超螺旋
- 基于超螺旋滑模及前饋補(bǔ)償?shù)闹悄苘噦?cè)向運(yùn)動(dòng)控制
等［16］利用超螺旋滑模算法（Super-Twisting Sliding Mode，STSM）設(shè)計(jì)了橫向控制器，對(duì)規(guī)劃路徑進(jìn)行跟蹤控制，并提出了一種評(píng)價(jià)機(jī)制對(duì)超螺旋滑模、傳統(tǒng)滑模、模型預(yù)測(cè)控制和Stanley算法進(jìn)行量化評(píng)價(jià)，但超螺旋算法未考慮系統(tǒng)不確定性.Hu等［17］將超螺旋滑模算法用于四輪轉(zhuǎn)向車輛的車道保持功能，提高了故障轉(zhuǎn)彎條件下車輛保持控制的瞬態(tài)性能.以上文獻(xiàn)均對(duì)基于滑模算法的車輛運(yùn)動(dòng)控制進(jìn)行了探索和創(chuàng)新，但對(duì)于二階超螺旋滑模對(duì)傳統(tǒng)滑模抖振現(xiàn)象
- 一種用于電液位置伺服系統(tǒng)控制的高階滑模控制器的設(shè)計(jì)
差為依據(jù)，結(jié)合超螺旋控制器以及廣義超螺旋控制器，設(shè)計(jì)了高階滑膜控制器，用以控制電液位置伺服系統(tǒng)。利用所提方法跟蹤目標(biāo)軌跡，通過(guò)觀測(cè)跟蹤效果，驗(yàn)證了所提方法對(duì)電液位置伺服系統(tǒng)的控制有效性。2 電液伺服系統(tǒng)構(gòu)造分析電液伺服系統(tǒng)在構(gòu)造上主要由電磁閥、液壓缸以及滑閥等組成。為電液伺服系統(tǒng)構(gòu)造示意圖［5-6］，如圖1所示。在圖1中，液壓缸被活塞分為了左、右兩個(gè)子缸體。圖中：V1、P1—左側(cè)液壓缸容積和壓力；V2、P2—右側(cè)液壓缸容積和壓力；PS—系統(tǒng)的供給壓力；M—
機(jī)械設(shè)計(jì)與制造 2024年2期2024-02-29
- IPMSM自適應(yīng)超螺旋滑模永磁磁鏈觀測(cè)器設(shè)計(jì)與研究
展開研究，設(shè)計(jì)超螺旋永磁磁鏈觀測(cè)器，實(shí)現(xiàn)對(duì)永磁磁鏈的準(zhǔn)確辨識(shí)，提高了電機(jī)控制效率。文獻(xiàn)[8]通過(guò)改進(jìn)卡爾曼算法，實(shí)現(xiàn)了對(duì)于永磁磁鏈的觀測(cè)，并減小了觀測(cè)波動(dòng)幅度，且提高了觀測(cè)速度。文獻(xiàn)[9]通過(guò)注入高頻正弦電壓實(shí)現(xiàn)了電機(jī)永磁磁鏈以及其余參數(shù)的辨識(shí)，解決了欠質(zhì)導(dǎo)致參數(shù)辨識(shí)的相互耦合問(wèn)題。文獻(xiàn)[10]運(yùn)用滑模變結(jié)構(gòu)理論，構(gòu)建滑模磁鏈觀測(cè)器，實(shí)現(xiàn)了對(duì)永磁同步電機(jī)正常和失磁狀態(tài)下的永磁磁鏈觀測(cè)，但未考慮其余電機(jī)參數(shù)影響。以上方法均是在電機(jī)參數(shù)不變的情況下對(duì)永磁磁鏈進(jìn)
機(jī)床與液壓 2023年24期2024-01-16
- 基于改進(jìn)自適應(yīng)超螺旋觀測(cè)器的永磁同步電機(jī)無(wú)位置控制*
獻(xiàn)[20]采用超螺旋算法對(duì)反電勢(shì)進(jìn)行觀測(cè)，并且通過(guò)設(shè)計(jì)可變的滑模增益，使其可以在更大的速度運(yùn)行范圍內(nèi)使用，然而，超螺旋算法的固定增益在誤差較大的觀測(cè)初始階段，性能反而不如單純的線性觀測(cè)器。文獻(xiàn)[21]指出，在速度比較低的時(shí)候，電阻、電感誤差會(huì)對(duì)反電勢(shì)的觀測(cè)產(chǎn)生一定的影響，進(jìn)而造成相位延遲。為了解決上述問(wèn)題，本文提出一種基于改進(jìn)自適應(yīng)超螺旋觀測(cè)器(Adaptive super twisting observer，ASTO)的無(wú)位置控制方法，其能夠減小系統(tǒng)抖振
電氣工程學(xué)報(bào) 2023年4期2024-01-15
- 基于擾動(dòng)觀測(cè)器的無(wú)人機(jī)固定時(shí)間編隊(duì)協(xié)同控制
測(cè)器[25]、超螺旋觀測(cè)器[26]、擴(kuò)展?fàn)顟B(tài)觀測(cè)器[27]等。超螺旋方法首先由Levant 提出，用于魯棒精確微分[28]。超螺旋方法作為1種特殊的二階滑模，具有不需要滑模變量導(dǎo)數(shù)信息的優(yōu)點(diǎn)。文獻(xiàn)[29-30]將超螺旋方法與其他智能控制算法相結(jié)合，進(jìn)一步證明了其實(shí)用性。傳統(tǒng)的超螺旋方法包括2個(gè)可調(diào)諧的固定增益，根據(jù)干擾的界來(lái)設(shè)計(jì)。文獻(xiàn)[31]提出了1種多變量超螺旋滑模方法，但只實(shí)現(xiàn)了有限時(shí)間收斂。文獻(xiàn)[32]通過(guò)對(duì)其進(jìn)行修正，提出了1 種新的多變量固定時(shí)間
海軍航空大學(xué)學(xué)報(bào) 2023年6期2024-01-10
- 巨量轉(zhuǎn)移裝備核心軸自適應(yīng)反步滑模控制*
觀測(cè)器和自適應(yīng)超螺旋滑?？刂破?能夠使系統(tǒng)抖振顯著降低,控制精度較好。KUANG等[7]設(shè)計(jì)了一種自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和分?jǐn)?shù)階超螺旋算法,衰減模型不確定性和干擾的影響,但該算法較為復(fù)雜,在線運(yùn)算量較大。綜上所述,針對(duì)滑?？刂撇呗钥焖傩圆患押凸逃卸墩竦膯?wèn)題,前人雖提出了多種解決方法,但還存在算法較為復(fù)雜,收斂時(shí)間仍較長(zhǎng),抖振抑制性能還有待加強(qiáng)的不足。本研究通過(guò)對(duì)實(shí)驗(yàn)室自研的巨量轉(zhuǎn)移裝備XY運(yùn)動(dòng)平臺(tái)X軸伺服系統(tǒng)進(jìn)行分析,提出一種改進(jìn)的自適應(yīng)反步超螺旋滑模控制算法。設(shè)
組合機(jī)床與自動(dòng)化加工技術(shù) 2023年12期2024-01-03
- 單分子磁鑷旋轉(zhuǎn)操控和基因轉(zhuǎn)錄調(diào)控動(dòng)力學(xué)*
發(fā)展起來(lái)的操控超螺旋DNA 的技術(shù),借助超螺旋DNA 的“放大”特點(diǎn),實(shí)現(xiàn)了對(duì)DNA 雙螺旋動(dòng)態(tài)打開過(guò)程的高通量、單堿基精度的測(cè)量;隨后,介紹了單分子磁鑷旋轉(zhuǎn)操控技術(shù)在基因轉(zhuǎn)錄調(diào)控動(dòng)力學(xué)研究中的應(yīng)用情況,通過(guò)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)轉(zhuǎn)錄泡結(jié)構(gòu),實(shí)現(xiàn)對(duì)轉(zhuǎn)錄起始、延伸和終止等階段的動(dòng)力學(xué)表征,建立了一系列新的轉(zhuǎn)錄調(diào)控模型;最后,介紹了單分子磁鑷旋轉(zhuǎn)操控和單分子熒光成像技術(shù)聯(lián)用方案,為研究復(fù)雜體系中的基因轉(zhuǎn)錄調(diào)控動(dòng)力學(xué)機(jī)制提供了新的范式和范例.1 引言生物物理學(xué)是物理學(xué)與生命科
物理學(xué)報(bào) 2023年21期2023-11-24
- 機(jī)械臂自適應(yīng)反演超螺旋全局終端滑?？刂?/a>
用高階滑模中的超螺旋算法是另一種有效的方法,在保證控制器性能的同時(shí)對(duì)抖振也有著良好的改善效果,文獻(xiàn)[19]采用超螺旋算法設(shè)計(jì)高階滑模控制器,結(jié)合模糊推理系統(tǒng)逼近系統(tǒng)模型,實(shí)現(xiàn)了高效的機(jī)械臂軌跡跟蹤控制。文獻(xiàn)[20]采用時(shí)延估計(jì)建立機(jī)械臂局部模型,基于超螺旋算法設(shè)計(jì)控制律,使系統(tǒng)具備了強(qiáng)魯棒性、消除抖振的優(yōu)點(diǎn)。文獻(xiàn)[21]提出一種自適應(yīng)分?jǐn)?shù)階超螺旋滑?？刂撇呗?自適應(yīng)算法用于估計(jì)系統(tǒng)集總擾動(dòng)上界,采用分?jǐn)?shù)階理論與超螺旋算法結(jié)合的方式構(gòu)造控制器以使系統(tǒng)狀態(tài)快速
測(cè)控技術(shù) 2023年10期2023-11-08
- 基于超螺旋觀測(cè)器的SPMSM無(wú)傳感器控制
入模糊規(guī)則,對(duì)超螺旋觀測(cè)器(以下簡(jiǎn)稱STO)參數(shù)進(jìn)行在線整定,提高了觀測(cè)器在參數(shù)變化情況下的魯棒性,但模糊規(guī)則的設(shè)計(jì)較困難。文獻(xiàn)[11]提出了一種變?cè)鲆鍿TO,觀測(cè)器增益與電機(jī)轉(zhuǎn)速相關(guān),減小了低速時(shí)的觀測(cè)誤差。針對(duì)SMO的抖振問(wèn)題,本文設(shè)計(jì)了STO并對(duì)觀測(cè)反電動(dòng)勢(shì)進(jìn)行濾波以削弱高次諧波,設(shè)計(jì)鎖相環(huán)提取轉(zhuǎn)子位置和轉(zhuǎn)速信號(hào)并對(duì)轉(zhuǎn)子位置進(jìn)行補(bǔ)償,以減小濾波帶來(lái)的相位滯后。最后進(jìn)行仿真與實(shí)驗(yàn)以驗(yàn)證本方案的有效性。1 SPMSM數(shù)學(xué)模型SPMSM在α-β坐標(biāo)系下的數(shù)
微特電機(jī) 2023年10期2023-10-25
- 一種用于SPMSM的改進(jìn)型滑模模型參考自適應(yīng)系統(tǒng)觀測(cè)器*
文獻(xiàn)[13]將超螺旋算法(FSTA)和模型參考自適應(yīng)系統(tǒng)(MRAS)結(jié)合,在抑制抖振的前提下,提高了系統(tǒng)魯棒性。但傳統(tǒng)的超螺旋算法無(wú)法有效應(yīng)對(duì)線性增長(zhǎng)擾動(dòng)。為了解決上述問(wèn)題,本文將FSTA和MRAS相結(jié)合,設(shè)計(jì)出了一種采用帶有線性校正項(xiàng)的快速超螺旋滑模模型參考自適應(yīng)系統(tǒng)觀測(cè)器(FSTA-SM-MRASO)用于估計(jì)電機(jī)轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)子位置。所提觀測(cè)器將快速超螺旋算法與模型參考自適應(yīng)系統(tǒng)觀測(cè)器相結(jié)合,構(gòu)建了基于FSTA-SM-MRASO的SPMSM無(wú)傳感器矢量控制系
電機(jī)與控制應(yīng)用 2023年10期2023-10-23
- 永磁同步電機(jī)無(wú)速度傳感器控制研究*
階滑模算法中的超螺旋算應(yīng)用到無(wú)速度傳感器,在削弱抖振的同時(shí)減小了系統(tǒng)誤差,但由于采用固定滑模增益,增加了動(dòng)態(tài)響應(yīng)時(shí)間,并且抗干擾能力有限。張謙等[8]將超螺旋滑模理論與模型參考自適應(yīng)理論相結(jié)合,能提高在抑制抖振能力提高觀測(cè)精度,但需要精確的模型反饋參數(shù)。趙希梅等[9]提出自適應(yīng)滑模增益的方法,雖然抗擾能力強(qiáng),但自適應(yīng)率難以確定。為了克服現(xiàn)有速度控制策略調(diào)節(jié)效果差、收斂速度慢、魯棒性弱的問(wèn)題,本文將模糊控制與超螺旋算法相結(jié)合取代傳統(tǒng)的滑?？刂平Y(jié)構(gòu),設(shè)計(jì)了一種
組合機(jī)床與自動(dòng)化加工技術(shù) 2023年10期2023-10-21
- 改進(jìn)內(nèi)置式永磁同步電機(jī)的無(wú)位置控制方法*
0]提出了結(jié)合超螺旋算法的二階滑模觀測(cè)器,并推導(dǎo)了其穩(wěn)定條件,確定了超螺旋滑膜觀測(cè)器能夠穩(wěn)定運(yùn)行并有效削弱抖振。陶彩霞等[11]將模糊控制的算法與超螺旋滑模觀測(cè)器相結(jié)合;韓方陣等[12]將粒子群算法與支持向量機(jī)相結(jié)合對(duì)超螺旋滑模觀測(cè)器改進(jìn),都能一定程度提高其抗抖振能力,但也在一定程度增加了算法的難度。現(xiàn)有的大部分研究采用結(jié)構(gòu)更為簡(jiǎn)單的表貼式永磁同步電機(jī)建立數(shù)學(xué)模型,而內(nèi)置式永磁同步電機(jī)由于其凸極性能產(chǎn)生的更大磁阻轉(zhuǎn)矩,性能優(yōu)越而被廣泛應(yīng)用。然而內(nèi)置式永磁同
組合機(jī)床與自動(dòng)化加工技術(shù) 2023年10期2023-10-21
- 基于MATLAB/Simulink仿真的永磁同步電機(jī)新型超螺旋二階滑模轉(zhuǎn)速控制
占據(jù)主導(dǎo)地位。超螺旋算法[4]由于不需引入新控制變量,輸出連續(xù)且可大幅度減小抖振,因此在高階滑模中被普遍采用。王朕等[5]向超螺旋算法中引入自適應(yīng)律,設(shè)計(jì)了自適應(yīng)超螺旋轉(zhuǎn)速滑模控制器,更好地抑制了PMSM轉(zhuǎn)速超調(diào)。金愛(ài)娟等[6]基于原有超螺旋算法,引入自適應(yīng)比例項(xiàng)和積分項(xiàng),搭建了改進(jìn)的超螺旋滑模轉(zhuǎn)速控制器,更進(jìn)一步提高了PMSM系統(tǒng)的收斂速度。程濤等[7]采用飽和函數(shù)代替原超螺旋算法中的開關(guān)函數(shù),設(shè)計(jì)了改進(jìn)的超螺旋滑模轉(zhuǎn)速控制器,進(jìn)一步抑制了PMSM轉(zhuǎn)矩抖
科學(xué)技術(shù)與工程 2023年28期2023-10-14
- 基于改進(jìn)超螺旋算法的永磁同步電機(jī)快速積分終端滑模速度控制
。目前一般認(rèn)為超螺旋算法是應(yīng)用最廣的高階滑模。文獻(xiàn)[13]將自適應(yīng)控制與超螺旋算法結(jié)合，提高了系統(tǒng)的魯棒性和靜、動(dòng)態(tài)性能；文獻(xiàn)[14]采用非奇異快速終端滑模面與改進(jìn)的超螺旋算法，設(shè)計(jì)出的自適應(yīng)非奇異快速終端二階滑?？刂破飨魅趿硕墩褚约暗窒烁蓴_；文獻(xiàn)[15]設(shè)計(jì)改進(jìn)快速終端二階滑模控制器，使得系統(tǒng)的抖振得到進(jìn)一步削弱，并且快速性得到增強(qiáng)。本文作者受文獻(xiàn)[16]的啟發(fā)，在廣義超螺旋控制的基礎(chǔ)上，與積分滑模進(jìn)行組合，設(shè)計(jì)出的控制器使得系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)、穩(wěn)態(tài)特性得到進(jìn)
機(jī)床與液壓 2023年17期2023-10-07
- 基于擾動(dòng)估計(jì)補(bǔ)償?shù)腜MLSM固定時(shí)間積分滑?？刂?
8]提出了一種超螺旋滑模擾動(dòng)觀測(cè)器,對(duì)系統(tǒng)擾動(dòng)進(jìn)行觀測(cè)并進(jìn)行前饋補(bǔ)償,進(jìn)一步提高了系統(tǒng)的魯棒性。但是超螺旋算法參數(shù)需要根據(jù)擾動(dòng)的上界進(jìn)行選取,在實(shí)際應(yīng)用中難以獲取[9]。鑒于上述分析,本文設(shè)計(jì)了一種基于擾動(dòng)估計(jì)補(bǔ)償?shù)墓潭〞r(shí)間積分滑模控制(DFISMC)方法。DFISMC采用固定時(shí)間趨近律結(jié)合非奇異快速終端滑模面的方式,保證系統(tǒng)狀態(tài)在避免非奇異問(wèn)題的同時(shí)可在固定時(shí)間內(nèi)收斂,收斂時(shí)間與趨近率參數(shù)相關(guān)。為進(jìn)一步加快收斂速度,設(shè)計(jì)固定時(shí)間動(dòng)態(tài)趨近率,加快收斂速度的
電機(jī)與控制應(yīng)用 2023年9期2023-09-22
- 基于多滑?？刂破魅诤系母叱曀亠w行器再入段跟蹤控制方法
高階滑模控制和超螺旋二階滑?？刂朴休^好的應(yīng)用.文獻(xiàn)[20]采用基于李雅普洛夫方法的超螺旋滑?？刂破鲬?yīng)用在高超聲速飛行器的控制中,取得了良好的效果.文獻(xiàn)[21]指出,與高階滑?？刂葡啾?準(zhǔn)連續(xù)高階滑?？刂撇粌H可以提供連續(xù)的控制,而且它所產(chǎn)生的抖振現(xiàn)象比其他高階滑?？刂破鞲⑷?但是準(zhǔn)連續(xù)高階滑?？刂圃谙到y(tǒng)到達(dá)r階滑模面時(shí),會(huì)產(chǎn)生巨大的抖振現(xiàn)象.也就是說(shuō),在系統(tǒng)到達(dá)滑模面后,準(zhǔn)連續(xù)高階滑?？刂葡墩竦男Ч蝗缙胀ǖ母唠A滑模控制.本文結(jié)合超螺旋二階滑模控制器和
空間控制技術(shù)與應(yīng)用 2023年1期2023-04-19
- 多約束超螺旋滑模變結(jié)構(gòu)制導(dǎo)律
制導(dǎo)律、2 階超螺旋滑模變結(jié)構(gòu)制導(dǎo)律。傳統(tǒng)的1 階滑模算法主要研究滑模函數(shù)和趨近律設(shè)計(jì)?；Ｃ姘€性滑模面、終端滑模面、積分滑模面[1]。線性滑模面在距離較遠(yuǎn)情況下趨近速度較慢，而終端滑模面和積分滑模面的優(yōu)勢(shì)可以在距離較近情況下快速收斂至原點(diǎn)。傳統(tǒng)的趨近律是基于符號(hào)切換函數(shù)，但符號(hào)函數(shù)會(huì)引起滑模系統(tǒng)的抖振，目前趨近律多采用飽和函數(shù)和雙曲正切切換函數(shù)設(shè)計(jì)趨近律[2]。2 階超螺旋算法相對(duì)于1 階滑模算法具有更高的收斂速度，因此得以廣泛應(yīng) 用[3]。文獻(xiàn)[4
兵工學(xué)報(bào) 2023年3期2023-04-02
- 基于超螺旋滑模觀測(cè)器的六相PMSM轉(zhuǎn)速估計(jì)
于旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系的超螺旋滑模觀測(cè)器，同時(shí)提出了一種考慮d軸估計(jì)反電動(dòng)勢(shì)的轉(zhuǎn)速估計(jì)算法，并對(duì)提出的超螺旋滑模觀測(cè)器和轉(zhuǎn)速估計(jì)算法進(jìn)行仿真和實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。2 六相PMSM的數(shù)學(xué)模型本文中研究對(duì)象為相移30°且雙中性點(diǎn)隔離的六相PMSM，其定子繞組分布示意圖如圖1所示。圖1 六相電機(jī)繞組示意圖Fig.1 Six-phase motor winding schematic diagram在建立本文中研究對(duì)象的數(shù)學(xué)模型時(shí)，為了達(dá)到簡(jiǎn)化分析的目的，通常作如下處理：假設(shè)轉(zhuǎn)子的永
兵器裝備工程學(xué)報(bào) 2023年2期2023-03-02
- 基于超螺旋滑模擾動(dòng)觀測(cè)器的永磁同步電機(jī)無(wú)傳感器抗干擾控制策略研究
長(zhǎng)征，袁雷基于超螺旋滑模擾動(dòng)觀測(cè)器的永磁同步電機(jī)無(wú)傳感器抗干擾控制策略研究韓琨，張長(zhǎng)征，袁雷（湖北工業(yè)大學(xué)，武漢 430000）提高包裝行業(yè)中自動(dòng)化設(shè)備的工作精準(zhǔn)度，優(yōu)化傳統(tǒng)永磁同步電機(jī)無(wú)傳感器控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性，提高電機(jī)遭遇內(nèi)外擾動(dòng)后的系統(tǒng)魯棒性和抗擾動(dòng)性能。引入超螺旋滑模算法，設(shè)計(jì)一種超螺旋滑模MRAS觀測(cè)器來(lái)提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性，同時(shí)利用滑模擾動(dòng)觀測(cè)器對(duì)電機(jī)良好的動(dòng)態(tài)進(jìn)行性能追蹤，利用超螺旋滑模算法對(duì)其進(jìn)行性能優(yōu)化，提出超螺旋滑模MRAS觀測(cè)器和超螺旋滑模
包裝工程 2023年3期2023-02-16
- 基于有限時(shí)間超螺旋滑?？刂频拇皠?dòng)力定位控制律設(shè)計(jì)
張狀態(tài)觀測(cè)器與超螺旋滑模控制方法，本文提出一種基于有限時(shí)間超螺旋滑模的船舶動(dòng)力定位控制策略。將船舶的未建模動(dòng)態(tài)和未知時(shí)變擾動(dòng)視為總擾動(dòng)，并構(gòu)造有限時(shí)間超螺旋擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器實(shí)時(shí)估計(jì)總擾動(dòng)。進(jìn)而利用超螺旋滑模方法設(shè)計(jì)船舶動(dòng)力定位超螺旋滑?？刂坡?，取得了有限時(shí)間的船舶動(dòng)力定位控制性能，同時(shí)設(shè)計(jì)保證船舶動(dòng)力定位閉環(huán)控制系統(tǒng)的所有信號(hào)一致最終有界。應(yīng)用Marine Systems Simulator工具箱進(jìn)行仿真試驗(yàn)，結(jié)果表明所提出的控制方案的實(shí)用性。為了便于船舶動(dòng)
長(zhǎng)春理工大學(xué)學(xué)報(bào)（自然科學(xué)版） 2022年6期2022-12-28
- 自適應(yīng)超螺旋控制和磁鏈滑模觀測(cè)的PMSM DTC①
計(jì)方法和自適應(yīng)超螺旋滑模速度控制器。最后，在電機(jī)試驗(yàn)臺(tái)上對(duì)本文提出的PMSM磁鏈觀測(cè)方法和轉(zhuǎn)速控制方法進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，結(jié)果表明，提出的方法可以明顯提高磁鏈的觀測(cè)精度，同時(shí)抑制了轉(zhuǎn)速波動(dòng)，提高了轉(zhuǎn)速的魯棒性。1 永磁同步電機(jī)的數(shù)學(xué)模型通過(guò)PMSM在兩項(xiàng)靜止坐標(biāo)系下的數(shù)學(xué)模型，可以得到以is和ψs為狀態(tài)變量的狀態(tài)方程：(1)2 二階磁鏈滑模觀測(cè)器設(shè)計(jì)在采用傳統(tǒng)滑模觀測(cè)器觀測(cè)定子磁鏈時(shí)，符號(hào)函數(shù)的不連續(xù)性會(huì)引起系統(tǒng)抖振，同時(shí)線性滑模面會(huì)導(dǎo)致收斂速度緩慢。為解決這
- 永磁同步電機(jī)改進(jìn)滑模無(wú)位置傳感器控制
-19]中采用超螺旋滑模觀測(cè)器(super twisting algorithm-sliding mode observer，STA-SMO)對(duì)轉(zhuǎn)速估計(jì)。相比采用sign函數(shù)作為切換函數(shù)的一階滑模觀測(cè)器而言，STA-SMO是將sign函數(shù)放在滑模變量的高階導(dǎo)數(shù)中，控制率中會(huì)含有sign函數(shù)的積分項(xiàng)，又因?yàn)榉e分本身具有濾波作用，因此可以實(shí)現(xiàn)對(duì)抖振的抑制。但是，較大的固定滑模增益值會(huì)降低觀測(cè)器在低速時(shí)的估計(jì)精度，而較小的固定增益可能會(huì)造成高速時(shí)觀測(cè)器的不穩(wěn)定。
電機(jī)與控制學(xué)報(bào) 2022年10期2022-11-18
- 基于自適應(yīng)超螺旋滑模彈道跟蹤控制方法
諾夫函數(shù)證明了超螺旋制導(dǎo)律有限時(shí)間的穩(wěn)定性，還給出了終端收斂時(shí)間的估計(jì)公式。Esfahani等[10]通過(guò)引入近似動(dòng)態(tài)規(guī)劃的方法提升了超螺旋滑?？刂破鞯目刂菩阅?。但上述方法均沒(méi)有將滑模控制器應(yīng)用到標(biāo)稱軌跡的跟蹤控制問(wèn)題中。國(guó)內(nèi)外文獻(xiàn)表明，對(duì)標(biāo)稱軌跡進(jìn)行彈道跟蹤主要通過(guò)PID方法，但PID彈道跟蹤法存在的問(wèn)題是參數(shù)設(shè)定過(guò)于依賴經(jīng)驗(yàn)。部分學(xué)者將LQR引入彈道跟蹤控制問(wèn)題中，Dukeman[11]提出了通過(guò)LQR跟蹤標(biāo)稱狀態(tài)(落角)的思想，但由于該方法采用的線性
西北工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào) 2022年5期2022-11-08
- 永磁同步電機(jī)超螺旋滑模自抗擾調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計(jì)
問(wèn)題[11]。超螺旋滑模是基于高階滑模理論發(fā)展起來(lái)的二階滑模變結(jié)構(gòu)控制方案，它不僅具有高階滑模抑制抖振的優(yōu)點(diǎn)，同時(shí)不需要獲取滑模變量的導(dǎo)數(shù)信息[12-13]。文獻(xiàn)[14-16]將超螺旋滑?？刂茟?yīng)用于電機(jī)控制系統(tǒng)中，有較快的系統(tǒng)響應(yīng)速度，同時(shí)提升了系統(tǒng)的魯棒性，但與自抗擾控制策略相比，超螺旋滑?？刂撇呗愿蕾嚲_的數(shù)學(xué)模型?；谖墨I(xiàn)[16]提出的永磁同步電機(jī)SVM-DTC控制系統(tǒng)方案，本研究對(duì)其速度環(huán)控制器進(jìn)行改進(jìn)，提出了STSM-ADRC控制策略。新控制策
- 基于超螺旋算法的永磁同步電動(dòng)機(jī)直接轉(zhuǎn)矩自抗擾控制
8-9]中采用超螺旋算法，利用超螺旋滑?？刂铺鎿Q傳統(tǒng)DTC系統(tǒng)中磁鏈、轉(zhuǎn)矩環(huán)上的Bang-Bang控制，該算法不僅保留了傳統(tǒng)滑模變結(jié)構(gòu)控制的抗干擾能力強(qiáng)以及魯棒性好等優(yōu)點(diǎn)，還有效抑制滑模抖振缺陷，提高滑模的動(dòng)態(tài)性能；該方案中速度控制器采用的是PI算法，該控制算法簡(jiǎn)單、易實(shí)現(xiàn)，但快速性和超調(diào)的矛盾難以協(xié)調(diào).針對(duì)這些問(wèn)題，文中擬采用自抗擾控制器對(duì)永磁同步電動(dòng)機(jī)的速度環(huán)進(jìn)行調(diào)節(jié)，以提高系統(tǒng)的快速性和抗干擾能力[10].將傳統(tǒng)DTC系統(tǒng)中的磁鏈環(huán)和轉(zhuǎn)矩環(huán)上的Ban
- 基于超螺旋二階滑模控制靜止無(wú)功發(fā)生器的研究
雜系統(tǒng)，故采用超螺旋（super-twisting）二階滑模控制替代PI 控制，相較于PI 控制，其能滿足系統(tǒng)對(duì)動(dòng)態(tài)性能的要求且響應(yīng)速度更快。再經(jīng)過(guò)空間矢量調(diào)制策略（space vector pulse width modulation，SVPWM）調(diào)制產(chǎn)生觸發(fā)功率開關(guān)器件的脈沖信號(hào)，從而實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)無(wú)功補(bǔ)償?shù)哪康摹Ｔ贛atlab 中對(duì)動(dòng)態(tài)不平衡負(fù)載采用此方法進(jìn)行仿真分析，并與采用傳統(tǒng)的PI 控制的SVG 在無(wú)功補(bǔ)償?shù)谋憩F(xiàn)上進(jìn)行了對(duì)比，證明改進(jìn)的控制補(bǔ)償效果更
電力電容器與無(wú)功補(bǔ)償 2022年5期2022-11-03
- 嚴(yán)重急性呼吸綜合征冠狀病毒2 S蛋白DNA疫苗超螺旋構(gòu)型純化工藝的建立
指導(dǎo)原則》，將超螺旋結(jié)構(gòu)的比例作為評(píng)價(jià)質(zhì)粒DNA的標(biāo)準(zhǔn)，環(huán)狀結(jié)構(gòu)的重組質(zhì)粒所占比例應(yīng)在90%以上［14］。據(jù)相關(guān)研究報(bào)道，超螺旋DNA的結(jié)構(gòu)更為緊密，更易于進(jìn)入細(xì)胞核，且其是唯一適應(yīng)于在真核細(xì)胞內(nèi)表現(xiàn)出生物活性的天然完整結(jié)構(gòu)［15-17］。因此，相比于其他拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，超螺旋DNA在治療應(yīng)用中最為有效［18］。目前常用的分離超螺旋DNA和其他拓?fù)湟踪?gòu)形式質(zhì)粒DNA的方法是使用cytiva公司商品化的親和層析填料plasmidselect xtra，其通過(guò)Sep
中國(guó)生物制品學(xué)雜志 2022年10期2022-10-25
- 基于改進(jìn)超螺旋算法的永磁同步電動(dòng)機(jī)控制
與裝備基于改進(jìn)超螺旋算法的永磁同步電動(dòng)機(jī)控制金愛(ài)娟，王碩勛，李少龍，劉付鑫，吳銘毅（上海理工大學(xué)，上海 200093）為提高傳統(tǒng)PID控制下永磁同步電動(dòng)機(jī)在遇到負(fù)載突變、重載啟動(dòng)、頻繁變速等外界條件變化時(shí)性能突變的問(wèn)題，文中將超螺旋滑模引入電機(jī)控制中，以更好地應(yīng)對(duì)外界條件的變化。通過(guò)在原有的超螺旋滑模算法中，加入自適應(yīng)比例項(xiàng)和積分項(xiàng)，使其獲得更快的收斂速度和更強(qiáng)的魯棒性。然后引入一種新的過(guò)飽和系數(shù)，來(lái)應(yīng)對(duì)引入積分項(xiàng)所帶來(lái)的超調(diào)問(wèn)題。在Matlab/SMUL
包裝工程 2022年19期2022-10-17
- 基于快速自適應(yīng)超螺旋算法的高速列車最優(yōu)黏著控制
提出了一種基于超螺旋的優(yōu)化算法計(jì)算導(dǎo)致未知凸目標(biāo)函數(shù)極值的輸入。HE等[4]提出了一種基于最優(yōu)蠕滑率的積分滑模防滑控制方法。ZHAO等[5]設(shè)計(jì)了一種基于滑模觀測(cè)器(SMO)的智能黏著系數(shù)傳感器，利用負(fù)載轉(zhuǎn)矩觀測(cè)值進(jìn)一步計(jì)算輪軌黏著系數(shù)。HAJANO等[6]提出了一種基于模糊邏輯的城際列車防滑控制器。UYULAN等[7]提出魯棒自適應(yīng)控制策略，最大限度地提高再黏著過(guò)程后的黏著利用率。CHEN等[8]在車輛模型上增加不規(guī)則軌跡，采用遞歸最小二乘法確定車輪黏著
鐵道科學(xué)與工程學(xué)報(bào) 2022年8期2022-09-23
- 基于回流能量調(diào)節(jié)的液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)位移控制仿真研究
進(jìn)行改進(jìn)，設(shè)計(jì)超螺旋滑模控制的液壓系統(tǒng)。為從理論上驗(yàn)證液壓控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性，采用李雅普諾夫函數(shù)對(duì)超螺旋滑?？刂破鬟M(jìn)行驗(yàn)證，通過(guò)MATLAB軟件對(duì)液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)位移跟蹤信號(hào)進(jìn)行仿真，并與傳統(tǒng)滑?？刂破鞯妮敵鲂ЧM(jìn)行對(duì)比，為進(jìn)一步研究液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)位移控制系統(tǒng)提供參考。1 系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型液壓系統(tǒng)模型如圖1所示。液壓泵工作時(shí)，將油箱里面的油吸入到液壓缸無(wú)桿腔，通過(guò)差動(dòng)閥將有桿腔中的油返回到無(wú)桿腔中，從而推動(dòng)活塞桿快速前進(jìn)。當(dāng)壓力過(guò)高時(shí)，通過(guò)安全閥將油返回到油箱
機(jī)床與液壓 2022年9期2022-09-20
- 永磁同步電機(jī)改進(jìn)模糊超螺旋滑模觀測(cè)器設(shè)計(jì)
文獻(xiàn)[8]使用超螺旋滑模觀測(cè)器來(lái)削弱一階滑模觀測(cè)器中的抖振問(wèn)題，減少低通濾波器使用，且不需要額外加入角度補(bǔ)償算法，但其采用固定滑模增益，抗干擾能力有限；文獻(xiàn)[9]提出一種離散型變?cè)鲆娴?span id="syggg00" class="hl">超螺旋滑模觀測(cè)器，提高觀測(cè)速域，但同時(shí)系統(tǒng)復(fù)雜性增加，應(yīng)用范圍有限；文獻(xiàn)[10]提出一種在自適應(yīng)調(diào)整超螺旋滑模增益的方法，抗干擾能力強(qiáng)，但自適應(yīng)律難以確定，收斂速度慢；文獻(xiàn)[11]通過(guò)模糊控制器獲得上界函數(shù)，提高系統(tǒng)的魯棒性及精度，但計(jì)算量較大；文獻(xiàn)[12]采用模糊控制器整定
科學(xué)技術(shù)與工程 2022年21期2022-08-23
- 臨近空間飛行器超螺旋滑模自適應(yīng)姿態(tài)控制
提出了一種快速超螺旋算法，通過(guò)在普通超螺旋算法中加入線性項(xiàng)，提高了算法的收斂速度，并基于此算法設(shè)計(jì)干擾觀測(cè)器對(duì)干擾連續(xù)估計(jì)和補(bǔ)償.文獻(xiàn)[9]在干擾上界未知的前提下，設(shè)計(jì)了一種自適應(yīng)律，提出一種自適應(yīng)超螺旋算法，應(yīng)用于吸氣式高超聲速飛行器控制，成功削弱了抖振.上述算法由于積分項(xiàng)中含有不連續(xù)的符號(hào)函數(shù)，只能得到連續(xù)的控制輸入，但不光滑，還存在參數(shù)過(guò)大估計(jì)的問(wèn)題.針對(duì)具有強(qiáng)非線性、強(qiáng)耦合、強(qiáng)不確定性的臨近空間飛行器BTT控制模型，提出了一種改進(jìn)的超螺旋滑模自適應(yīng)
空間控制技術(shù)與應(yīng)用 2022年1期2022-08-02
- 永磁直線同步電動(dòng)機(jī)迭代超螺旋滑?？刂?/a>
同步電動(dòng)機(jī)迭代超螺旋滑?？刂瀑R玉曉 王麗梅（沈陽(yáng)工業(yè)大學(xué)電氣工程學(xué)院，沈陽(yáng) 110870）針對(duì)永磁直線同步電動(dòng)機(jī)（PMLSM）伺服系統(tǒng)易受周期性擾動(dòng)、參數(shù)攝動(dòng)、摩擦力等不確定性因素影響而導(dǎo)致位置跟蹤精度下降的問(wèn)題，本文提出一種迭代超螺旋滑模控制方法。利用超螺旋滑模控制抑制不確定性因素的影響，增強(qiáng)系統(tǒng)的魯棒性；迭代學(xué)習(xí)用于補(bǔ)償周期性擾動(dòng)并采用一種新型的學(xué)習(xí)律削弱系統(tǒng)抖振。基于Lyapunov穩(wěn)定性理論，對(duì)控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性進(jìn)行分析證明。仿真結(jié)果表明，所提控制方
電氣技術(shù) 2022年6期2022-06-27
- 基于擴(kuò)展?fàn)顟B(tài)觀測(cè)器的新型超螺旋滑模控制策略
k1，k2——超螺旋滑?？刂破鞯脑鲆?；k11，k12——uδSTA1控制器增益；k21，k22——uδSTA2控制器增益；k31，k32——uδSTA3控制器增益；l——負(fù)載力的作用點(diǎn)到滑塊中心點(diǎn)的距離；m——滑塊的質(zhì)量；mi——每個(gè)液壓缸塞桿的質(zhì)量；o——滑塊中心點(diǎn)的位置；P——正定對(duì)稱矩陣；pi1——各柱塞液壓缸進(jìn)油腔的壓強(qiáng)，i=1，2，…，4；p·i1——各柱塞液壓缸進(jìn)油腔壓強(qiáng)的一階導(dǎo)數(shù)，i=1，2，…，4；pi1——中心液壓缸進(jìn)油腔的壓強(qiáng)，i=5；
化工自動(dòng)化及儀表 2022年2期2022-05-27
- 一種基于齊次系統(tǒng)理論的二階離散超螺旋控制算法
?？刂扑惴ㄖ?超螺旋算法(supertwisting algorithm,STA)因其良好的性質(zhì)得到廣泛的研究和應(yīng)用[11-20].以上分析的滑模控制問(wèn)題都集中在設(shè)計(jì)連續(xù)時(shí)間形式的控制器上.然而,在實(shí)際中,越來(lái)越多的控制器實(shí)現(xiàn)是基于數(shù)字計(jì)算機(jī)的采樣控制方式[21-22],因此對(duì)離散時(shí)間下的滑?？刂?即離散滑模控制(discretetime sliding mode control,DSMC),進(jìn)行設(shè)計(jì)和分析具有重要意義.離散滑?？刂圃诓煌蓸娱g隔內(nèi)控制信號(hào)
控制理論與應(yīng)用 2022年4期2022-05-21
- 并聯(lián)式運(yùn)載器上升段廣義超螺旋有限時(shí)間控制
?？刂扑惴ā?span id="syggg00" class="hl">超螺旋算法。通過(guò)該算法設(shè)計(jì)的連續(xù)控制輸入,無(wú)需滑模面的導(dǎo)數(shù)信息,且能在連續(xù)有界的匹配干擾影響下使滑模面及其導(dǎo)數(shù)有限時(shí)間收斂至零。文獻(xiàn)[30]針對(duì)運(yùn)載火箭垂直回收的姿態(tài)控制問(wèn)題,基于擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器提出了一種基于改進(jìn)超螺旋的終端滑模有限時(shí)間控制方法,其對(duì)模型不確定和外部擾動(dòng)具有較強(qiáng)魯棒性,可以對(duì)姿態(tài)指令進(jìn)行準(zhǔn)確快速跟蹤。本文將姿態(tài)控制器的魯棒設(shè)計(jì)作為目標(biāo),同時(shí)研究有限時(shí)間控制問(wèn)題,提出了一種基于廣義超螺旋的自適應(yīng)滑模有限時(shí)間控制方法,將應(yīng)用于單輸
系統(tǒng)工程與電子技術(shù) 2022年5期2022-05-07
- 不平衡負(fù)載四橋臂APF的改進(jìn)滑?？刂撇呗匝芯?/a>
文獻(xiàn)[10]將超螺旋二階滑模控制算法運(yùn)用于單相并聯(lián)型的APF中，將不連續(xù)的控制律轉(zhuǎn)移到高階，使控制量在時(shí)間上連續(xù)，使得實(shí)現(xiàn)最大功率跟蹤的同時(shí)并抑制了抖振。提高了單相APF的動(dòng)靜態(tài)特性。但是并沒(méi)有文獻(xiàn)將超螺旋二階滑?？刂扑惴ㄟ\(yùn)用在四橋臂APF中。2 四橋臂APF數(shù)學(xué)模型的建立四橋臂APF結(jié)構(gòu)圖如圖1所示。ea，eb，ec分別為三相電網(wǎng)電壓，ua，ub，uc，un分別為四橋臂APF的交流輸出電壓，ia，ib，ic，in分別為APF輸出的三相及中線補(bǔ)償電流，id
計(jì)算機(jī)仿真 2022年3期2022-04-19
- 側(cè)滑打滑時(shí)的WMR抗飽和模糊超螺旋滑?？刂?/a>
一種抗飽和模糊超螺旋滑?？刂品椒ǎ噍^于文獻(xiàn)[6]-[11]，所提出的控制方法不僅考慮了WMR軌跡跟蹤過(guò)程中未知上界的側(cè)滑打滑干擾和外界擾動(dòng)，同時(shí)能夠處理WMR的執(zhí)行器飽和約束問(wèn)題。本文的貢獻(xiàn)及創(chuàng)新點(diǎn)主要有：1)建立具有側(cè)滑打滑干擾以及執(zhí)行器飽和約束的WMR模型，相較已有的研究，更貼近實(shí)際應(yīng)用；2)設(shè)計(jì)具有飽和約束系統(tǒng)的WMR動(dòng)力學(xué)控制器，實(shí)現(xiàn)WMR在執(zhí)行器飽和約束條件下的抗飽和控制；3)設(shè)計(jì)超螺旋滑模控制律，減小系統(tǒng)控制力矩中的抖振現(xiàn)象，并設(shè)計(jì)模糊系統(tǒng)對(duì)
計(jì)算機(jī)仿真 2022年2期2022-03-15
- 永磁同步電動(dòng)機(jī)自適應(yīng)超螺旋控制仿真
isting(超螺旋)控制模式應(yīng)用最為普遍與深入，最受相關(guān)學(xué)者關(guān)注。比如：劉芳璇等[2]針對(duì)電力機(jī)車單元制動(dòng)缸，基于制動(dòng)缸氣動(dòng)伺服系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型與Lyapunov穩(wěn)定性理論，構(gòu)建一種基于Nussbaum類型函數(shù)的自適應(yīng)Super-twisting控制器；陳柳等[3]面向雙饋式風(fēng)電機(jī)組，提出自適應(yīng)Super-twisting功率控制方法，根據(jù)不同區(qū)域的工作需求調(diào)節(jié)無(wú)功功率，控制補(bǔ)償功率因數(shù)；文成馀等[4]設(shè)計(jì)的高超聲速飛行器超螺旋滑模自適應(yīng)控制策略中，將Lya
計(jì)算機(jī)仿真 2021年12期2022-01-22
- 基于自適應(yīng)超螺旋滑模的光電平臺(tái)穩(wěn)定控制
系統(tǒng)的安全性。超螺旋（STSMC，Super-Twisting-Sliding-Mode-Control）算法[6]是一類結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單的高階滑模算法，能有效抑制抖振問(wèn)題，且僅需要系統(tǒng)的一階滑模信息。然而，設(shè)計(jì)超螺旋算法的參數(shù)需要已知外界擾動(dòng)時(shí)間導(dǎo)數(shù)的上界[7]，這限制了其在實(shí)際系統(tǒng)中的應(yīng)用。Shtessel等[8]提出了一種自適應(yīng)超螺旋算法，但需要外界擾動(dòng)滿足特定的假設(shè)條件。李鵬[9]提出了一種僅需要擾動(dòng)時(shí)間導(dǎo)數(shù)有界的自適應(yīng)超螺旋算法。Utkin等[10]基于
科技創(chuàng)新與應(yīng)用 2021年22期2021-08-23
- 基于廣義超螺旋算法的無(wú)速度傳感器永磁同步電機(jī)有限時(shí)間速度控制
基礎(chǔ)上,提出了超螺旋滑模算法和廣義超螺旋算法.文獻(xiàn)[18]根據(jù)超螺旋算法設(shè)計(jì)出的永磁同步電機(jī)無(wú)速度傳感器,相較滑模觀測(cè)器,具有更快的收斂速度.所謂廣義超螺旋算法(generalized super-twisting algorithm,GSTA),是在超螺旋算法上進(jìn)行改進(jìn)的,由于加上了線性修正項(xiàng),使得廣義超螺旋算法可以處理系統(tǒng)線性增長(zhǎng)的擾動(dòng),這是一般超螺旋算法不能做到的.所以,廣義超螺旋算法能夠明顯減少抖振在速度估計(jì)的影響,提供改進(jìn)的穩(wěn)態(tài)和瞬態(tài)性能,獲得較
控制理論與應(yīng)用 2021年6期2021-07-01
- 基于超螺旋干擾觀測(cè)器的組合體航天器姿態(tài)接管控制
性上有所欠缺。超螺旋干擾器能夠?qū)r(shí)變、有界但未知的干擾進(jìn)行估計(jì)，并在有限時(shí)間內(nèi)收斂，具有良好的快速性和魯棒性。文獻(xiàn)［13］設(shè)計(jì)了一種固定增益的超螺旋干擾觀測(cè)器對(duì)組合體航天器進(jìn)行姿態(tài)控制，但由于采用固定增益降低了觀測(cè)器的靈活性，觀測(cè)性能仍有進(jìn)一步提升的空間。綜上，本文針對(duì)在軌服務(wù)航天器對(duì)非合作目標(biāo)的姿態(tài)接管控制問(wèn)題，圍繞組合體航天器姿態(tài)動(dòng)力學(xué)建模、控制與仿真，提出了一種自適應(yīng)超螺旋干擾觀測(cè)器作為前饋補(bǔ)償?shù)淖藨B(tài)接管控制方案，實(shí)現(xiàn)了對(duì)目標(biāo)航天器的姿態(tài)接管。2 組
無(wú)人系統(tǒng)技術(shù) 2020年5期2021-01-06
- 不確定性輸送用混聯(lián)機(jī)器人滑模控制研究
其他高階滑模，超螺旋滑?？刂芠7]具有一定的抑制抖振作用且所需信息量少，但超螺旋滑?？刂坡芍腥源嬖诓贿B續(xù)項(xiàng)[8-9]。為此，可通過(guò)設(shè)計(jì)其切換增益自適應(yīng)律，以削弱增益選取的保守性，從而進(jìn)一步抑制抖振[10]?，F(xiàn)常用的滑?？刂谱赃m應(yīng)律是根據(jù)滑模變量大小調(diào)整切換增益進(jìn)行設(shè)計(jì)的[3-4,11]，但由于該種自適應(yīng)設(shè)計(jì)方法無(wú)法實(shí)時(shí)較準(zhǔn)確地應(yīng)對(duì)控制系統(tǒng)中不確定性上界的變化，故仍可能存在切換增益過(guò)高選取的問(wèn)題。文獻(xiàn)[12]針對(duì)二維簡(jiǎn)單非線性系統(tǒng)提出了另一種自適應(yīng)律設(shè)計(jì)方法
計(jì)算機(jī)技術(shù)與發(fā)展 2020年12期2020-12-25
- 高超聲速飛行器快速平滑自適應(yīng)二階滑?？刂?/a>
素[3]更多.超螺旋滑?？刂扑惴╗4]因其具有強(qiáng)魯棒性且只需要知道滑模量的信息，無(wú)需知道其一階導(dǎo)數(shù)的信息等特性，已廣泛應(yīng)用于干擾估計(jì)[5]、極值搜索控制[6]、容錯(cuò)控制[7]等相關(guān)領(lǐng)域.文獻(xiàn)[8]提出了一種快速超螺旋算法，通過(guò)在普通超螺旋算法中加入線性項(xiàng)，提高了算法的收斂速度，并基于此算法設(shè)計(jì)干擾觀測(cè)器對(duì)干擾連續(xù)估計(jì)和補(bǔ)償.文獻(xiàn)[9]同樣通過(guò)加入線性項(xiàng)來(lái)提升收斂速度，并在假設(shè)干擾上界未知的前提下，設(shè)計(jì)了一種新的自適應(yīng)律，提出一種新型的快速自適應(yīng)超螺旋算法.
哈爾濱工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào) 2020年12期2020-12-15
- 多Euler-Lagrange系統(tǒng)有限時(shí)間跟蹤控制
現(xiàn)象的出現(xiàn)，且超螺旋滑模可以避免抖振現(xiàn)象的發(fā)生。因此本文利用非奇異終端滑模面與超螺旋算法相互結(jié)合，實(shí)現(xiàn)有限時(shí)間跟蹤控制的目的。在本文中首先提出相應(yīng)代表系統(tǒng)智能體數(shù)學(xué)描述的多Euler-Lagrange系統(tǒng)方程，并對(duì)有限時(shí)間理論的相關(guān)引理進(jìn)行分析；其次，選取合適的非奇異終端滑模面，并結(jié)合超螺旋滑模控制提出了一個(gè)超螺旋非奇異終端滑模有限時(shí)間控制器，通過(guò)選取合理的Lyapunov函數(shù)方法，證明了多Euler-Lagrange系統(tǒng)有限時(shí)間收斂。最后，通過(guò)仿真結(jié)果表
黑龍江大學(xué)工程學(xué)報(bào) 2020年1期2020-07-14
- 自適應(yīng)非奇異快速終端二階滑模制導(dǎo)律
了一種二階滑模超螺旋算法,具有算法簡(jiǎn)單、避免抖振、魯棒性強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)。文獻(xiàn)[13]采用該方法設(shè)計(jì)了二階滑模制導(dǎo)律,能夠有效抑制抖振,且能實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)狀態(tài)有限時(shí)間收斂。但超螺旋算法存在控制律不光滑,參數(shù)選取需要已知系統(tǒng)干擾的上界信息以及系統(tǒng)狀態(tài)距平衡點(diǎn)較遠(yuǎn)時(shí)收斂速度慢等問(wèn)題。針對(duì)上述問(wèn)題,本文設(shè)計(jì)了一種非奇異快速終端滑模面,改進(jìn)了一種自適應(yīng)光滑超螺旋算法來(lái)削弱抖振和抵消干擾,進(jìn)而提出了一種帶攻擊角度約束的非奇異快速終端二階滑模制導(dǎo)律,并對(duì)其有限時(shí)間收斂特性進(jìn)行了證明
彈道學(xué)報(bào) 2020年2期2020-07-06
- 基于滑模變結(jié)構(gòu)的永磁同步電機(jī)直接轉(zhuǎn)矩控制
轉(zhuǎn)矩控制器設(shè)計(jì)超螺旋(Super-twisting)算法是一種系統(tǒng)關(guān)于s的相對(duì)階為1時(shí)， 可以直接應(yīng)用的二階滑模算法，不需要引入新的控制量。對(duì)于普通高階滑?？刂葡到y(tǒng)來(lái)說(shuō)，要實(shí)現(xiàn)s=0，需測(cè)量s的高階導(dǎo)數(shù)。例如，r階滑模控制系統(tǒng)，需要測(cè)量s，s1…sr-1，而測(cè)量s的高階導(dǎo)數(shù)也是高階滑?？刂圃趯?shí)際應(yīng)用中的難點(diǎn)。超螺旋算法只需測(cè)s，不需要其時(shí)間導(dǎo)數(shù)的任何信息[10-13]。超螺旋算法能抑制滑?？刂葡到y(tǒng)中相對(duì)階為一的系統(tǒng)抖振現(xiàn)象，其二階滑?？刂泼鎯?nèi)的軌跡繞原點(diǎn)盤
- 機(jī)械臂的區(qū)間二型模糊超螺旋滑?？刂?
容易產(chǎn)生抖振.超螺旋算法具有降低抖陣，補(bǔ)償不確定量、有限時(shí)間內(nèi)收斂的優(yōu)點(diǎn)，是一種有效降低抖陣的算法[14].文獻(xiàn)[15]和文獻(xiàn)[16]設(shè)計(jì)了超螺旋滑模控制器來(lái)提升系統(tǒng)的控制效果，但是其參數(shù)是固定的，不能夠隨著系統(tǒng)狀態(tài)的變化自適應(yīng)的改變參數(shù)，這使得降低系統(tǒng)抖陣能力受參數(shù)限制.模糊控制由于其在處理復(fù)雜不確定非線性系統(tǒng)的優(yōu)越性在近20年以來(lái)得到了快速發(fā)展.一型模糊由Zadeh教授提出以解決建模不確定性的問(wèn)題，但是其在處理不確定性方面能力有限.因此Zadeh又提出
空間控制技術(shù)與應(yīng)用 2019年3期2019-07-22
- 大載體轉(zhuǎn)染豬胎兒成纖維細(xì)胞的電轉(zhuǎn)條件優(yōu)化
g的26 kb超螺旋質(zhì)粒的轉(zhuǎn)染效率，ECM?830和NucleofectorTM2b轉(zhuǎn)染PFFs的最佳質(zhì)粒用量為12 μg，其轉(zhuǎn)染效率分別為8.44%±0.90%（電轉(zhuǎn)參數(shù)：脈沖電壓300 V，脈沖長(zhǎng)度1 ms，脈沖次數(shù)3 次）和14.63%±3.21%(電轉(zhuǎn)參數(shù)：U-023)，而NEPA 21使用10 μg質(zhì)粒轉(zhuǎn)染PFFs時(shí)效率達(dá)到最高（6.09%±0.72%）。最后比較不同質(zhì)粒拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的轉(zhuǎn)染效率，結(jié)果顯示線性化質(zhì)粒的轉(zhuǎn)染效率較低，僅為超螺旋質(zhì)粒轉(zhuǎn)染效率
中國(guó)農(nóng)業(yè)科學(xué) 2019年3期2019-02-20
- 多核銅槲皮素配合物對(duì)DNA的作用研究
科技有限公司；超螺旋pBR322 DNA，美國(guó)Fermentas公司；瓊脂糖，Spanish公司；其他試劑均為分析純。1.2 配合物的合成配合物1：槲皮素(4 mmol)溶解于熱的無(wú)水乙醇(50 mL)，加入新戊酸銅或苯甲酸銅(1 mmol)，攪拌回流1 h，抽濾后得黑色產(chǎn)物。IR(KBr,cm-1)：3 480 b～3 272 b,1 650 s，1 599 s,1 508 s,1 432 w,1 369 w,1 321 w,1 271 s,1 208
山西化工 2018年6期2019-01-25
- 一種鎳金屬配合物的合成、結(jié)構(gòu)及DNA性質(zhì)研究
配合物可以切割超螺旋質(zhì)粒DNA pBR322,表明配合物具有有效的DNA切割能力.1 實(shí)驗(yàn)部分1.1 實(shí)驗(yàn)試劑實(shí)驗(yàn)所需試劑2,2-聯(lián)吡啶-5,5-二羧酸、硝酸鎳等均為化學(xué)純,未經(jīng)進(jìn)一步處理直接使用.去離子水與DMF在實(shí)驗(yàn)中作為溶劑.1.2 實(shí)驗(yàn)儀器Bruker Smart 1000 CCD面探X-射線衍射儀,Perkin-Elmer LS55 熒光光譜儀,JS-Poewr 600 電泳儀,D-MS-1磁力攪拌器.1.3 配合物單晶的合成與制備在蒸餾水與DM
沈陽(yáng)化工大學(xué)學(xué)報(bào) 2018年2期2018-07-25
- 組合體航天器有限時(shí)間超螺旋反步姿態(tài)控制
航天器有限時(shí)間超螺旋反步姿態(tài)控制馬廣富1，高 寒1，呂躍勇1，宋 婷2，袁建平3(1. 哈爾濱工業(yè)大學(xué)控制科學(xué)與工程系, 哈爾濱 150001；2. 上海航天控制技術(shù)研究所, 上海 200233；3. 西北工業(yè)大學(xué)航天學(xué)院, 西安 710072)針對(duì)服務(wù)航天器與非合作空間目標(biāo)構(gòu)成的組合體航天器的姿態(tài)控制問(wèn)題，提出一種基于干擾觀測(cè)器的有限時(shí)間控制策略。首先，設(shè)計(jì)一種改進(jìn)的超螺旋干擾觀測(cè)器對(duì)由非合作目標(biāo)導(dǎo)致的較大轉(zhuǎn)動(dòng)慣量不確定性及外界干擾進(jìn)行觀測(cè)，并分析了觀測(cè)
宇航學(xué)報(bào) 2017年11期2017-12-01
- 基于綜合學(xué)習(xí)粒子群算法的PMSM滑模觀測(cè)器設(shè)計(jì)
用粒子群算法對(duì)超螺旋滑模觀測(cè)器優(yōu)化,降低觀測(cè)器對(duì)抖振干擾的敏感性降低,并利用鎖相環(huán)對(duì)優(yōu)化后的轉(zhuǎn)子相位角進(jìn)行鎖相處理,使估測(cè)結(jié)果最大程度地趨近真實(shí)值。1 PMSM的數(shù)學(xué)模型對(duì)PMSM分析時(shí),常因磁路飽和、空間磁場(chǎng)的分布呈非正弦以及磁滯和渦流等因素存在,難以對(duì)PMSM建立數(shù)學(xué)模型。故設(shè)電機(jī)工作在非飽和區(qū),且忽略磁場(chǎng)分布、磁滯等帶來(lái)的不利影響。因此,在兩相靜止的坐標(biāo)系中,建立如下的PMSM模型:式中:Rs為定子電阻;Ls為定子電感;vα,isα分別為α軸上的電壓
微特電機(jī) 2017年7期2017-05-04
- 基于超螺旋二階滑模的PMSM-DTC系統(tǒng)研究
0018)基于超螺旋二階滑模的PMSM-DTC系統(tǒng)研究張?zhí)K英,馬賀明,墨昭瑾,李林靜,劉慧賢(河北科技大學(xué)電氣工程學(xué)院, 河北石家莊 050018)針對(duì)傳統(tǒng)永磁同步電機(jī)直接轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)(PMSM-DTC)易受參數(shù)變化影響及轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)大的問(wèn)題，提出在系統(tǒng)中采用空間電壓矢量調(diào)制技術(shù)(SVPWM)代替?zhèn)鹘y(tǒng)的正弦脈寬調(diào)制(SPWM)，引入控制率為超螺旋算法的二階滑模變結(jié)構(gòu)，以定子磁鏈和轉(zhuǎn)矩作為被控對(duì)象設(shè)計(jì)控制器代替?zhèn)鹘y(tǒng)系統(tǒng)中的PI控制器。仿真結(jié)果表明，該策略不僅有效
河北科技大學(xué)學(xué)報(bào) 2017年2期2017-04-14
- 大腸桿菌topA－細(xì)胞中tetA－cfaABCE的高效轉(zhuǎn)錄促進(jìn)DNA凝集*
的意義。DNA超螺旋對(duì)于細(xì)胞活性來(lái)說(shuō)是必需的，因此在細(xì)胞內(nèi)是受到嚴(yán)密調(diào)控的［1］。胞內(nèi)超螺旋程度受特定酶 (DNA拓?fù)洚悩?gòu)酶和旋轉(zhuǎn)酶)的控制，它們可以在DNA分子上引入或者去除超螺旋［2－5］?；虻霓D(zhuǎn)錄也對(duì)DNA的超螺旋狀態(tài)也有很大的影響。在轉(zhuǎn)錄過(guò)程中，在轉(zhuǎn)錄復(fù)合體前方和后方DNA分別生成數(shù)量相當(dāng)?shù)恼?span id="syggg00" class="hl">超螺旋和負(fù)超螺旋。而這些超螺旋可以通過(guò)多種途徑進(jìn)行消除，包括DNA拓?fù)洚悩?gòu)酶的作用，DNA雙螺旋與轉(zhuǎn)錄復(fù)合物的相互旋轉(zhuǎn)使正超螺旋和負(fù)超螺旋互補(bǔ)消除等［6］。
- 二階滑?？刂品椒捌鋵?duì)環(huán)形倒立擺的控制應(yīng)用
ing）算法、超螺旋（Super-Twisting）算法和給定收斂律（Prescribed Convergen Law）算法[4,5]，下面主要介紹超螺旋算法。2.1 問(wèn)題描述考慮如下非線性系統(tǒng)：其中 ∈x Rn為系統(tǒng)狀態(tài)量， ∈u R為控制輸入，f(t,x)和g(t,x)為不確定光滑函數(shù)，s=s(t,x)為滑模面。二階滑模控制的目標(biāo)是使系統(tǒng)狀態(tài)在有限的時(shí)間內(nèi)到達(dá)滑模面s=s(t,x)并且具有二階滑動(dòng)模態(tài)。2.2 超螺旋（Super-Twisting）算法
制造業(yè)自動(dòng)化 2015年22期2015-04-25
- 2，6-二[(2′-甲酚基-2″-羥乙基)氨甲基]-對(duì)-甲酚合四鋅（Ⅱ）促進(jìn)DNA水解的研究
的切割作用。將超螺旋pBR322質(zhì)粒DNA(200 μg·L-1，1 μL) 與一定量的配合物 I 混合，用50 mmol·L-1Tris-HCl/50 mmol·L-1NaCl(pH＝7.4)緩沖液定容到10 μL?；靹蚝?，反應(yīng)液在37℃下溫育12 h，然后加入 1.5 μL 終止緩沖劑(含溴酚藍(lán)、甘油、EDTA和二甲苯腈藍(lán))終止反應(yīng)，用EB染色的1.0%凝膠電泳分析切割結(jié)果。電泳測(cè)定在TAE(40 mmol·L-1Tris-醋酸/1 mmol·L-1E
無(wú)機(jī)化學(xué)學(xué)報(bào) 2011年10期2011-11-09
- 重組質(zhì)粒pUDK-HGF的中試純化工藝
elect捕獲超螺旋質(zhì)粒DNA、瓊脂糖凝膠6BFF除鹽。新工藝可獲得濃度為2.0 mg/mL、純度在1.70以上的裸質(zhì)粒原液，符合相關(guān)質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)，并避免使用動(dòng)物源性的酶及有毒試劑。重組質(zhì)粒，純化，質(zhì)量檢測(cè)，肝細(xì)胞生長(zhǎng)因子Abstract:pUDK-HGF, the recombinant plasmid DNA encoding human hepatocyte growth factor (HGF), can treat ischaemic disease
生物工程學(xué)報(bào) 2011年2期2011-09-29
- 欖香烯對(duì)人肝癌HepG-2細(xì)胞增殖及拓?fù)洚悩?gòu)酶Ⅰ的影響
μg/μL負(fù)超螺旋PBR322完全解旋的酶量)，0.1% BSA 2 μL，不同濃度的ELE 4 μL為實(shí)驗(yàn)組，不同濃度的HCPT 4 μL為陽(yáng)性對(duì)照組，雙蒸水補(bǔ)足至20 μL。37 ℃溫育30 min后，加入1 μL的終止液(1% SDS，50%甘油，0.05%溴酚藍(lán))，在1×TAE緩沖液中1.5%瓊脂糖凝膠電泳30 min，電壓控制在136 V。電泳結(jié)束后，0.5 μg/mL溴化乙錠(ethidium bromide，EB)染色30 min，UVP凝
中國(guó)癌癥雜志 2011年5期2011-05-30