nèi)，層數(shù)未出現(xiàn)明顯變化，而當(dāng)桿長(zhǎng)為15mm～19mm范圍內(nèi)，層數(shù)出現(xiàn)明顯減少趨勢(shì)。法國(guó)加利埃尼將軍巧用摩托化運(yùn)兵術(shù)使法軍化險(xiǎn)為夷。幾天前，他已命令組織一支出租汽車(chē)運(yùn)輸車(chē)隊(duì)。但是到了1914年9月6日，他看到已經(jīng)組織的出租車(chē)數(shù)量實(shí)在是太少了，必須立即將所有可以利用的出租車(chē)改做運(yùn)兵車(chē)。晚間8時(shí)，將軍決定組織一支出租
世界有色金屬 2021年19期2021-12-26
- “勾股定理”趣味題
不少剛抵足；借問(wèn)桿長(zhǎng)多少數(shù)，誰(shuí)人算出我佩服。這道題的大意淺顯易懂，我們將其用數(shù)學(xué)的語(yǔ)言表達(dá)出來(lái)。如圖1，BD為桿長(zhǎng)，門(mén)寬BC比BD少4尺，門(mén)高CD比BD少2尺，求桿長(zhǎng)。在RtΔBCD中，根據(jù)勾股定理列方程，即可得出BD的長(zhǎng)為10尺。圖1 二、引葭赴岸今有池一丈（1丈=10尺），葭生其中央，出水一尺，引葭赴岸，適與岸齊。水深、葭長(zhǎng)各幾何？題意是：有一個(gè)邊長(zhǎng)為10尺的正方形池塘，一棵蘆葦AB生長(zhǎng)在它的中央，高出水面部分BC為1尺。如果把該蘆葦沿與水池邊垂直的方
初中生世界 2021年42期2021-11-18
- 考慮鉸接間隙影響的液壓支架四連桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)誤差分析
無(wú)質(zhì)量的連桿，其桿長(zhǎng)為r，方位角為δ，δ∈[0, 2π]。由于銷(xiāo)軸和孔的制造誤差服從正態(tài)分布，因而隨機(jī)變量r服從正態(tài)分布。圖2 考慮間隙的回轉(zhuǎn)副考慮回轉(zhuǎn)副間隙影響的液壓支架四連桿機(jī)構(gòu)位姿如圖3所示(間隙放大)，機(jī)構(gòu)的理想位姿為ABCD，間隙影響后的位姿變?yōu)锳1B1C1D1。各回轉(zhuǎn)副的偏心距分別為ra、rb、rc、rd，對(duì)應(yīng)的方位角分別為δa、δb、δc、δd。考慮間隙影響后連桿長(zhǎng)度將會(huì)發(fā)生變化，如連桿A1B變?yōu)檫B桿A1B1，水平傾角由β變?yōu)棣?。圖3 考慮
煤礦機(jī)電 2021年4期2021-10-16
- 談海上風(fēng)電項(xiàng)目標(biāo)準(zhǔn)貫入試驗(yàn)擊數(shù)的修正方法
靠性。2.2 探桿長(zhǎng)度的影響海上施工區(qū)域水深的影響導(dǎo)致試驗(yàn)桿長(zhǎng)增大，且風(fēng)電勘探孔較深，一般為幾十米，特殊情況時(shí)桿長(zhǎng)近百米，探桿長(zhǎng)度對(duì)標(biāo)準(zhǔn)貫入試驗(yàn)結(jié)果的影響不可忽視。對(duì)于標(biāo)準(zhǔn)貫入試驗(yàn)桿長(zhǎng)修正，長(zhǎng)期以來(lái)存在兩種理論，即牛頓彈性碰撞理論和彈性桿波動(dòng)理論[2,3]。兩種理論均采用N′=αL·N(其中，N′為經(jīng)桿長(zhǎng)修正后的標(biāo)準(zhǔn)貫入試驗(yàn)擊數(shù)；αL為桿長(zhǎng)修正系數(shù))作為桿長(zhǎng)修正公式，只是不同的修正方法對(duì)應(yīng)的桿長(zhǎng)修正系數(shù)不同。GB 50021—2001巖土工程勘察規(guī)范(20
山西建筑 2021年18期2021-09-07
- 菱形HSLDS隔振器負(fù)剛度機(jī)構(gòu)質(zhì)量及摩擦力影響分析
準(zhǔn)尺寸l一定時(shí)，桿長(zhǎng)a、b與平衡位置處等效摩擦力呈正相關(guān)關(guān)系，見(jiàn)圖4中序號(hào)A、B、C；較長(zhǎng)桿較短時(shí)，增大兩連桿長(zhǎng)度的差值（后簡(jiǎn)稱(chēng)桿長(zhǎng)差），平衡位置處等效摩擦力減小，見(jiàn)圖4 中序號(hào)B、D；較長(zhǎng)桿較長(zhǎng)時(shí)，隨著桿長(zhǎng)差增大，平衡位置處等效摩擦力呈現(xiàn)先減小后增大的趨勢(shì)，見(jiàn)圖4 中序號(hào)C、E、F。顯然，等效摩擦力受桿長(zhǎng)幾何因素的影響，存在2 個(gè)臨界值，即由桿長(zhǎng)差導(dǎo)致的平衡位置處等效摩擦力變化趨勢(shì)開(kāi)始發(fā)生改變的較長(zhǎng)桿桿長(zhǎng)臨界值，以及較長(zhǎng)桿大于桿長(zhǎng)臨界值時(shí)，平衡位置處等效
應(yīng)用光學(xué) 2021年2期2021-04-13
- 菱形HSLDS隔振器負(fù)剛度機(jī)構(gòu)質(zhì)量及摩擦力影響分析
準(zhǔn)尺寸l一定時(shí)，桿長(zhǎng)a、b與平衡位置處等效摩擦力呈正相關(guān)關(guān)系，見(jiàn)圖4中序號(hào)A、B、C；較長(zhǎng)桿較短時(shí)，增大兩連桿長(zhǎng)度的差值（后簡(jiǎn)稱(chēng)桿長(zhǎng)差），平衡位置處等效摩擦力減小，見(jiàn)圖4 中序號(hào)B、D；較長(zhǎng)桿較長(zhǎng)時(shí)，隨著桿長(zhǎng)差增大，平衡位置處等效摩擦力呈現(xiàn)先減小后增大的趨勢(shì)，見(jiàn)圖4 中序號(hào)C、E、F。顯然，等效摩擦力受桿長(zhǎng)幾何因素的影響，存在2 個(gè)臨界值，即由桿長(zhǎng)差導(dǎo)致的平衡位置處等效摩擦力變化趨勢(shì)開(kāi)始發(fā)生改變的較長(zhǎng)桿桿長(zhǎng)臨界值，以及較長(zhǎng)桿大于桿長(zhǎng)臨界值時(shí)，平衡位置處等效
應(yīng)用光學(xué) 2021年2期2021-04-12
- 一種光電載荷非線性隔振裝置的研究
為便于分析，引入桿長(zhǎng)差 ρ=a?b。限定=0.5，e=1.5，以不同a、ρ數(shù)值配組，得到隔振器等效剛度非線性趨勢(shì)圖，如圖3所示。從圖3可知，連桿長(zhǎng)度相等時(shí)，桿長(zhǎng)越長(zhǎng)，平衡位置處等效剛度變化趨勢(shì)越小，即低剛度區(qū)域越寬（見(jiàn)圖3中5、1）；連桿不等長(zhǎng)且桿長(zhǎng)a較小時(shí)，ρ越大，低剛度區(qū)域越窄（見(jiàn)圖3中5、6）；a較大時(shí)，隨著 ρ增大，低剛度區(qū)域呈現(xiàn)出先變窄后變寬的趨勢(shì)（見(jiàn)圖3中1、2、3、4）。圖3 隔振器等效剛度圖Fig.3 Equivalent stiffnes
應(yīng)用光學(xué) 2021年1期2021-04-11
- 一種鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)仿真教學(xué)課件的開(kāi)發(fā)
邊形機(jī)構(gòu)。當(dāng)最短桿長(zhǎng)度與最長(zhǎng)桿長(zhǎng)度之和，小于或等于其他兩桿長(zhǎng)度之和時(shí)。(1) 若最短構(gòu)件為連架桿，則該機(jī)構(gòu)一定是曲柄搖桿機(jī)構(gòu)。(2) 若最短構(gòu)件為機(jī)架，則該機(jī)構(gòu)一定是雙曲柄機(jī)構(gòu)。(3) 若最短構(gòu)件為連桿，則該機(jī)構(gòu)一定是雙搖桿機(jī)構(gòu)。當(dāng)最短桿長(zhǎng)度與最長(zhǎng)桿長(zhǎng)度之和，大于其他兩桿長(zhǎng)度之和時(shí)，則該機(jī)構(gòu)必為雙搖桿機(jī)構(gòu)。4 鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)仿真教學(xué)課件設(shè)計(jì)4.1 計(jì)算從動(dòng)桿角度k = 0For j = 0 To 360 '從動(dòng)桿角度清零從動(dòng)桿角度(j) = 0Next jI
微型電腦應(yīng)用 2021年2期2021-03-17
- 考慮分布軸向力的細(xì)長(zhǎng)桿橫向振動(dòng)與失穩(wěn)分析1)
伽遼金法得出不同桿長(zhǎng)下的桿柱臨界載荷規(guī)律如圖2 和圖3 所示。由兩圖可知，在桿長(zhǎng)為50 m 以?xún)?nèi)時(shí)，差分法和伽遼金法得到的臨界載荷規(guī)律相同，即隨桿長(zhǎng)的增加而減?。坏?span id="syggg00" class="hl">桿長(zhǎng)為50 m 以上時(shí)，伽遼金法所得桿柱臨界載荷會(huì)隨桿長(zhǎng)的增加而增加，這與差分法所得規(guī)律截然相反。由此可知，兩種方法在計(jì)算考慮分布軸向力較長(zhǎng)桿柱的臨界載荷時(shí)有一種方法得到的結(jié)果是不準(zhǔn)確且不適用的。而伽遼金方法實(shí)質(zhì)是一種近似計(jì)算方法，在桿長(zhǎng)超越極限時(shí)結(jié)果會(huì)失真，因而不再適用。這也說(shuō)明近似方法會(huì)有它
力學(xué)與實(shí)踐 2021年1期2021-03-06
- 五軸聯(lián)動(dòng)混聯(lián)機(jī)床插補(bǔ)算法的研究
伸縮桿始終平行且桿長(zhǎng)相等，從而使動(dòng)平臺(tái)只能在機(jī)床的X,Y,Z軸方向上平動(dòng)。在上述并聯(lián)機(jī)床動(dòng)平臺(tái)上裝上C-A型雙擺頭構(gòu)成五軸聯(lián)動(dòng)混聯(lián)機(jī)床。圖1 混聯(lián)機(jī)床三維模型2 運(yùn)動(dòng)學(xué)求解2.1 坐標(biāo)系的建立圖2 定平臺(tái)鉸鏈點(diǎn)和定坐標(biāo)系示意圖圖3 動(dòng)平臺(tái)鉸鏈點(diǎn)和動(dòng)坐標(biāo)系示意圖2.2 并聯(lián)機(jī)床的位置及速度正反解(1)(2)式中:Bi為動(dòng)平臺(tái)上鉸鏈安裝點(diǎn)在機(jī)床動(dòng)坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)；Ai為定平臺(tái)上鉸鏈安裝點(diǎn)在機(jī)床定坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)。由式(2)可得本文并聯(lián)機(jī)床位置反解方程：(3
機(jī)械設(shè)計(jì)與制造工程 2020年12期2020-12-29
- Ortho-SUV支架空間位姿建模與求解
SUV支架的初始桿長(zhǎng)正解得到動(dòng)平臺(tái)的初始位姿，通過(guò)畸形參數(shù)的測(cè)量轉(zhuǎn)換得到畸形矯正完成后動(dòng)平臺(tái)的最終位姿，并通過(guò)最終位姿反解得到Ortho-SUV支架的最終桿長(zhǎng)，從而得到治療處方(即各連桿的調(diào)整量).關(guān)于Ortho-SUV支架的運(yùn)動(dòng)學(xué)求解尚未有相關(guān)報(bào)道，建立其空間位姿模型對(duì)于畸形矯正具有關(guān)鍵性作用.本文對(duì)Ortho-SUV支架的空間位姿進(jìn)行了研究，并利用自行研制的Ortho-SUV支架進(jìn)行了脛骨骨折矯形模擬實(shí)驗(yàn)，矯形效果良好，對(duì)于改善目前國(guó)內(nèi)骨科醫(yī)生大多憑臨
上海交通大學(xué)學(xué)報(bào) 2020年10期2020-11-04
- 分析巖土工程勘察中標(biāo)準(zhǔn)貫入試驗(yàn)（SPT）的N 值運(yùn)用及校正
時(shí)人工導(dǎo)正。6）桿長(zhǎng)因素：隨著桿長(zhǎng)的加大，錘擊能量在傳遞到貫入器的過(guò)程中出現(xiàn)衰減。7）上覆土壓力：隨著土層中上覆壓力的增大，試驗(yàn)深度處土的圍壓對(duì)試驗(yàn)成果的影響，標(biāo)準(zhǔn)貫入試驗(yàn)錘擊數(shù)相應(yīng)增大8）地下水：地下水位以下，土顆粒受到浮力影響，有效應(yīng)力小于總應(yīng)力。判斷液化時(shí)，對(duì)于水利水運(yùn)工程，應(yīng)以工程運(yùn)行后的地下水位來(lái)考慮標(biāo)貫值的修正。2.2 試驗(yàn)結(jié)果的運(yùn)用標(biāo)準(zhǔn)貫入試驗(yàn)有著廣泛的運(yùn)用，例如，確定地基承載力、確定土的抗剪強(qiáng)度、砂土的密實(shí)度、確定土的變形參數(shù)、確定黏性土的
工程建設(shè)與設(shè)計(jì) 2020年19期2020-10-23
- 基于切比雪夫網(wǎng)格的自由曲面網(wǎng)格自適應(yīng)及桿長(zhǎng)優(yōu)化
比算法一高。3 桿長(zhǎng)優(yōu)化研究采用邊界裁剪算法可以使空間切比雪夫網(wǎng)格適應(yīng)多種曲面形態(tài)及邊界條件，網(wǎng)格整體流暢均勻。內(nèi)部桿件的長(zhǎng)度高度一致，但可以看到，在曲面邊界處，有大量桿件長(zhǎng)度不一致。由于曲面邊界的隨機(jī)性，很難通過(guò)調(diào)整第一節(jié)中的輸入?yún)?shù)來(lái)控制曲面邊界附近桿件長(zhǎng)度。本節(jié)將結(jié)合彈簧質(zhì)點(diǎn)法討論邊界附近桿件桿長(zhǎng)優(yōu)化算法。彈簧質(zhì)點(diǎn)法[6]基本思想為將網(wǎng)格桿件等效為具有原長(zhǎng)和彈簧剛度的彈簧，將網(wǎng)格節(jié)點(diǎn)等效為理想質(zhì)點(diǎn)，對(duì)等效后的彈簧質(zhì)點(diǎn)系統(tǒng)進(jìn)行迭代優(yōu)化。該方法對(duì)于四邊形
土木工程與管理學(xué)報(bào) 2020年3期2020-07-21
- 26 m射電望遠(yuǎn)鏡副面調(diào)整機(jī)構(gòu)誤差分析
仿真實(shí)驗(yàn)，研究了桿長(zhǎng)誤差、鉸鏈誤差及回零誤差對(duì)并聯(lián)機(jī)構(gòu)末端精度的影響。用Leica激光跟蹤儀測(cè)量了NSRT副面并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)精度，對(duì)比實(shí)測(cè)結(jié)果與誤差模型的仿真結(jié)果，確定了影響并聯(lián)機(jī)構(gòu)末端位姿精度的主要誤差源。1 系統(tǒng)組成如圖1所示，NSRT副面并聯(lián)機(jī)構(gòu)的定平臺(tái)與射電望遠(yuǎn)鏡的副面支撐結(jié)構(gòu)相連；副面與并聯(lián)機(jī)構(gòu)的動(dòng)平臺(tái)相連，由動(dòng)平臺(tái)帶動(dòng)副面進(jìn)行五自由度運(yùn)動(dòng)。饋源倉(cāng)安置于主面，射電望遠(yuǎn)鏡不同的工作波段對(duì)應(yīng)不同的饋源，通過(guò)副面及并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)調(diào)整副面的位姿，使微波信
航空學(xué)報(bào) 2020年4期2020-06-08
- 含柔順關(guān)節(jié)并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)性能的研究
人主動(dòng)桿和從動(dòng)桿桿長(zhǎng)的變化量一致[9]，由于主動(dòng)桿和從動(dòng)桿的原始桿長(zhǎng)相等，所以在ΔA1B1'D1中，主動(dòng)桿1 和從動(dòng)桿1實(shí)際桿長(zhǎng)r11和r12相等。如果已知主動(dòng)桿的關(guān)節(jié)角位移θ11，由正弦定理得到：式中：φ1=θ11-α1，γ1'=π-2φ1。同理，可得主動(dòng)桿2 和從動(dòng)桿2 的實(shí)際桿長(zhǎng)r21和r22，主動(dòng)桿3 和從動(dòng)桿3 的實(shí)際桿長(zhǎng)r31和r32。當(dāng)已知主動(dòng)桿關(guān)節(jié)角位移及相應(yīng)的動(dòng)平臺(tái)位姿時(shí)，應(yīng)用以上實(shí)際桿長(zhǎng)計(jì)算方法，確定機(jī)器人系統(tǒng)各主、從動(dòng)桿的實(shí)際桿長(zhǎng)，然
機(jī)械管理開(kāi)發(fā) 2020年3期2020-05-21
- 桁架式三維點(diǎn)陣結(jié)構(gòu)的參數(shù)化建模與增材制造
通過(guò)計(jì)算發(fā)現(xiàn)，當(dāng)桿長(zhǎng)、桿徑一定時(shí)，微單元比表面積隨著夾角的增加而減小；當(dāng)桿徑、夾角一定時(shí)，微單元比表面積隨著桿長(zhǎng)增加而減小；當(dāng)桿長(zhǎng)、夾角一定時(shí)，微單元比表面積隨著桿徑增加而減小。同時(shí)可看出，桿長(zhǎng)、桿徑、夾角三個(gè)因素中，桿徑對(duì)比表面積的影響最顯著。1.3 三維點(diǎn)陣結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及孔隙率分析采用Magics軟件的點(diǎn)陣結(jié)構(gòu)模塊實(shí)現(xiàn)三維點(diǎn)陣結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)。以20 mm×20 mm×20 mm的立方體為例，在Magics點(diǎn)陣模塊中調(diào)入前期參數(shù)化建模的BCC型胞元，選用該胞元對(duì)
電加工與模具 2020年2期2020-04-29
- 淺談連桿軌跡設(shè)計(jì)在三維軟件中的應(yīng)用
格式將連桿機(jī)構(gòu)的桿長(zhǎng)和鉸鏈點(diǎn)的坐標(biāo)用參數(shù)表示出來(lái)[3]。點(diǎn)A0、A1、A2、A3分別代表四個(gè)鉸鏈點(diǎn)，桿長(zhǎng)a0、a1、a2、a3分別代表A0A1、A1A2、A2A3、A3A0四個(gè)桿長(zhǎng)，其中a0是曲柄長(zhǎng)度，a1是連桿長(zhǎng)度，a2是搖桿長(zhǎng)度，a3是機(jī)架的長(zhǎng)度。α是曲柄A0A1和機(jī)架A3A0的夾角，β是連桿A1A2與x軸的夾角，θ是搖桿A2A3與機(jī)架A3A0的夾角，連桿上任意一點(diǎn)E到A1的長(zhǎng)度為e，與A1A2桿的夾角Ф取A0點(diǎn)為坐標(biāo)原點(diǎn)，則D點(diǎn)坐標(biāo)(xA3,yA3)
科學(xué)咨詢(xún) 2020年52期2020-03-04
- 判定鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)中有曲柄存在的簡(jiǎn)捷方法
：①最長(zhǎng)桿與最短桿長(zhǎng)度之和小于或等于其他兩桿長(zhǎng)度之和（即桿長(zhǎng)之和條件）；②最短桿或其相鄰桿為機(jī)架。根據(jù)有曲柄的條件可知：①當(dāng)不滿足桿長(zhǎng)之和條件時(shí)，即為雙搖桿機(jī)構(gòu)。②當(dāng)滿足桿長(zhǎng)之和條件，同時(shí)滿足三個(gè)條件之一，即最短桿為機(jī)架時(shí)，得到雙曲柄機(jī)構(gòu)；最短桿的相鄰桿為機(jī)架時(shí)，得到曲柄搖桿機(jī)構(gòu)；最短桿的相對(duì)桿為機(jī)架時(shí)，得到雙搖桿機(jī)構(gòu)。這需要學(xué)生對(duì)一個(gè)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)經(jīng)過(guò)計(jì)算和討論來(lái)判定是否有曲柄存在。在教學(xué)中需要花費(fèi)較長(zhǎng)的時(shí)間，部分學(xué)生在實(shí)際判定時(shí)經(jīng)常出現(xiàn)錯(cuò)誤。2 判定鉸鏈
科技與創(chuàng)新 2019年17期2019-09-21
- 利用結(jié)構(gòu)等效轉(zhuǎn)換的空間可展機(jī)構(gòu)裝配誤差建模與靈敏度分析
分析空間可展機(jī)構(gòu)桿長(zhǎng)對(duì)天線性能影響的蒙特卡羅法、逆頻率平方法、直接法與正則模法[23];受此啟發(fā),吳建云等利用蒙特卡洛法,研究了可展機(jī)構(gòu)中鉸鏈鎖定位置偏差對(duì)展開(kāi)精度的影響[24]。上述精度分析方法是建立在關(guān)鍵設(shè)計(jì)參數(shù)隨機(jī)分布的假設(shè)之上,結(jié)果無(wú)法指導(dǎo)具體產(chǎn)品的裝調(diào)[21-24]。另外,由于星載SAR天線空間可展機(jī)構(gòu)在理想情況下,構(gòu)型關(guān)于展開(kāi)方向與天線板垂線方向所構(gòu)成的平面對(duì)稱(chēng),因此一些研究者在分析其幾何精度時(shí)按平面連桿機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)化處理。例如,文獻(xiàn)[25-26]構(gòu)
西安交通大學(xué)學(xué)報(bào) 2019年4期2019-04-04
- 一道物理極值問(wèn)題引發(fā)的思考
足什么條件才能使桿長(zhǎng)對(duì)結(jié)論沒(méi)有影響，從而可以選用桿端相碰作為特值來(lái)求解答案呢？我們?cè)诖俗饕挥懻摚寒?dāng)ω取較小值時(shí)，即桿轉(zhuǎn)動(dòng)小圈時(shí)碰撞的情形. 設(shè)桿上距O為a處放有一可視為質(zhì)點(diǎn)的小物體，桿以角速度ω勻速轉(zhuǎn)動(dòng)，物體與桿在桿的某位置(點(diǎn)C)相碰，所需時(shí)間為t，t時(shí)刻內(nèi)物體下落高度為h.若此函數(shù)為單調(diào)遞增函數(shù)，即滿足物體下落時(shí)間越長(zhǎng)，桿與物體碰撞所需角速度越大時(shí)，桿長(zhǎng)對(duì)結(jié)果必?zé)o影響，則特值法可用，物體與桿在桿端碰撞時(shí)可解極值.于是我們繼續(xù)進(jìn)行下一步分析：桿長(zhǎng)對(duì)結(jié)果是
數(shù)理化解題研究 2019年7期2019-03-27
- 果樹(shù)修剪中如何使用修剪工具才省力
2把高枝剪：一把桿長(zhǎng)在2米左右，用于高3.5米左右的樹(shù)，使用起來(lái)也輕巧、省力；另一把桿長(zhǎng)在3米以上，用于特別高大的樹(shù)。高枝剪桿要用柔軟堅(jiān)韌的木材，如白蠟桿、楸子桿，要求桿粗細(xì)一致。使用前，將剪刀刀片張開(kāi)，兩刀片內(nèi)側(cè)滴幾滴機(jī)油，然后將兩刀片反復(fù)開(kāi)合幾次，機(jī)油就滲會(huì)到螺絲上。這樣剪口會(huì)自然張開(kāi)，不會(huì)出現(xiàn)剪刃錛口現(xiàn)象。在使用過(guò)程中，發(fā)現(xiàn)刀片鈍、有缺口等現(xiàn)象，要及時(shí)磨鋒利。剪粗枝時(shí)的剪口傾斜，剪出的截面為斜面，這樣省力。高枝剪有1個(gè)滑輪的、2個(gè)滑輪的，還有3個(gè)和4
果樹(shù)實(shí)用技術(shù)與信息 2019年3期2019-03-17
- 基于節(jié)曲線凸性判別的行星輪系移栽機(jī)構(gòu)解析
輪節(jié)曲線凸性值和桿長(zhǎng)參數(shù)的求解，給出約束條件下的理想?yún)?shù)解域。通過(guò)設(shè)置解析區(qū)域給定輪系中心點(diǎn)在參考坐標(biāo)系內(nèi)的變化范圍，求解在解析區(qū)域內(nèi)實(shí)現(xiàn)給定軌跡的輪系機(jī)構(gòu)參數(shù)和齒輪節(jié)曲線凸性值。根據(jù)解析區(qū)域的求解結(jié)果，得到單行星架輪系機(jī)構(gòu)參數(shù)信息圖。由圖可得各點(diǎn)對(duì)應(yīng)的齒輪節(jié)曲線的凸性值、桿長(zhǎng)、桿長(zhǎng)比參數(shù)等信息，為對(duì)輪系中心位置和機(jī)構(gòu)尺寸的選取提供指導(dǎo)，以得到滿足設(shè)計(jì)要求的最優(yōu)行星輪系機(jī)構(gòu)[7-9]。1 運(yùn)動(dòng)學(xué)模型建立與計(jì)算1.1 行星輪系機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)化單行星架輪系機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)軌
農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào) 2018年12期2019-01-05
- 剪叉式升降泳池驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與仿真分析
止推角；L—支撐桿長(zhǎng)度（各支撐桿長(zhǎng)度相等；）式中：l—支撐桿上下鉸點(diǎn)水平距離；l1—臺(tái)面低位時(shí)上下鉸點(diǎn)的水平距離；l2—臺(tái)面高位時(shí)上下鉸點(diǎn)的水平距離。式中：H—升降行程。單元主臺(tái)面共有四組剪叉支撐桿，每組承載W/4，則每根支撐桿承載為W/8。支撐桿受力分析[5]，如圖3所示。由受力分析可以得出升降載荷W與絲桿推力F推的關(guān)系為：式中：F推—絲杠推力；W—升降載荷；θ—支撐桿與水平面的夾角。圖3 支撐桿受力分析Fig.3 Force Analysis of S
機(jī)械設(shè)計(jì)與制造 2018年12期2018-12-18
- 雙曲柄機(jī)構(gòu)的可視化研究與分析
化顯示，并研究了桿長(zhǎng)參數(shù)對(duì)雙曲柄機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)數(shù)值的影響。2 雙曲柄機(jī)構(gòu)的數(shù)學(xué)模型雙曲柄機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖，如圖1所示。建立坐標(biāo)系xay，設(shè)lab，lbc，lcd，lad為各桿件長(zhǎng)度 ψ1，ψ2，ψ1分別為桿件 ab、bc、cd 與 x方向的夾角。把機(jī)構(gòu)當(dāng)作一個(gè)封閉矢量，則得到矢量方程：消去整理得：圖1 雙曲柄機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖Fig.1 Schematic Diagram of Double Crank Mechanism將式（4）、式（5）代入方程（3），整理得：由機(jī)構(gòu)的實(shí)
機(jī)械設(shè)計(jì)與制造 2018年11期2018-11-12
- 基于MATLAB的繩牽引動(dòng)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)仿真
析，同時(shí)對(duì)EF的桿長(zhǎng)進(jìn)行優(yōu)化，通過(guò)以上箱板的擺角為求解條件，求出八桿機(jī)構(gòu)的EF桿最佳桿長(zhǎng)。1 動(dòng)平臺(tái)總體方案設(shè)計(jì)動(dòng)平臺(tái)由4根繩牽引,4根牽引繩布置在鉸鏈處，繩牽引鉸鏈布置在箱體的前后兩面，防止將貨物卸下時(shí)壓到繩子上。在箱體的底部布置有萬(wàn)向輪以便使其可以沿著各個(gè)方向移動(dòng)。(1) 當(dāng)使用上箱板卸貨時(shí)通過(guò)液壓缸的作用將上箱板支撐起；(2) 當(dāng)動(dòng)平臺(tái)牽引物體時(shí)，要達(dá)到自動(dòng)和貨物脫離的目的時(shí)通過(guò)滾珠絲杠副使?fàn)恳刂其N(xiāo)，與被牽引的物體脫離；(3) 通過(guò)八桿機(jī)構(gòu)使箱體回
- 一種六足軍用機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)與優(yōu)化
S仿真給出了一組桿長(zhǎng)數(shù)據(jù)，為理想軌跡的選取奠定了數(shù)學(xué)基礎(chǔ)；而后設(shè)計(jì)了一種放大機(jī)構(gòu)，應(yīng)用在單自由度腿式行走機(jī)構(gòu)中，并指出曲柄長(zhǎng)度和機(jī)架長(zhǎng)度的改變會(huì)對(duì)連桿末端軌跡曲線產(chǎn)生影響[3]，為足式機(jī)器人的設(shè)計(jì)提供了依據(jù)。但上述研究均未給出行走機(jī)構(gòu)模型的一般參數(shù)約束方程，這給模型參數(shù)的確定和選擇帶來(lái)了極大的不便。為此，筆者建立了一種單電機(jī)驅(qū)動(dòng)的軍用六足機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)的模型及其參數(shù)約束方程，并對(duì)行走機(jī)構(gòu)進(jìn)行了結(jié)構(gòu)優(yōu)化，優(yōu)化后的行走機(jī)構(gòu)末端執(zhí)行器軌跡曲線更符合生物腿部的軌跡
裝甲兵工程學(xué)院學(xué)報(bào) 2018年3期2018-09-06
- 柔順桿大變形分析的A-T-S方法
由T-S模型中按桿長(zhǎng)平均分段化為了按末端轉(zhuǎn)角分段，每段桿相對(duì)于上一段桿的相對(duì)轉(zhuǎn)角為固定值，得出了一種新的t-s模型(Model of curved beam using torsional springs and rigid elements which devided by angle, 簡(jiǎn)稱(chēng)A-T-S模型)，如圖2.根據(jù)相對(duì)轉(zhuǎn)角固定推出了相鄰兩桿的長(zhǎng)度之間的關(guān)系，再利用桿右邊界所受力矩為集中力矩M0的邊界條件，通過(guò)數(shù)值搜索得出合適的桿長(zhǎng)組合，進(jìn)而得出桿
太原科技大學(xué)學(xué)報(bào) 2018年2期2018-05-18
- 繩、桿牽連模型中的加速度關(guān)系剖析
根據(jù)兩物體在繩或桿長(zhǎng)方向的速度分量相等，建立起兩物體間的速度關(guān)系．但加速度關(guān)系就不是那么簡(jiǎn)單了．這里就此問(wèn)題略作探討，希望對(duì)讀者能有所幫助．下面用一個(gè)實(shí)例來(lái)具體說(shuō)明.如圖1所示，長(zhǎng)為L(zhǎng)的均勻直桿兩端固定著兩個(gè)小球A和B，A球在豎直墻壁上運(yùn)動(dòng)，B球在水平地面上運(yùn)動(dòng)．當(dāng)桿與豎直墻壁的夾角為α，B球向右的速度為vB時(shí)，A球的速度和加速度分別為多少？圖1 題圖解析：如圖2所示，B球速度沿桿長(zhǎng)方向的分量為vA=vBtanα圖2 A球、B球速度分解假如B球有向右的加速
物理通報(bào) 2018年5期2018-05-18
- 基于降維算法和等效桿長(zhǎng)的可展結(jié)構(gòu)精度分析
于降維算法和等效桿長(zhǎng)的可展結(jié)構(gòu)精度分析祁俊威1， 王春潔1,2,*， 丁建中11.北京航空航天大學(xué) 機(jī)械工程及自動(dòng)化學(xué)院， 北京 100083 2.北京航空航天大學(xué) 北京市數(shù)字化設(shè)計(jì)與制造重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室， 北京 100083考慮鉸鏈間隙和桿件尺寸誤差的不確定性并通過(guò)概率統(tǒng)計(jì)方法對(duì)其進(jìn)行研究，提出了一種基于單變量降維算法(UDRM)和等效桿長(zhǎng)模型的可展結(jié)構(gòu)精度分析方法。利用UDRM將可展結(jié)構(gòu)的精度性能函數(shù)解耦為多個(gè)桿件尺寸誤差的獨(dú)立作用形式，建立精度分析模型。引
航空學(xué)報(bào) 2017年6期2017-11-22
- 基于ADAMS與MATLAB的Stewart次鏡平臺(tái)聯(lián)合仿真
，通過(guò)控制六根支桿長(zhǎng)度來(lái)實(shí)現(xiàn)動(dòng)平臺(tái)（上平臺(tái)）的位姿調(diào)整。為了定量地表示動(dòng)平臺(tái)各處的坐標(biāo)，在靜平臺(tái)的綜合質(zhì)心處建立慣性坐標(biāo)系（靜坐標(biāo)系）O-xyz，坐標(biāo)原點(diǎn)為O，在上平臺(tái)的綜合質(zhì)心處建立連體坐標(biāo)系（動(dòng)坐標(biāo)系）P-XYZ，坐標(biāo)原點(diǎn)為P，各坐標(biāo)系的方向如圖1所示。將歐拉定理中提到的剛體繞某一軸的有限轉(zhuǎn)動(dòng)分解為依一定順序繞連體坐標(biāo)軸的3次有限轉(zhuǎn)動(dòng)，則每次轉(zhuǎn)過(guò)的角度可定義為確定剛體轉(zhuǎn)動(dòng)前后相對(duì)位置的3個(gè)廣義坐標(biāo)［7］。本文選取繞X→Y→Z坐標(biāo)軸的順序旋轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)動(dòng)的歐拉
長(zhǎng)春理工大學(xué)學(xué)報(bào)（自然科學(xué)版） 2017年4期2017-10-18
- 拋物線壁內(nèi)細(xì)桿的摩擦平衡分析
支承，平衡特性與桿長(zhǎng)、傾角和摩擦因子相關(guān).細(xì)桿在自身重力作用下可發(fā)生焦點(diǎn)下方的順時(shí)針運(yùn)動(dòng)，焦點(diǎn)上方的逆時(shí)針運(yùn)動(dòng)以及兩端同時(shí)下滑.基于端部支撐力達(dá)到摩擦錐邊界的條件，可確定細(xì)桿狀態(tài)為不平衡、穩(wěn)定或不穩(wěn)定的平衡和摩擦平衡.平衡集為具有寬度的叉式分岔.拋物線，細(xì)桿，摩擦，穩(wěn)定平衡，分岔均質(zhì)細(xì)桿支承于光滑圓錐曲線內(nèi)壁，通過(guò)焦點(diǎn)時(shí)穩(wěn)定平衡，重心軌跡為相同離心率 e的圓錐曲線，頂點(diǎn)在原曲線焦點(diǎn)而焦距變?yōu)閑/2倍.若細(xì)桿較短不能通過(guò)焦點(diǎn)，則水平位置即重心在對(duì)稱(chēng)軸上為穩(wěn)定
力學(xué)與實(shí)踐 2017年4期2017-09-11
- 基于全局搜索算法的太陽(yáng)影子定位研究
解決太陽(yáng)影長(zhǎng)、直桿長(zhǎng)度、測(cè)量地點(diǎn)、測(cè)量日期、測(cè)量時(shí)間等5個(gè)變量中知四求一、知三求二等問(wèn)題。太陽(yáng)影子定位；全局網(wǎng)絡(luò)搜索；測(cè)量；MATLAB0 引 言物體在燈光或自然光線的照射下會(huì)產(chǎn)生影子并且影子的長(zhǎng)度會(huì)因?yàn)槟承┮蛩匕l(fā)生改變，但是如何確定太陽(yáng)影子的作用機(jī)制并根據(jù)其中多個(gè)未知量進(jìn)行計(jì)算而求得其他幾個(gè)未知量并沒(méi)有深入的研究，而太陽(yáng)影子定位可廣泛應(yīng)用于野外求生、刑事偵查、軍事偵察以及科研計(jì)算中，因此，對(duì)太陽(yáng)影子及其影響機(jī)制以及相互遞推關(guān)系進(jìn)行探討顯得尤為重要。1 太
- 并聯(lián)機(jī)床許用工作空間的校核*
床為研究對(duì)象，在桿長(zhǎng)計(jì)算的基礎(chǔ)上，給出并聯(lián)機(jī)床許用工作空間的桿長(zhǎng)、動(dòng)鉸鏈轉(zhuǎn)角和桿間距的限制條件，用逐點(diǎn)校核法進(jìn)行并聯(lián)機(jī)床許用工作空間的校核計(jì)算，給出并聯(lián)機(jī)床許用工作空間的校核計(jì)算流程，并進(jìn)行了試驗(yàn)驗(yàn)證。研究表明，滿足并聯(lián)機(jī)床許用工作空間的桿長(zhǎng)、動(dòng)鉸鏈轉(zhuǎn)角和桿間距限制條件的刀位數(shù)據(jù)，在并聯(lián)機(jī)床加工中不發(fā)生干涉。并聯(lián)機(jī)床；許用工作空間；校核；限制條件；計(jì)算流程0 引言并聯(lián)機(jī)床工作空間的研究，得到并聯(lián)機(jī)床的工作空間[1-2]，為工件的加工打下了基礎(chǔ)。當(dāng)給出一個(gè)工
組合機(jī)床與自動(dòng)化加工技術(shù) 2016年8期2016-09-08
- 振動(dòng)鉆削用階梯形變幅桿動(dòng)力學(xué)性能仿真分析
添加的過(guò)渡圓弧及桿長(zhǎng)為修整目標(biāo)，利用有限元方法分析了過(guò)渡圓弧及桿長(zhǎng)變化對(duì)放大倍數(shù)、節(jié)點(diǎn)位置、諧振頻率的影響規(guī)律，并得到滿足設(shè)計(jì)要求時(shí)的修整量與原有結(jié)構(gòu)參數(shù)之間的函數(shù)關(guān)系式。針對(duì)某振動(dòng)鉆削用階梯形變幅桿，依據(jù)函數(shù)關(guān)系式求得其修整量，并對(duì)修整后的變幅桿進(jìn)行分析。結(jié)果表明：沿法蘭盤(pán)固定前后變幅桿性能參數(shù)與理論值均有較高的吻合度。階梯形變幅桿；有限元分析；影響規(guī)律；函數(shù)關(guān)系超聲振動(dòng)鉆削技術(shù)作為一種重要的特種加工方法，有效提高了深小孔鉆削的加工精度及排屑能力。變幅桿
制造技術(shù)與機(jī)床 2016年4期2016-08-31
- 基于平面八桿機(jī)構(gòu)的書(shū)架桌設(shè)計(jì)與研究
是，搖桿O4D的桿長(zhǎng)l5、搖桿O3C的桿長(zhǎng)l7、機(jī)架O3O4的桿長(zhǎng)l41分別為：搖桿O4D的擺角b、搖桿O3C的擺角b分別為:對(duì)于O1ABO2組成的第一個(gè)雙搖桿機(jī)構(gòu)，B1、B2中點(diǎn)的坐標(biāo)分別為xB12= (xB1+xB2)/2、yB12= (yB1+yB2)/2，直線B1B2的斜率kB= (yB2-yB1)/(xB2-xB1)，直線B1B2中垂線的方程為：令x=xO2=b2，得y=yO2為：A1、A2中點(diǎn)的坐標(biāo)分別為xA12= (xA1+xA2)/ 2、y
船舶職業(yè)教育 2016年5期2016-06-01
- 特定桿長(zhǎng)的曲柄搖桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)及瞬態(tài)分析
問(wèn)題一般為已知搖桿長(zhǎng)l、搖桿擺角φ及機(jī)構(gòu)的行程速比系數(shù)K，利用機(jī)構(gòu)在極位時(shí)的幾何關(guān)系進(jìn)行設(shè)計(jì)［1］。但是僅在以上參數(shù)已知的情況下，設(shè)計(jì)的解有無(wú)窮多個(gè)，若再添加附加幾何條件則可以準(zhǔn)確地設(shè)計(jì)出該機(jī)構(gòu)；或者在不再給幾何條件的情況下設(shè)計(jì)出最佳傳動(dòng)性能的機(jī)構(gòu)。然而對(duì)于確定的機(jī)構(gòu)其搖桿的角位移φ、角速度ω、角加速度ε隨時(shí)間變化的情況，如果利用機(jī)械原理知識(shí)求解將十分復(fù)雜，且使用不方便。本文就針對(duì)已知曲柄桿長(zhǎng)、搖桿桿長(zhǎng)、搖桿擺角和從動(dòng)件行程速比系數(shù)的條件下利用圖解法確定該
機(jī)械工程師 2015年3期2015-11-09
- 類(lèi)SCARA機(jī)器人多目標(biāo)性能優(yōu)化
化．將機(jī)器人機(jī)構(gòu)桿長(zhǎng)參數(shù)作為設(shè)計(jì)變量，以工作空間等4項(xiàng)指標(biāo)作為優(yōu)化目標(biāo)，給出桿長(zhǎng)約束和相對(duì)工作空間系數(shù)約束，利用基于BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法的多目標(biāo)遺傳算法進(jìn)行優(yōu)化計(jì)算，采用遺傳算法優(yōu)化神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的結(jié)構(gòu)，來(lái)提高BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的預(yù)測(cè)精度，減少運(yùn)算時(shí)間，最終得到1組最優(yōu)桿長(zhǎng)．采用優(yōu)化后的機(jī)器人機(jī)構(gòu)桿長(zhǎng)可以使機(jī)器人各項(xiàng)性能指標(biāo)有較大提高．性能優(yōu)化；神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)；遺傳算法；多目標(biāo)優(yōu)化0 前言并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)是1個(gè)困難而復(fù)雜的問(wèn)題，而性能評(píng)價(jià)指標(biāo)是設(shè)計(jì)并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的關(guān)鍵問(wèn)題之一
河北工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào) 2015年6期2015-07-18
- 基于Matlab 的含移動(dòng)副的五桿機(jī)構(gòu)誤差分析
新機(jī)構(gòu)中各桿件的桿長(zhǎng)精度對(duì)機(jī)構(gòu)位置的影響。1 含移動(dòng)副的五桿機(jī)構(gòu)為解決平行四邊形機(jī)構(gòu)的不足，在平行四邊形機(jī)構(gòu)基礎(chǔ)上演化出含一個(gè)移動(dòng)副的五桿機(jī)構(gòu)，該機(jī)構(gòu)是由移動(dòng)副和旋轉(zhuǎn)副聯(lián)接而成的五桿機(jī)構(gòu)［4］，如圖1 所示，滑塊4 長(zhǎng)度為無(wú)限長(zhǎng)時(shí)，D的軌跡變?yōu)橹本€，而D處的旋轉(zhuǎn)副變?yōu)橐苿?dòng)副。由于帶移動(dòng)副的五桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)副的剛度與桿長(zhǎng)精度是相互獨(dú)立的，不存在耦合問(wèn)題［5］，因此，暫不考慮連接副的精度問(wèn)題，獨(dú)立地分析各個(gè)桿件的桿長(zhǎng)精度對(duì)連架桿2 上尖點(diǎn)M點(diǎn)位置誤差的影響。2 誤
- 六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)位姿調(diào)整靈敏度分析
精度分析的難度。桿長(zhǎng)控制精度的設(shè)計(jì)，可以基于六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的靈敏度，而靈敏度的基礎(chǔ)是對(duì)位姿誤差進(jìn)行分析。因此，建立一種合適的誤差模型，分析靈敏度并反演桿長(zhǎng)驅(qū)動(dòng)控制精度成為六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)位姿調(diào)整系統(tǒng)設(shè)計(jì)面臨的首要問(wèn)題。針對(duì)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的誤差建模方法可分為矩陣法和矢量法兩類(lèi)[5-6]。矩陣法由K.J.Waldron在1978年首次提出[7]。其原理是在DH坐標(biāo)系中（DH坐標(biāo)系規(guī)定在機(jī)械手的各個(gè)主要構(gòu)件上固定有坐標(biāo)系，Z軸可與運(yùn)動(dòng)副的軸線重合，而X軸則沿著相鄰兩
航天返回與遙感 2015年3期2015-03-12
- 3UPS-S并聯(lián)機(jī)構(gòu)單支鏈驅(qū)動(dòng)奇異分析
得到各支鏈的驅(qū)動(dòng)桿長(zhǎng)，通過(guò)驅(qū)動(dòng)3個(gè)支鏈的移動(dòng)副，改變支鏈桿長(zhǎng)，對(duì)動(dòng)平臺(tái)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制;已知各支鏈桿長(zhǎng)時(shí)，利用位置正解算法可以求出動(dòng)平臺(tái)的位姿角，再進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制.但是當(dāng)遇到突發(fā)情況，比如突然斷電，系統(tǒng)重啟后，丟失支鏈桿長(zhǎng)值信息，又沒(méi)有動(dòng)平臺(tái)的位姿角度，無(wú)法對(duì)并聯(lián)轉(zhuǎn)臺(tái)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制.發(fā)生這種情況時(shí)，需要進(jìn)行各支鏈歸零，就是使支鏈回到初始桿長(zhǎng).在支鏈移動(dòng)副中有零位開(kāi)關(guān)，驅(qū)動(dòng)支鏈伸縮到達(dá)零位開(kāi)關(guān)，就實(shí)現(xiàn)了支鏈歸零.目前的歸零方法是固定2個(gè)支鏈桿長(zhǎng)不變，單獨(dú)對(duì)第3個(gè)支鏈
北京航空航天大學(xué)學(xué)報(bào) 2014年1期2014-12-19
- 中外標(biāo)準(zhǔn)對(duì)標(biāo)準(zhǔn)貫入試驗(yàn)規(guī)定之對(duì)比
)、鉆桿類(lèi)型、鉆桿長(zhǎng)度、鉆桿垂直度、貫入器有無(wú)內(nèi)襯、鉆進(jìn)方法、鉆孔直徑、錘擊速率等均可能對(duì)N值產(chǎn)生影響。對(duì)試驗(yàn)步驟、貫入器規(guī)格、鉆桿類(lèi)型、鉆進(jìn)方法、錘擊速率等可通過(guò)技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)來(lái)統(tǒng)一，但仍然還存在許多因素可能造成N值的不確定性，目前歐美學(xué)者普遍認(rèn)為由于落錘系統(tǒng)類(lèi)型不同導(dǎo)致傳輸給鉆桿的錘擊能量上的變異性是導(dǎo)致N值變動(dòng)的最主要因素。4.2 標(biāo)準(zhǔn)貫入試驗(yàn)N值修正的發(fā)展及現(xiàn)狀(1)地下水位修正Terzaghi＆Peck(1953)提出有效粒徑d10在0.1～0.05
鐵道勘察 2014年4期2014-11-29
- 乘用車(chē)內(nèi)飾四連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)探討
，計(jì)算四連桿機(jī)構(gòu)桿長(zhǎng)，所得數(shù)值作為設(shè)計(jì)參考值，進(jìn)行優(yōu)化后得出所設(shè)計(jì)的四連桿桿長(zhǎng)。1 初始條件由于運(yùn)動(dòng)空間限制，汽車(chē)內(nèi)飾運(yùn)動(dòng)零部件一般要求閉合狀態(tài)位置與開(kāi)啟狀態(tài)位置符合空間、使用要求（圖1）。對(duì)于四連桿機(jī)構(gòu)既可確定2個(gè)狀態(tài)的位置。受布置空間與外觀造型限制，四連桿機(jī)架桿長(zhǎng)與初始（閉合）狀態(tài)的角度受到限制，根據(jù)以上限制條件，運(yùn)用最小二乘法給定初值搜索，即可初步計(jì)算出四連桿桿的長(zhǎng)度。圖1 內(nèi)飾用桌板類(lèi)零部件2 四連桿運(yùn)動(dòng)限制條件參考圖2，要求閉合狀態(tài)為與垂直方向夾
- 基于最大工作空間的DELTA機(jī)器人尺寸綜合與優(yōu)化*
構(gòu)參數(shù)，其中機(jī)構(gòu)桿長(zhǎng)是一個(gè)很重要的參數(shù)。解決機(jī)構(gòu)的尺度綜合問(wèn)題是非常必要的。文章利用DELTA機(jī)器人的物理模型，運(yùn)用代數(shù)法和幾何法，在機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)空間內(nèi)，對(duì)特征桿長(zhǎng)進(jìn)行無(wú)量綱分析，找到關(guān)鍵機(jī)構(gòu)尺寸，進(jìn)行歸一化處理；對(duì)其工作空間進(jìn)行拓?fù)浞诸?lèi)和體積計(jì)算，找到最佳桿長(zhǎng)向量(依據(jù)工作空間體積最大)；在工程應(yīng)用中，為此類(lèi)機(jī)器人的設(shè)計(jì)和制造提供一定的理論指導(dǎo)。DELTA機(jī)器人；尺寸綜合；無(wú)量綱 ；桿長(zhǎng)向量0 引言DELTA機(jī)構(gòu)最早是由瑞士的Reymond clavel教授
組合機(jī)床與自動(dòng)化加工技術(shù) 2014年7期2014-07-18
- AOCMT 機(jī)床旋轉(zhuǎn)軸幾何誤差辨識(shí)方法的研究*
動(dòng)，采集球桿儀的桿長(zhǎng)變化量，由數(shù)學(xué)建模及軌跡仿真，結(jié)合誤差敏感方向分析，最終分離得到影響加工精度較大的C軸四項(xiàng)誤差。劉飛［3］設(shè)計(jì)了一種利用球桿儀進(jìn)行回轉(zhuǎn)軸幾何誤差的測(cè)量方法，這種檢測(cè)模型可以避免利用標(biāo)準(zhǔn)芯棒進(jìn)行間接測(cè)量而增加誤差，解決了一部分回轉(zhuǎn)軸由于無(wú)法安裝標(biāo)準(zhǔn)棒而難于檢測(cè)誤差的問(wèn)題。M. Tsutsumi［4-5］等考慮位置點(diǎn)無(wú)關(guān)誤差，分別利用機(jī)床三軸和四軸同時(shí)控制來(lái)保證球桿儀做圓形軌跡運(yùn)動(dòng)，并通過(guò)測(cè)量的桿長(zhǎng)變化量來(lái)辨識(shí)旋轉(zhuǎn)軸誤差參數(shù)，并進(jìn)行仿真和實(shí)
組合機(jī)床與自動(dòng)化加工技術(shù) 2014年11期2014-06-29
- 動(dòng)力觸探桿長(zhǎng)修正系數(shù)試驗(yàn)研究
度影響，動(dòng)力觸探桿長(zhǎng)度不同，錘擊的效果不同，因此，必須進(jìn)行錘擊數(shù)的桿長(zhǎng)修正。對(duì)于動(dòng)力觸探桿長(zhǎng)修正，長(zhǎng)期以來(lái)，因無(wú)試驗(yàn)方法直接測(cè)定，存在兩種理論，即牛頓彈性碰撞理論和彈性桿波動(dòng)理論。第1種桿長(zhǎng)修正系數(shù)以牛頓碰撞理論為基礎(chǔ)計(jì)算得到，并非實(shí)測(cè)。代表性的修正系數(shù)有《建筑地基基礎(chǔ)設(shè)計(jì)規(guī)范》（GBJ7－89）[1]和《公路工程地質(zhì)勘察規(guī)范》（JTJ064－98）[2]提到的上海顧季威有效能修正公式。第 2種桿長(zhǎng)修正系數(shù)以彈性桿波動(dòng)理論為基礎(chǔ)。代表性的修正系數(shù)有第一屆貫
巖土力學(xué) 2014年5期2014-05-18
- 曲柄搖桿機(jī)構(gòu)桿長(zhǎng)的確定
面連桿設(shè)計(jì)中，各桿長(zhǎng)度不同或點(diǎn)在連桿上的位置不同，連桿點(diǎn)的軌跡則不同，因此，平面連桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)主要是確定各桿長(zhǎng)度比。各桿長(zhǎng)度確定以后，各桿相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)規(guī)律也隨之確定。所以，在設(shè)計(jì)平面連桿機(jī)構(gòu)之前，我們應(yīng)該首先進(jìn)行平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析。對(duì)平面連桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析的方法有很多種（如解析法、圖解法等）。本文主要采用了速度瞬心法進(jìn)行了平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析，在已知極位夾角θ和搖桿的兩個(gè)極點(diǎn)C1、C2的情況下，利用三角形正弦、余弦定理計(jì)算出了各桿的長(zhǎng)度，得出了不同傳動(dòng)角
機(jī)械工程師 2014年2期2014-04-21
- 3-TPT并聯(lián)機(jī)床工作空間的研究*
主要表現(xiàn)在:影響桿長(zhǎng)的因素較多以及機(jī)床的工作空間不規(guī)則。本文針對(duì)3-TPT并聯(lián)機(jī)床主要考慮桿長(zhǎng)和虎克鉸對(duì)工作空間的影響，并利用MATLAB軟件及LabVIEW軟件作出仿真，從而合理的選擇工作空間。1 工作空間的確定將基礎(chǔ)坐標(biāo)系Ob-XbYbZb建立在固定平臺(tái)中心點(diǎn)上，其中Zb軸垂直向下;然后，在運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的中心點(diǎn)上建立動(dòng)坐標(biāo)Op-XpYpZp，其中Zp垂直向下。將并聯(lián)床平面作業(yè)空間的邊界用解析式來(lái)表達(dá)。對(duì)于3-TPT并聯(lián)機(jī)構(gòu)，當(dāng)驅(qū)動(dòng)桿 l1、l2、l3為最大
組合機(jī)床與自動(dòng)化加工技術(shù) 2012年10期2012-11-24
- 6－PSS并聯(lián)機(jī)構(gòu)誤差標(biāo)定方法
方法，此方法可將桿長(zhǎng)誤差跟鉸鏈間隙誤差分離開(kāi)來(lái)，從而提高誤差標(biāo)定的準(zhǔn)確度，為進(jìn)一步的誤差補(bǔ)償提供基礎(chǔ)。1 研究對(duì)象6－PSS型六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)由6根連桿通過(guò)上下球鉸將上方4根導(dǎo)軌及下方的動(dòng)平臺(tái)連接起來(lái)，6－PSS型六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖如圖1所示。在靜、動(dòng)平臺(tái)上分別建立固定坐標(biāo)系oxyz和連體坐標(biāo)系o1x1y1z1，從動(dòng)平臺(tái)坐標(biāo)系o1x1y1z1到固定坐標(biāo)系oxyz的旋轉(zhuǎn)矩陣圖1 6－PSS六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖1.1 并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)方程由圖1知，根據(jù)桿長(zhǎng)的關(guān)
- 公路工程標(biāo)準(zhǔn)貫入試驗(yàn)與桿長(zhǎng)校正參數(shù)的探討
程標(biāo)準(zhǔn)貫入試驗(yàn)與桿長(zhǎng)校正參數(shù)的探討李士輝，闞文廣，李 默(黑龍江省公路勘察設(shè)計(jì)院)《公路橋涵地基與基礎(chǔ)設(shè)計(jì)規(guī)范》(JTGD63-2007)規(guī)定標(biāo)準(zhǔn)貫入試驗(yàn)深度在0～20 m范圍之內(nèi)，標(biāo)準(zhǔn)貫入試驗(yàn)深度大于20 m后，沒(méi)有桿長(zhǎng)修正系數(shù)可以參考，對(duì)于土的密實(shí)狀態(tài)沒(méi)有明確的確認(rèn)方法，只能憑現(xiàn)場(chǎng)工程師的經(jīng)驗(yàn)判斷，所以計(jì)算樁長(zhǎng)都采取比較保守的方式，所算的樁長(zhǎng)普遍偏長(zhǎng)，造成橋梁鉆孔樁基礎(chǔ)工程的浪費(fèi)。通過(guò)對(duì)不同地層鉆探，取得標(biāo)準(zhǔn)貫入試驗(yàn)數(shù)據(jù)，分析整理，確定桿長(zhǎng)修正系數(shù)公式
黑龍江交通科技 2012年11期2012-06-06
- 基于MATLAB的一種并聯(lián)頂舉機(jī)構(gòu)逆解與工作空間分析
動(dòng)包絡(luò)面，反求出桿長(zhǎng)的伸縮范圍，這樣機(jī)構(gòu)的控制就在理論上實(shí)現(xiàn)了。以下介紹了針對(duì)該機(jī)構(gòu)控制的理論基礎(chǔ)和用MATLAB計(jì)算的方法。2 機(jī)構(gòu)逆解與工作空間分析點(diǎn)C1、C2、C3在定坐標(biāo)系O-XYZ下的絕對(duì)坐標(biāo)，其中R1、R2、R3是機(jī)構(gòu)底部三根連接桿的工作長(zhǎng)度，z1、z2、z3為固定點(diǎn)的安裝高度。點(diǎn)A1、A2、A3在動(dòng)坐標(biāo)系P-X1Y1Z1下的相對(duì)坐標(biāo)，其中r1、r2、r3為頂部三根桿的工作長(zhǎng)度動(dòng)坐標(biāo)系P-X1Y1Z1對(duì)定坐標(biāo)系O-XYZ的可用歐拉角表示的齊次坐
制造業(yè)自動(dòng)化 2011年3期2011-02-19
- 談四桿機(jī)構(gòu)教學(xué)中學(xué)生創(chuàng)新能力的培養(yǎng)
可有效防止在不同桿長(zhǎng)實(shí)驗(yàn)狀態(tài)下機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)時(shí)連架桿與機(jī)架發(fā)生碰撞，避免機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)干涉的發(fā)生。該實(shí)驗(yàn)裝置機(jī)架長(zhǎng)度可調(diào)，其結(jié)構(gòu)為在工作臺(tái)面上開(kāi)導(dǎo)向槽并與懸臂架配合形式，調(diào)整機(jī)架長(zhǎng)度時(shí)，只要松開(kāi)固定螺栓，沿工作臺(tái)上導(dǎo)向槽移動(dòng)懸臂架至工作位置后再固定螺栓即可。圖1 四桿機(jī)構(gòu)實(shí)驗(yàn)裝置示意圖在四桿機(jī)構(gòu)教學(xué)過(guò)程中，首先應(yīng)用四桿機(jī)構(gòu)實(shí)驗(yàn)裝置，采用一組固定長(zhǎng)度且桿長(zhǎng)不同的構(gòu)件桿組合，完成四桿機(jī)構(gòu)三種類(lèi)型（曲柄搖桿機(jī)構(gòu)、雙曲柄機(jī)構(gòu)及雙搖桿機(jī)構(gòu)）的運(yùn)動(dòng)分析，使學(xué)生基本掌握四桿機(jī)構(gòu)的組
職業(yè)教育研究 2010年11期2010-09-06
- 關(guān)于標(biāo)準(zhǔn)貫入試驗(yàn)方法的探討
壓力的函數(shù)。3 桿長(zhǎng)修正討論鉆桿長(zhǎng)度校正問(wèn)題,國(guó)內(nèi)外工程界一直存有爭(zhēng)議,美國(guó)的Schmertmann(1979年)和日本的Fuyuki(1981年)分別采用波動(dòng)方程模擬方式和在120 m探桿上貼應(yīng)變片測(cè)試的方法,對(duì)該問(wèn)題進(jìn)行理論分析和模擬試驗(yàn)。前者的結(jié)論是:當(dāng)探桿長(zhǎng)度小于70 ft(21 m)時(shí),波動(dòng)能量傳遞的影響微不足道;后者認(rèn)為:在探桿末端沖擊引起的波動(dòng)能量衰減很小;兩人的結(jié)論均傾向于不進(jìn)行桿長(zhǎng)修正。但也有一些相反意見(jiàn),如美國(guó)材料試驗(yàn)協(xié)會(huì)SPT專(zhuān)題研究
山西建筑 2010年4期2010-08-15